Pocket Size Robot Arm MeArm V0.4: 20 қадамдар (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

MeArm - бұл қалталы робот. Бұл 2014 жылдың ақпанында басталған жоба, ол ашық күйде ашық аппараттық жоба ретінде қазіргі күйіне өте жылдам саяхат жасады. 0.3 нұсқасы Instructables -те 2014 жылдың сәуірінде пайда болды және біз оның Ұлыбританиядағы үйінен АҚШ -қа, Мексикаға, Швейцария мен Жапонияға дейін бүкіл әлем бойынша салынғанын көрдік, бірақ олардың кейбіреулерін атауға болады.

Бұл нұсқа шынымен ескі, сондықтан сізде оны Alibaba, ebay немесе тіпті dealbest -тен алған шығарсыз! Миллиондар ашық бастапқы лицензия бойынша жасалды. Сіз Amazon -тың Ұлыбританиядан соңғы ресми нұсқасын таба аласыз

Бұл нұсқаулықты бастамас бұрын нұсқаңызды тексеріңіз

Бұл оқулық v0.4 нұсқасына арналған. Бізде қазір Amazon Ұлыбританияда v3.0 бар және v1.0 нұсқаулары бар

Алдыңғы нұсқалардың барлығын бұл жерден табуға болады.

Бұл нұсқаулық v0.4 -ті қалай құру керектігін қамтиды. Қазіргі уақытта Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black және Espruino кодтары бар.

1 -қадам: бөлшектеріңізді жинаңыз

#MeArm үнемділікті ескере отырып жасалған. Лазерлік кескіштер ең кең таралған құрал емес екендігі белгілі, бірақ қазір олардың саны бұрынғыдан да көп! Алдымен сізге бөлшектер жиынтығы қажет. Dxf -ті алыңыз және CNC диірменін немесе лазерлік кескішті қолданыңыз. V0.3 үшін бізде бөлшектерді 3D басып шығаратын адамдар болды. Егер сіз бізден жинақ алсаңыз немесе бөлшектерді акрилге тапсырыс берсеңіз, барлық қорғаныс қабығын алып тастауға тура келеді. Бұл ең қызықты жұмыс емес, бірақ нәтиже жақсы!

Әрі қарай сізге барлық бұрандалар мен гайкалар қажет. Біз M3 (метрлік 3 мм) стандартты бөлшектерді қолданамыз. Соңғы нұсқаны құру үшін олардың саны:

Гайка x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4 Кір жуғыш машиналар x 0 (біз бұларды ешкім қолданбағандықтан алып тастадық!) Сіз императорлық өлшемдегі әріптестерді таба алатындығыңыз күмәнсіз. фунт бір шаршы дюймге, сондықтан мен сіздің қабілетіңізге аударуды қалдырамын (егер Либерия немесе Мямар тұрғындары айға назар аудармаса).

Сізге 4 хобби серво қажет болады. Біз 9г шайырлы редукторларды қолдануға бейімбіз. Бірдей ізі бар металл редукторлар жақсы, бірақ олар қымбатырақ.

MeArm - бұл коммерциялық операция (есімде) және бізде толық жиынтықтар мен компоненттер бар.

2 -қадам: базаны дайындаңыз

Мен алдымен базаны салуды ұнатамын, бұл алғашқы қадам. Бірақ Мао Цзэ-дун айтқандай, «салқын робот қолын жасау саяхаты бірыңғай, біркелкі қадамнан басталады». Мүмкін мен түсіндіріп айтатын шығармын, бірақ онымен жалғастырайық?

Мұнда біз қолданатын бөліктер:

• Негіз - сіз алатын үлкен бөлік
• Жақа - жеткізілген төртеудің бірі
• Төртбұрышты серво бекіткіші - негіздегі тесікке тікелей сәйкес келеді
• 4 x 20 мм бұрандалар
• 4 x жаңғақтар
• 2 x 8 мм бұрандалар
• 4 x жабысқақ аяқ
• 1 x Серво

Егер сізде бізде біреуі тегіс сызығы бар болса, сіз оның жоғарғы бөлігін алғыңыз келеді. Бұл шыңы. Әйтпесе, кез келген жол жақсы. Негіздің әр бұрышына төрт жабысқақ аяқтың бірін жабыстырыңыз. Содан кейін үлкен шаршы тесіктің айналасындағы тесіктерге 20 мм бұрандаларды енгізуді бастаңыз.

