RufRobot45: 7 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

RufRobot45 кіруге қиын 45 ° шатырға кремний/тығыздағыш жағу үшін салынған

Мотивация

Жаңбыр суы біздің үйдің жарылған қабырғасынан ағып, бояу мен қабырғаға зақым келтірді, ол қатты жаңбырдан кейін нашарлайды. Зерттеуден кейін мен шатырдың 3М/9,8 футтық бөлігінің ұзындығы үшін 1 -ден 1,5 см -ге дейінгі аралықты көре алдым. Бұл ғарыш жаңбыр суын 45 ° (шатыры 12/12) шатырдан бүйірлік панельге және жарылған қабырға арқылы жіберді. Төмендегі 1 -суретті қараңыз.

Мен бірнеше мамандарды шақырдым, олар туралы кеңес алу үшін және құнын бағалау үшін. Ағып кетуді жөндеуге/тоқтатуға кететін жалпы шығындар кем дегенде 1200 долларды құрайды. Баға ұсыныстарында арқанды бекітуге, бекітуге арналған бекітпелерге және төбені жабу үшін сақтандыруға, олар кіруге қиын 45 ° шатырдағы ағып кетуді тексеруге және түзетуге арналған шығындар енгізілген..

$ 20 түтікті силиконды/кальцийді қолдану сияқты қарапайым нәрсе үшін 1200 доллардың болжамды бағасы тым жоғары болды, алайда сіз үмітсіз болсаңыз, сіз залалды тоқтату үшін соманы төлейсіз.

Кез келген баға ұсыныстарын қабылдамас бұрын, мен Ковид 19 құлыпталуы кезінде бос уақытты жөндеуге тырысамын деп шештім, ең алдымен, шатырды қарап шығуға тура келді, бұл жөндеуді өз бетімше жасай аламын ба?

Тексеру роботы

Тәуекелді тексеру үшін байланған RC танкі тік шатырға шығуға өз еркімен келді. RC цистернасы (2 -сурет) соңғы дизайн үшін прототип болып табылады. Ескі Vex робот бөліктерінен жасалған (3 -сурет). Vex 393 қозғалтқыштары, резервуарлық протекторлар, RC контроллері және шатырды тексеруге арналған шассиге арналған ПВХ құбырлары.

Бұл нұсқаулық тексеру роботы туралы болмаса да, қызығушылық танытқандарға арналған суретті қостым. GoPro кескіндері арқылы судың бүйірлік қабырғаға қарай ағып кетуі мүмкін ұзақ алшақтық көрінеді. 1 суретті қараңыз.

Мылтықтың автоматтандырылған конструкциясы

Бұл дизайн процесі кремнийге, желімге немесе түтік пен саптама арқылы қолданылатын кальцийлеудің басқа түріне қолданылуы мүмкін. Содан кейін сізге оқшаулағыш пистолет, түтікті ұстауға арналған қарапайым металл жақтау мен поршень, қысым жасайтын серіппе, түтіктің айналасындағы жақтау қажет, содан кейін оқшаулағыш пистолетті ұстаңыз және түтік шүмегін саңылауға қарсы қойыңыз.

Саңылаудың контуры мен бұрышына сәйкес келу үшін саптаманы жоғары, төмен, оңға, алға артқа (ось X, Y, Z) қойыңыз. Осының барлығын біле тұру роботтың не істеу керектігін шешуді жеңілдетеді. Процесс қайталанатын болды, көптеген сынақтардан, сынақтардан және қателіктерден кейін мен олқылықты толығымен жаба алдым және ағып кетуді тоқтаттым.

Басқалар робот кескіндерін Blender 3D көмегімен модельдеймін, анимациялаймын және көрсете аламын деп жобалау процесін жақсы көрсету үшін. Ескі жүйеде процессордың орнына Nvidia Cuda мен 1080TI GPU таңдау арқылы жылдам көрсету мүмкін болды. Төменде робот құрылысының кезеңдері келтірілген.

Жабдықтар:

1 -қадамға арналған Vex бөлшектері

• 1x рельсті 2x1x25 1x 12 «ұзын сызықты сырғанау жолы (поршень үшін).
• 1 x сырғымалы сырғанау сызығы
• 4 x Rack Gear бөлімдері
• 2 x бұрышты гусет
• 1 x Vex 393 2 сымды қозғалтқыш және 1 x Мотор контроллері 29
• 1 x 60 тісті беріктігі берік (диаметрі 2,58 дюйм)
• 1 х 12 тісті металл беріліс 3 х білік мойынтірегі
• 1 x тіректі беріліс қорабының кронштейні
• 2 x жоғары беріктігі 2 дюймдік білік
• 3 x мойынтірек жазық (олардың біреуін 3 бөлікке кесіңіз және оларды аралық ретінде қолданыңыз)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 дюймдік нейлон аралықтары
• 1 x.375 дюймдік нейлон аралық бөлшегі Vex емес
• 2 x 4 дюймдік шланг қысқыш (түтікті орнында ұстау үшін).

