Отто DIY сыныбының финалы: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Бұл жоба Отто мен Афина техникалық колледжінің арқасында мүмкін болды.

Бастау үшін алдымен жинақты мына жерден сатып алу керек:

Содан кейін мына әрекеттерді орындаңыз:

1 -қадам: Бірінші қадам: Роботты нұсқаулықтан жинаңыз

wikifactory.com/+OttoDIY/otto-diy

Бұл веб -сайтта сіз Отто роботының құрастыру нұсқаулары мен кодын таба аласыз.

Көріп отырғаныңыздай, мен әр түрлі бөлшектер мен түстерді араластырдым, сәйкестендірдім және ұсынылған 4 АА батареясының орнына қуат үшін портативті зарядтау блогын қолдандым.

Менің динамигім есту оңай болуы үшін алдыңғы жағына бекітілген, ал безендіру үшін оң жаққа қылыш бекітілген.

2 -қадам: Екінші қадам: Қосу және кодтау

Робот құрастырылғаннан кейін компьютерге Arduino IDE жүктеп, роботты қосыңыз.

Осы сәтте сізде Отто файлдары төмендетілген болуы керек. Оларды тікелей Arduino кітапханалары қалтасына экспорттаңыз.

Бұл сізге Отто берген кодты пайдалануға мүмкіндік береді.

3 -қадам: Үшінші қадам: кодтауды аяқтаңыз

Кітапханалар шығарылғаннан кейін Arduino IDE -ге кіріп, жүктеушілердің жаңартылғанына көз жеткізіңіз.

Тақтаны Arduino Nano -ға, процессорды ATmega328P -ге (Ескі жүктеуші), ал COM -ды роботты қай портқа қоссаңыз да орнатыңыз.

Бұл қадам аяқталғаннан кейін және сіздің кодыңыз дайын болғанда, кодты роботқа жүктеу үшін бағдарламаның сол жақ жоғарғы бұрышындағы жүктеу түймесін басыңыз.

4 -қадам: Төртінші қадам: Қараңыз

Роботтың науқас қимылдарын және ән айтатын дауысын бақылаңыз.

Сіз қолданған кодқа байланысты сіз роботты ән айтуға, билеуге немесе кедергілерден аулақ болуға мәжбүрлей аласыз.

Бұл жоба болдырмау кодымен жазылған:

// ------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- ----------------- // Otto_avoid үлгі нобайынан аулақ // -------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------- //-Otto DIY PLUS APP микробағдарламасының 9 нұсқасы (V9) //-Отто DIY ашық бастапқы код пен жабдықты қамтамасыз ететін уақыт пен ресурстарды инвестициялайды, (https://www.ottodiy.com) тораптарын сатып алу арқылы қолдау көрсетіңіз // ------------ -------------------------------------------------- --- //-Егер сіз бұл бағдарламалық жасақтаманы Ашық лицензиялау аясында қолданғыңыз келсе, сіз барлық бастапқы кодты қоғамдастыққа енгізуіңіз керек және жоғарыдағы мәтін кез келген қайта таратуға қосылуы керек //-GPL 2 нұсқасына сәйкес. сіздің өтінім таратылған кезде. Қараңыз https://www.gnu.org/copyleft/gpl.html // -------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------- #include //-Отто кітапханасының 9 нұсқасы Отто9 Отто; // Бұл Отто!