Енді жаңғақтарды 20 мм бұрандаларға жоғарыдан төмен қарай бұраңыз.

3 -қадам: шаршыны қосыңыз

Содан кейін төртбұрышты бөлікті алыңыз және оны 20 мм бұрандалардың үстіне қойыңыз, тіктөртбұрыш негізге ұқсас етіп кесілген (суретте көрсетілгендей).

Бұрандаларға тіктелген төртбұрыш бөлігіндегі тесіктер бұрандаларды қатай бастаған кезде, олар төртбұрышты бөліктің тесіктеріне өздігінен кіре бастауы керек. Сіз олардың барлығын бұрап алғаннан кейін, олар шаршы бөліктің жоғарғы жағына сәйкес келеді, біз әрі қарай жылжып, жаңғақтарды тақтайшаға төмендегідей бекітеміз.

4 -қадам: Сервоға жағыңыз

Біз мойынтіректерге мойынтіректерді бекітудің ең жақсы әдісі деп мойынтіректерді қосуды таптық. Бұл техниканы біз тағы үш рет қолданамыз.

• Серво сымын жағадан өткізіңіз
• Мойынға кесілген жерді серво ұшымен сым бекітілетін жерге дейін сызыңыз
• Мойынды сервоприводтың төменгі жағына апарыңыз
• Үйге итеріңіз, осылайша ол серводағы фланецпен тегіс

5 -қадам: Мойынға негіздегі алаңға бекітіңіз

Енді сіз өзіңіздің серво желіңізді жағыңыз, оны төртбұрышты бөлігіндегі серво тәрізді тесік арқылы итеріңіз.

Астына 8 мм екі бұранданы салыңыз, осылайша олар аздап қарсылықпен жағасындағы тесіктерден өтеді және төртбұрышты бөлікке өздігінен тиіп кетеді. Серво мықтап ұсталғанша тартыңыз. Қатты қыспаңыз!

Жақаны сындырдың ба? Сізге қатты тартпауды айттым … Бірақ сіз бірінші емессіз, сондықтан біз жиынтыққа қосалқы серво жағасын қосамыз. Қайталама!

Біз базаны біраз уақытқа қалдырамыз.

6 -қадам: сол жағын салу

Бұл кезеңде мұқият болыңыз. Біз мүмкін болатын қате конфигурация санын дәл бірге шектеу үшін бөліктерді енгіздік. Бұл шын мәнінде сервалардың бағыты өзгеретін үлкен қолды жасау кезінде пайдалы болды. Алайда #meArm стандартты нұсқасы бойынша сіз мұнда жасалған оң жақ нұсқасын алғыңыз келеді. Осылайша барлық мысал коды жұмыс істейді!

Мұнда қажет бөліктер:

• 2 x 8 мм бұранда
• 2 x 12 мм бұранда
• 2 x жаңғақ
• 1 x 6 мм бұранда
• 1 x Жақа
• Суретте көрсетілгендей 1 x тікбұрышты бүйір бөлігі
• 1 x Серво қондырғышы - екеуінің ұзындығы
• 1 x Тік рычаг - сізде үшеуі бірдей
• 1 x Серво
• 1 x қысқа серво бұрандасы
• 1 x ұзын серво бұрандасы

7 -қадам: Серво жағын бекітіңіз және бекітіңіз

Сервоны бұрынғыдай бұраңыз және 8 мм бұрандалармен бүйірлік бөлікке бұраңыз.

Бұл жерде бағдарға мұқият назар аударыңыз. Сымның бағыты мен серваның бүйір бөліктен шығатын жолына назар аударыңыз.

Енді 12 мм бұрандаларды қалған дөңгелек тесіктерден өткізіп, жаңғақтарды жарты айналымға қойыңыз.