2 -қадамға арналған векс бөлшектері

• 2 x Бұрыш 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 сымды қозғалтқыш және 1 x Мотор контроллері 29
• 1 х құрт кронштейні 4 тесік
• 1 х 12 тісті металл беріліс
• 1 x 36 тісті беріліс
• 2 x жоғары беріктігі 2 дюймдік білік
• 2 x білік жағасы
• 1 х 12 дюймдік ұзын сызықты слайд жолы
• 3 x Rack Gear бөлімдері
• 1 x Lineer Sider ішкі жүк көлігі
• 2 x мойынтірек жалпақ

3 -қадамға арналған векс бөлшектері

• 1 x болат табақ
• 5x15 (3,5 х 2,5 дюймге дейін металл кескішпен немесе арамен кесіңіз) Бұл кремний түтігін құрастыру үшін негіз болады.
• 1 x Vex 393 2 сымды қозғалтқыш және 1 x Мотор контроллері 29
• 1 х 60 тіс жоғары беріктігі (диаметрі 2,58 дюйм)
• 1 х 12 тісті металл беріліс
• 4 x білік жағасы
• 1 x WormBracket 4 тесік
• 2 x жоғары беріктігі 2 дюймдік білік
• 4 x мойынтірек жазық
• 2 x 2 дюймдік қарсылық
• 1 x Бұрыштық тор
• 1 x.5 дюймдік нейлон аралықтары

4 -қадамға арналған Vex бөлшектері

• 1 x Vex 393 -2 сымды қозғалтқышы және
• 1 x Мотор контроллері 29
• 1 x 60 тісті жоғары беріктігі бар редуктор (диаметрі 2,58 дюйм) Бейнеленген суреттер 4 -қадамға арналған 36 тісті берілісті көрсетеді, кейбір сынақтардан кейін ол кремний түтігі механизмінің салмағын жоғарылату үшін қажет көп момент беру үшін 60 тісті беріліспен ауыстырылды. 45˚ көлбеу.
• 1 х 12 тісті металл беріліс
• 4 x білік жағасы
• 1 x тіректі беріліс қорабының кронштейні
• 2 x жоғары беріктігі 2 дюймдік білік
• 3 x мойынтірек жазық (біреуін 3 бөлікке кесіңіз және оларды аралық ретінде қолданыңыз)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 дюймдік нейлон аралықтары
• 2 x Бұрыш 2x2x25 тесік
• 4 x 1 дюймдік келіспеушіліктер
• 1х 17,5 дюймдік ұзын сызықты трек
• 2 x сырғымалы сырғанау сызығы
• 5 x Rack Gear бөлімдері
• 1 x болаттан жасалған C-арна
• 2x1x35 немесе болат С-арна
• 1x5x1x25 (жолдың ұзындығына байланысты). Бұл С-арна жолдың шетіне кремний түтігіне жақын бекітілген. Ол түтік механизмінің салмағын қолдайды. Әйтпесе, жол пластикалық сызықты сырғытпадан қисайып кетеді.

5 -қадамға арналған векс бөлшектері

• 2 x Vex 393 2 сымды қозғалтқыш және 1 x Мотор контроллері 29
• 2 x 3 «жоғары берікті білік
• 6 x мойынтірек жалпақ
• 2 x рельсті 2 x 1 x 16
• 2 x рельсті 2 x 1 x 25
• 8 x білік жағасы
• 1 x танк протекторы жиынтығы
• 4 x 1 дюймдік тіректер
• 1 x Vex Pic контроллері

Мен Pex контроллері үшін Vex AA 6 батарея ұстағышын қолдандым, ол құрастыру процесінде жеткілікті кернеу мен токты қамтамасыз етті, алайда мен АА аккумуляторлық пакеті 6 х қозғалтқышқа 393 ток бере алмайтынын анықтадым, әсіресе момент қажет болғанда поршенді кремний түтігіне мәжбүрлеу үшін. Тиісті қуатпен қамтамасыз ету үшін мен екі кернеуге арналған 18650GA NCR аккумуляторын (әрқайсысы 3500мАч) ~ 8 вольтты беру үшін қостым, қосымша ток үшін параллель сыммен қосылады. Бұл аккумуляторлық қондырғыда менде роботты басқаруға арналған 3 м су төгетін жер жеткілікті. Мен сондай -ақ 14 суретте көрсетілгендей 18650 4х батарея ұстағышын қолдандым.

1 -қадам: толтыру процесін моторландырыңыз

Зиянды бөлшектерді растаудың бірінші қадамы, қолданыстағы құралдарды қолданбай, оқшаулағыш тапаншаның функциясын қайталауға жеткілікті болады.