//---------------------------------------------------------

//-Бірінші қадам: Серво бекітілген түйреуіштерді конфигурациялаңыз /* --------------- | O O | | --------------- | YR 3 ==> | | ----- ------ <== RL 4 | ----- ------ | */// SERVO PIN коды /////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ЖАЗАПАСЫНДАҒЫ КЕЛЕСІЗДІКТЕГІ БАҒДАРЛАМА. // серво [1] оң жақ аяқ #PIN_RL анықтау 4 // серво [2] сол жақ аяқ #PIN_RR 5 анықтау // серво [3] оң аяқ // УЛТРАСОНикалық PIN кодтар /////////////// /// ///////// #PIN_Trigger 8 анықтаңыз // TRIGGER түйреуіші (8) #PIN_Echo 9 анықтау // ECHO түйреуіші (9) // BUZZER PIN коды /////////////// /// ///////////// #PIN_Buzzer 13 анықтаңыз // BUZZER түйрегіші (13) // SERVO ЖИНАУ ПИНИ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////// // Оттоның аяқтары мен аяқтарын жинауға көмектесу үшін - түйреуіш 7 мен ГНД арасындағы сымды байланыс /// //-Жаһандық айнымалылар -------------------------------------------/ // //////////////////// int қашықтығы; // ультрадыбыстық диапазонды табу модулінен оқылатын қашықтықты сақтау үшін айнымалы bool obstacleDetected = false; // логикалық күй анықталған объект анықталған қашықтықта //////////////////////////////////// /////////////////////////////// //-- Орнату -------------- ---------------------------------------- // //////// /// ///////// void setup () {Otto.init (PIN_YL, PIN_YR, PIN_RL, PIN_RR, true, A6, PIN_Buzzer, PIN_Trigger, PIN_Echo); // Серво түйреуіштерін және ультрадыбыстық түйреуіштерді және Buzzer істікшесінің pinMode (PIN_ASSEMBLY, INPUT_PULLUP) орнатыңыз; // - Оңай жинау түйреуіші - LOW - құрастыру режимі // Отто оян! Otto.sing (S_байланыс); // Отто дыбысты шығарады Otto.home (); // Отто дайын позициясының кешігуіне ауысады (500); // Оттоның тоқтауына рұқсат беру үшін 500 миллисекунд күтіңіз // егер Pin 7 LOW болса, онда OTTO сервосын үй режиміне орнатуды жеңілдету үшін, // Otto құрастыруды аяқтағаннан кейін, pin 7 мен GND арасындағы байланысты жойыңыз. (PIN_ASSEMBLY) == LOW) {Otto.home (); // Отто дайын күйіне көшеді Otto.sing (S_happy_short); // әр 5 секунд сайын ән айту, сондықтан біз OTTO әлі де кідіріссіз жұмыс істейтінін білеміз (5000); // 5 секунд күтіңіз}

}

/// ///////////////// //-Негізгі цикл --------------------------- ------------------ // /////////////////////////////// /////////////////////////////////////// void loop () {if (кедергіDetected) {// if 15 см -ден жақын объект бар, содан кейін біз келесі Otto.sing (S_surprise) жасаймыз; // тосын дыбыс Otto.jump (5, 500); // Отто Otto.sing (S_cuddly) секіреді; // дыбыс a // Отто үш қадам артқа шегінеді (int i = 0; i <3; i ++) Otto.walk (1, 1300, -1); // үш рет артқа қайту пәрменін кешіктіруді қайталаңыз (500); // Оттоның реттелуіне мүмкіндік беретін шағын 1/2 секундтық кідіріс // Отто 3 қадамға солға бұрылады (int i = 0; i <3; i ++) {// Otto.turn (1, 1000, 1) үш рет қайталаңыз; // солға жүру пәрменінің кешігуі (500); // Оттоның реттелуіне мүмкіндік беретін кішкене 1/2 секундтық кешігу}} else {// егер ештеңе жоқ болса, алға қарай жүріңіз Otto.walk (1, 1000, 1); // Отто тікелей жүруге кедергі obstetDetector (); // ультрадыбыстық диапазонды 15см -ден жақынырақ объектіні тексеру үшін функцияға қоңырау шалыңыз}} ////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////-Функциялар --------- ----------------------------------------- // /////// /// /////////

/- Қашықтық датчигін оқу және кедергілерді анықтау функциясы Анықталған айнымалы

void obstacleDetector () {int қашықтық = Otto.getDistance (); // ультрадыбыстық диапазоннан қашықтықты алу, егер (қашықтық <15) obstacleDetected = true; // бұл қашықтықтың 15см -ден жақын екенін тексеріңіз, егер ол дұрыс болса obstacleDetected = false; // егер олай болмаса}