8 -қадам: Бірінші тұтқаларды жасаңыз

Ақ пластикалық серво мүйізін ұзын серво бұрандасын қолданып, серво рычаг бөлігіне бекітіңіз (суретте). Бұл нәтижесінде алынған бөліктің артқы жағын шығарады және аздап ұшқын болады. Мен оларды дұрыс біріктіргеніме сенімді болғаннан кейін оларды кесіп тастаймын!

Енді ұзын рычагты серво тұтқасына бекітіңіз, бұрандамасы серво мүйізімен бір жағынан өтеді. Бұл сіздің бірінші қозғалатын бөлік. Сіз оны кейін реттей аласыз, бірақ оны өте аз күшпен жылжыту маңызды. Сіз бүйірден қозғалмау мен еркін қозғалу арасындағы дұрыс тепе -теңдікті тапқыңыз келеді. Бұл буындардың қозғалуын жеңуге болатын кез -келген күш - заттарды көтеруге аз күш.

Мұны барлық қозғалатын бөліктер үшін есте сақтаңыз. Мен сізге жолда еске саламын, сіз соңында реттей аласыз, бірақ бұл маңызды.

Егер тетікті бұранданы сәл бұрап тастаған кезде де қозғау қиын деп ойласаңыз, түйінді бірнеше рет жылжытып көріңіз. Біз оларды кесуге бейімбіз, сондықтан буындар тығыз. Бұл қосымша қозғалыстың арқасында босаңсу керек.

Сондай -ақ, бұранданың ортасы кесіліп, түйіс бұрышы болуы мүмкін. Бұл жағдайда оны алып тастаңыз, бөлшектерді бір -бірінен ұстап тұрып, қайтадан бұраңыз. Бұл қосылыстар сізге шамамен 6 немесе 7 циклды құруға және жоюға мүмкіндік береді!

9 -қадам: Рычагты бекітіңіз және өз шектеулеріңізді табыңыз

Бұл бөлім де маңызды. Олардың бәрі маңызды, сондықтан егер сіз шаршасаңыз, үзіліс жасаңыз!

Сервоға жақында жасаған серво тұтқасын бекітіңіз, ол жай ғана итереді. Бұл кіші серво қолмен айналады, сондықтан оны сағат тілінің бағытымен ақырын ол тоқтағанша бұраңыз. Ол тоқтаған кезде, серво қолын артқа тартып, оны осы жерде көрсетілген бірінші суретке сәйкес келетін етіп кигізіңіз.

Кішкене серво бұрандасын ортасынан өткізіп, сәл тартыңыз, сонда ол ұстап қалады - шамадан тыс тартпаңыз - қандай да бір себептермен бұл бұранда серводы құлыптай алады және біз мұны қаламаймыз. Егер сізде басқару тақтасы орнатылған болса, онда бұл бөліктің қозғалысын тексеруге тұрарлық, егер бұл бекіткіш бұранда қосылысты байланыстырса, оны кейін реттеу қиын болады.

Сіз мұны жасаған кезде, серваны сағат тіліне қарсы бұраңыз және ол мұндағы соңғы суретте көрсетілгендей болуы керек. Егер олай болмаса, бұранданы шешіп, жоғарыдағы әрекетті қайталаңыз.

Егер сіздің серво осы жерге шертсе, бұл оның тістері секіріп жатқанын білдіреді және қалпына келтіру қажет болуы мүмкін, нашар жағдайда редуктор жарылған, бірақ сервопрокат арзан, сондықтан оны ауыстырыңыз. Біздің #meArm жиынтықтарындағы біздің барлық серво сынақтан өтеді, сондықтан ешкім қораптан шықпайды.

10 -қадам: Оң жағын салу

Бұл таңқаларлықтай, сол жаққа ұқсас. Бөлшектер 2 х 8 мм бұранда2 x 12 мм бұранда2 х гайка 1 х 6мм бұранда1 х жаға 1 х RH бүйір бөлігі 1 x ұзын рычаг (сіз қолданған сияқты) 1 x орталық рычаг RHS (Суретке мұқият қараңыз!) 1 x Servo1 x Small servo бұранда1 x Үлкен servo бұранда1 x Servo мүйіз

Жағаны байлап, бағдарын мұқият белгілеп бекітіңіз. 12 мм бұрандаларды салыңыз және гайкаларды жартылай бұраңыз.