оқшаулағыш мылтық, ол автоматтандыруда ауыр әрі күрделі болады. Дизайн құрамында кремнийді RC контроллерінің көмегімен қашықтан итеріп шығаруға мүмкіндік беретін қозғалтқышты құруға арналған сызықты қозғалыс жиынтығы, 393 қозғалтқышы және әр түрлі бөлшектері бар. Мен кремний түтігіндегі поршеньді көбірек күшпен итеру үшін қажет көп момент қосу үшін жоғары беріктігі 36 тісті берілісті қолдандым. Дизайн бейнесі төменде және пайдаланылатын зиянды бөлшектер төменде көрсетілген.

2 -қадам: Алға -артқа механиканы құрыңыз

Енді поршень механизмі жұмыс істей бастайды, біз кремний түтігінің орналасуын поршеньмен алға және артқа басқаратын механизмді қоса аламыз, бұл цистерна роботының тік төбедегі шектеулі қозғалысын өтеуге көмектеседі.

3 -қадам: құрастыруды жоғарылату немесе төмендету

Бұл қадамда біз плунжерлік платформаны жоғары және төмен жылжыту механизмін құрамыз, оған қазір кремний түтігінің салмағы, екі векс қозғалтқышы, біреуі поршеньге, екіншісі алға, артқа және басқа байланысты бөлшектерге арналған негізгі компоненттер кіреді. 1 -қадамда және 2 -қадамда.

4 -қадам: Сол және оң механикасы

Цистерналық бот кремнийді сүрту үшін кремнийді инъекциялау үшін кремний түтігін төмен жылжытып, төбесі шатырда 3 м/9,8 футты қамтиды. Пластикалық резервуар табандарында 45˚ еңісінде шектеулі тартылыс жоқ, олар резервуарды сәл солға немесе оңға орналастыру үшін жеткілікті бақылауды қамтамасыз етеді. Резервуарды төбеде жоғары және төмен жылжыту тартылатын байлау арқылы мүмкін болады (құлыпталатын ит ілгегі).

Цистерна орнына қойылғаннан кейін кремний түтігінің механизмі резервуарға салынған 30см/12 дюймдік жолда сырғып кетуі мүмкін. Бұл боттың резервуарды байлаумен жылжыту алдында бір уақытта 30 см қаптау қабатын жаба алатынын білдіреді және т.б.

5 -қадам: Controller Electronics көмегімен танк базасын жасаңыз

Мен резервуардың негізін қолдандым, себебі дөңгелегі бар, себебі ол тұрақты платформаны тартуға мүмкіндік береді, ал пластикалық протекторлар нашар тартымдылыққа ие, бұл қазіргі дизайн үшін жеткілікті. Үшін бөліктер

6 -қадам: 6 -қадам: Түтік платформасын резервуар негізіне бекітіңіз және қосыңыз

Содан кейін түтік платформасы резервуардың шетіне бекітіледі, шеткі орналасуы резервуар жолдарынан ең жақсы тазартуды және кремний түтігінің қол жетімділігін қамтамасыз етеді. балласты немесе құбырлы платформаға қарама -қарсы жақтан ауыр металдан жасалған заттарды қосқанда, резервуардың екі жолын берік негізде ұстау үшін қарсы тепе -теңдік қамтамасыз етіледі.

7 -қадам: Қозғалтқыштарды PIC контроллеріне, RC реттегішіне дәл реттеу

14 -суретте 6 қозғалтқыш Lock & Lock контейнеріндегі Pic контроллеріндегі IO порттарына қосылған. Әрбір IO порты таратқыштағы арнаға салыстырылады. 4 -қадамдағы көлденең сырғытқыш қозғалтқышы мен оң жақ резервуардың протекторлы қозғалтқыштары сияқты жақсырақ бақылауды қажет ететін қозғалтқыштар үшін.

GoPro қондырылады және саптаманы көрсететін түтік жинағына орналастырылады. Камера негізінен процесті жазуға және iPhone -ға көзқараспен қамтамасыз етуге арналған, бірақ мен POV мүмкіндігін пайдаланбайтын болсам да, шатырдың шетінде физикалық түрде отыру оңай болды, сондықтан мен нені көріп, басқара алдым. робот істеді.

Бұл жобаны Adruino немесе басқа микроконтроллер мен сәйкес WIFI немесе радио қашықтан басқару пульті арқылы көшіруге болады. Vex механикасы мен бөлшектері керемет және прототипі жақсы, Vex V5 диапазонындағы жаңа қозғалтқыштар мен басқару жүйесі үлкен жақсартуларға ие, тағы бір нұсқа - ServoCity.com оларда қозғалтқыштар, рельстер, жақшалар және т.

Бұдан әрі сенсорлары бар таза және жетілдірілген дизайн және құбырды құрастыру мүмкіндігі жоғары қабырғаға кремнийді жеткізуге мүмкіндік береді. Роботтың нақты суреттері, мен жақын арада бейнелерді жүктеймін.