Ұзын рычагты RH Side бөлігінің сыртына 6 мм бұрандамен бекітіңіз. Бұл қозғалуды қажет ететін тағы бір бөлік. Жақсы және бос екенін есте сақтаңыз, олар былайша айтқанда жазықтықта қозғалуы керек. Егер бастапқыда қатаң болса, оны бір -екі рет артқа және алға қарай жылжытыңыз.

11 -қадам: Сервоға бекітіңіз және лимиттерді орнатыңыз

Тағы да пластикалық серво мүйізін алып, оны ортаңғы ұзын бөлікке бекітіңіз. Мұны сервоға итеріңіз және серводы сағат тіліне қарсы ақырын айналдырыңыз. Тұтқаны алып тастап, бекітілген тұтқаның үш суреттің біріншісіне сәйкес келуі үшін оны қайтадан орнына қойыңыз. Кішкене бұранданы салыңыз (қайтадан қатты емес!) Және оны сағат тілімен бұраңыз, осылайша ол мұнда көрсетілген соңғы суретке сәйкес келеді.

Егер сізде басқару тақтасы орнатылған болса, онда бұл бөліктің қозғалысын тексеруге тұрарлық, егер бұл бекіткіш бұранда қосылысты байланыстырса, оны кейін реттеу қиын болады.

12 -қадам: Тараптарды біріктіру және шошқамен кездесу

Енді біз орталық бөліктермен бірге жақтарды қосамыз және менің жеке сүйікті шығармаларымның бірі - «Шошқамен» кездесеміз. Шошқа ұзын тұтқаға бекітілген екінші суретте көрсетілген, бұл бөліктің қайталануының бірі шошқаға ұқсайды және бұл есім маған жабысып қалған. Барлығы осы!

Қажетті бөлшектер:

• 2 x 12 мм бұранда
• 2 x жаңғақ
• 1 x 6 мм бұранда
• 1 x Бесік негізі (төртбұрышты бит)
• 1 x LH орталық тұтқасы
• 2 x Бесік ұштары
• 1 x «Шошқа»
• 1 x Орталық тетіктің орталық бөлімі…
• 1 x ұзын серво мүйізі
• 2 x ұзын серво бұрандалары
• 1 x қысқа серво бұрандасы

Шошқаны LH орталық тұтқасына бекітіңіз, бұл бұранданың бағытына назар аударыңыз! Бұл жолы кем дегенде кез келген қателіктер тез байқалады.

Тағы да, сіз ауруға шалдығасыз, бірақ сіз бұл тетіктің жақсы жеңіл қозғалысын қалайсыз. Оның жазықтықта екеніне көз жеткізіңіз және бұранданың айналасында оңай айналыңыз.

13 -қадам: Серво мүйізін негізге бекітіңіз

Қысқа қадам, бірақ қазір жақсы. Бұл мүйізді бекіту үшін екі ұзын бұранданы қолданыңыз. Суреттегідей солға қарай кесіңіз.

Егер сіз бұған бүйірлік бөліктердің біріне үйленсеңіз және мүйіздің негізге қалай бекітілетіні туралы ойласаңыз, бұл бөлікті дұрыс алуға көмектеседі. Сіз оны бір -бірімен итере аласыз және бекітпес бұрын көре аласыз, сондықтан оны зарядтамас бұрын көріңіз.

14 -қадам: Ескі достармен кездесу

Енді біз қысқа мерзімде жасаған барлық бөлшектермен таныстырамыз.

Бұл бөлік қатал және шын мәнінде сізге қарағанда көп қолды қажет етеді. Суреттерге қараңыз және алдымен осыны оқып шығыңыз.

Жиналған LHS (сол жақта!) Алыңыз, біз бұрын бекітілген 12 мм бұрандалардың оң жақ шілтер бөлігін кірістіру арқылы итерілетініне көз жеткізіңіз, осылайша кесу сол жаққа жақын болады. Бұл бұранданы бір немесе екі айналдыра бұраңыз, бірақ соңына дейін емес.

Енді екінші бөлікпен де солай жасаңыз. Бұрандалар бос болса, шошқаны кесілген жерлердің арасына кіргізуге тырысыңыз, ол жай ғана бекітілуі керек және ұстап тұруы керек, алайда кесу мен сәттілікке байланысты, егер қажет болса, бұранданы босатыңыз. Жаңғақтар құлап кетуі мүмкін, және сіз мені дәл қазір қарғауыңыз мүмкін. Мен соған лайықпын. Өтінемін, оны бірге сақтаңыз - сөзбе -сөз және метафоралық.

Бұрандаларды бұрап тұрып, оны бесік тірегіне бекітуге болады.

Енді қатайтыңыз, бірақ қатты тартпаңыз.

Барлық бөлшектердің осы суреттерге ұқсайтынын тексеріңіз.

15 -қадам: RHS қосыңыз

Енді біз партияға RHS әкелеміз.

Қалған екі гайканы және 12 мм екі бұранданы қолданып, орталық тұтқаны бір -бірімен еркін байланыстырыңыз.

12 миллиметрлік бұрандалар мен жаңғақтарды бұрандалы бұрандалармен бекітіп, барлығын бекітіңіз.

Бұл аяқталудың ең қиын бөлігі. Сізде әлі де көп бөлшектер қалған сияқты болады, бірақ бұл негізінен тырнақ! Енді жеңіл жеңістер үшін …

16 -қадам: базаға үйлен

Бұл көп нәрсені ұстануға болатын жақсы қадам!

Жиналған бесікті негізгі сервоға итеріңіз. Сағат тілінің бағытымен бұраңыз және алып тастаңыз, оны екінші суретте көрсетілгендей қайта салыңыз және кішкене бұранданы салыңыз (тым тығыз емес!).

Оның сағат тіліне қарсы бұрылғанын және осындағы соңғы суретке ұқсас екенін тексеріңіз.

17 -қадам: Сол және оң білектер

Сол жақ өте қарапайым. Бір бөлігі 6 мм екі бұрандамен. Мұндағы екінші суретке ұқсасын! Бұл бөліктің қозғалысын тағы да қарастырыңыз, ол буынды байлап алатындай тығыз емес кез келген қозғалысты алып тастауға жеткілікті.

Дұрыс білек бос орындарды қажет етеді, және сіз ақырында сіз 12мм -мен соңғы сағатта қателескен 10 мм -дің екеуін қолдана аласыз! Егер сізде 10 мм -ге арналған үш бұранда болмаса, сіз енді қолданған 12 мм бұрандаларды қараңыз, олардың біреуі немесе бірнешеуі қалғандарынан шамамен 2 мм қысқа болады!

Оң жақтағы орталық тұтқаға қосылу, орталық тұтқа, білек тұтқасы, үшбұрышты бит. Артқы жағында үшбұрышты биттік, аралық, ұзын рычаг (RHS -ке бұрын бекітілген). Жеңіл қозғалысты есте сақтаңыз. Қажет болса, тетіктерді бірнеше рет алға -артқа айналдырыңыз. Енді заттар бір -бірімен байланысты, бұл қозғалыс сізге бәрінің қалай бірігіп кететіні туралы түсінік береді.

Ақырында (бұл қадам үшін, қозғалмаңыз!) Соңғы суретте көрсетілгендей, ішкі ұзындығы 6 мм бұрандасы бар соңғы ұзын рычагты қолданыңыз. Мен бұл сөзді қайталамаймын, иә? Бос қозғалыстар - бұл мақсат!

18 -қадам: тырнақ! (тырнақ …)

Бұл соңының басы, сіз естуге қуанышты боласыз!

Енді біз қалған биттерді қолданамыз. Басқа:

• 1 x Жақа (қосалқы)
• 1 x аралық (қосалқы)
• 2 x 8 мм бұранда
• 1 x 10 мм бұранда

Тік төртбұрышты екі бөліктің қысқасын табыңыз. Бұл арнайы мамық! Қалған үшеуін жасағандай етіп жасаңыз (немесе егер біреуін сындырсаңыз - төртеу!).

Содан кейін мұнда бес пен алты суретте көрсетілген жұқа бөліктерді қолданыңыз. Бағытқа назар аударыңыз. Олар бүйірде сырғып кетеді және тіректердің рөлін атқарады. Менің ойымша, бұл құрылыс өте ақылды және бұл #meArm-дің авторы Джек Ховардтың жұмысы.

Енді үлкен төртбұрышты бөлікті сіз жасаған композициялық бөліктің астына қоюға болады. Бағытты соңғы рет тексеріңіз және қалған 8 мм бұрандалардың төртеуіне жетіңіз және оларды қатайтпаңыз! Бірақ оларды қатайтыңыз. Сіз жасаған бөліктің түбінен ешкім шықпайтынына көз жеткізіңіз.

19 -қадам: жақтар

6 мм бұранда алыңыз және тырнақтың сол жағына екі саңылауы бар тісті жақпен бекітіңіз. Жақсы нәтижеге қол жеткізу үшін бұранданы өздігінен түрту кезінде бұл екі бөліктің мүмкіндігінше біркелкі екеніне көз жеткізіңіз. Егер сіз ұстағыштың жазықтықтан жылжып бара жатқанын байқасаңыз, онда бөлікті алып тастаңыз, оны қайтадан ұстап тұрып, жіпті бекітіңіз.

Екінші жақты дұрыс торға салыңыз және оны басқа 6 мм бұрандамен бекітіңіз.

Жақтың қозғалысын дәл қазір тексеріңіз. Егер бұл бос және оңай болмаса, бұл бұрын талқыланған буындар болуы мүмкін, олар жазықтықта емес болуы мүмкін (жіпті алып тастаңыз және бекітіңіз) немесе қысқыш үшін біз қолданған 8 мм бұрандалар тісті дөңгелектің артқы жағына тиіп тұрған болуы мүмкін., оларды жанасудан босатыңыз.

Содан кейін біз серво мен жақтарды біріктіру үшін сілтеме жасаймыз. Қалған мүйізді қысқа серво қосқыш тұтқасына бекітіңіз. Содан кейін оны кішкене байланыстырушы бөлікке қосыңыз. Бұл сіздің соңғы 6 мм бұрандаңыз болуы керек.

Енді соңғы 12 мм -де сіз оны кішкене байланыстырушы бөліктен өткізіп, екі аралықты және, мүмкін, біз кір жуғыштарды қосып, сол жақ жақтағы қосалқы тесікке бекітеміз.

Мен микроконтроллерді басқарғанша және жақын орналасқан жерді шешкенше, мен сервоприемникке қосылмаған күйде қаламын.

20 -қадам: Соңғы қадам

Роботтың қалған бөлігіне тырнақты бекіту ғана қалады! Білекті бекіту үшін тырнақтың бұрылысына 8 мм екі бұранданы және аралық 10 мм соңғы бұранданы қолданыңыз. Әдетте 8 мм бұрандалар қысқыштың үстіңгі және астыңғы бөліктерінде тесік табылмас бұрын жанасады, бұл үшін бұрандаларды серво қысқышына сәл босату арқылы жеңілдетуге болады.

Енді оны сүйікті контроллерге қосу уақыты келді! Сілтемелер қол жетімді код бойынша нұсқаулықтың бірінші бетінде және қосылым нұсқаулықтары әрқайсысында болады. Серво үшін 6В қолдануға болатын жерде қосымша вольт шамалы моментке тұрарлық.

Қосылғаннан кейін сізге конструкцияға жақсы түзетулер енгізу қажет болуы мүмкін, мүмкін сіз қатайған бөлшектерді асырып алған боларсыз және оларға сәл босаңсу қажет болады.

Сізге Ашық бастапқы коды ұнады деп сенемін! Мен сіздің #meArms -тің әрекетін күтемін!