Рок: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:28

Бұл робот визуалды негізгі бағдарламамен басқарылады (сериялық порт арқылы) және PIC микроконтроллері (16F877) шығаратын импульстік ені модуляцияланған сигналмен үш түрлі жылдамдықпен қозғала алады. Роботты «қалыпты басқару» және «жарық іздеуші» екі режимде басқаруға болады. Қалыпты басқару режимінде робот өлшемі 3 - 18 см болатын заттарды бір жерден 150 м қашықтықта тасымалдай алады. ал жарық қадағалаушы режимінде қараңғы бөлмеде жарықты қадағалайды. Көптеген сенсорлар қолданылды, мысалы жарық сенсорлары; көлбеу сенсоры, тоқтаушы токтың сенсоры, аккумулятор деңгейінің сенсоры және қолда қолданылатын шектеу қосқыштары мен сенсорлық датчиктер. Ол төбеге шыққанда (еңкейтілгенде) жылдамдығын тұрақты ұстай алады және қараңғы қараңғы түскенде жарықты автоматты түрде қосады. Сондай -ақ, IC -дің қауіпсіздігін қамтамасыз ету үшін ол тоқтап қалған кезде токты ажыратады және бірдеңені ұстағанда қол тоқтайды.4 Тұрақты ток қозғалтқыштары PIC микроконтроллері 16F877 мен 3 қозғалтқыштың тізбектерімен басқарылады. Бұл шамамен 4 айға созылды, бағасы шамамен 600 доллар

1 -қадам: Жобаны жобалау

бастапқы кезеңде жобаның дизайны ұсынылды. негізінен, блок -схеманы анықтау; фигураны қараңыз.

Бұл кезеңде схеманың егжей -тегжейлі диаграммасы қажет, алайда оны жеңілдету үшін келесі негізгі модульдер анықталды: 1. Микроконтроллер 2. Датчиктер 3. Қозғалтқыштар 4. Сымсыз схема 5. ДК бағдарламасы. 3D дизайны да жасалды, суретті қараңыз.

2 -қадам: Құрылғылар мен компоненттерді таңдаңыз

Бұл кезеңде дизайнер роботты жасауға қажетті құрылғылар мен компоненттерді таңдауы керек.

Бұған мыналар жатады: сымсыз схема (MAX232, LM331, FM таратқыш және қабылдағыш модульдері), қозғалтқыштар (4 тұрақты ток қозғалтқышы), қозғалтқыштар тізбегі (H-көпір), микроконтроллер PIC (16F877), батарея, кернеу реттегіштері (MC7805), микроқосқыштар, Фоторезисторлар, көлбеу сенсоры … т.б.. Бұл құрылғылардың есептелуін және олардың қалай жұмыс істейтінін түсіну маңызды.

3 -қадам: Микроконтроллер

Бұл қадам - ең маңызды қадам. басында PIC -тен алынатын және жіберілетін кодтарды анықтау қажет.

Компоненттерді PIC сәйкес түйреуіштеріне қосуды бастаңыз және микроконтроллерді бағдарламалаңыз. Бұл реттегіштерді, резисторларды, датчиктерді және т.

4 -қадам: ДК бағдарламасын жазыңыз

Бағдарлама визуалды негізде жазылған.

Байланыс RS-232 арқылы орнатылды. Параметрлерді конфигурациялау арқылы деректерді микроконтроллерге жіберу үшін MSComm көмегімен (порт нөмірі, беру жылдамдығы, деректер биттерінің паритеттік саны, тоқтату биттері). Мен 8-биттік деректерді бір нүктелік битпен және паритетпен 9600 bps жылдамдығымен қолдандым.

5 -қадам: денені жасаңыз

Дененің жақсы дизайны маңызды. Дөңгелектің орналасуын таңдау үшін суретті қараңыз.

ол робот бағдарламалардың жақсы жұмыс істейтініне кепілдік бергеннен кейін жасалған. Бұл қадамды бағдарламалау алдында да жасауға болады.

6 -қадам: сымсыз схеманы құрыңыз

Сымсыз схеманы құру тәуелсіз болуы мүмкін. Бастапқы кезеңде мен компьютерді роботқа қосу үшін сымды қолдандым, ал роботты аяқтағаннан кейін сымсыз схема біріктірілді.

7 -қадам: біріктіру

Дәл осы сәтте біз компоненттерді біріктіріп, роботты сынап көрдік.

8 -қадам: Микроконтроллер бағдарламасының коды

; *************** ФИНАЛ ******************************** тізімі p = 16f877 құрамына «V» радикалды децидлоктары кіреді << 8 | «1»; Version No.config _CP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC; ********** негізгі айнымалы ************************* cblock 0x20; басталуы банк 0 қошқар алаңы INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** негізгі бағдарламаның басталуы *************** BSF бастау STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; PORT A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; PORT B IS O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0; PORT C IS I/O MOVWW MOVWF MOVWF TRISD MOVLW 0X07; PORT E IS I MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************* ******************; ******************************* ************ BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSF RCSTA BSK RCSTA, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BTFFT PSPT 1 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL Darklight BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7RXDATA; BANKSEL RCSTA; BTFSC RCSTA, OERR; GOTO CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL Darklight BTFSC LDET, 0 BSF PortB, 7 BANKSEL PIR1 БПК PIR1, RCIF BANKSEL RCREG MOVF RCREG тоқтап, 0; *****************************************; **** ************************************* MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STUB SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPPS MOVF INPUT_VAR, 0; SUBLW 0X4E BTFSC STATUS, Z GOTO LON MOVF INPUFVVVVVVVSVOFVSVOFT, 1 LIGHT, 0; SWLOW SOWLW 0X66 BTFSC STATUS, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOWE ROWT SLOW SUBLW 0X72 BTFSC STATUS, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFVE X6C BTFSC STATUS, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; BACKWARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR 0 МӘРТЕБЕСІ, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; ҚАЛДЫҚҚА ОРТА СУБЛУ 0X4C BTFSC СТАТУСЫ, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; BACKWARD MEDIUM SUBLW 0X42 BTFTFTFOFFVFTFTFTO Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR, 0; Оң жаққа тез ауысу 0X57 BTFSC STATUS, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; SOLFT FAST SUBLW 0X56 BTFSC STATUS, Z GOTO FOSTFOFTFOFFOVTO MOVF MOVF BFAST MOVF INPUT_VAR, 0; ҚОЛ ЖАБУ SUBLW 0X43 BTFSC МӘРТЕБЕСІ, Z GOTO HCLOSE MOVF INPUT_VAR, 0; ҚОЛДЫ АШУ SUBLW 0X4F BTFSC МӘРТЕБЕСІ, Z GOTO HOPEN MOVF INPUVVVVTVVTVVTVVTVVTVVT0 0; SUBLW 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; R SUBLW 0X54 BTFSC STATUS, Z GOTO LFOLLOW; ********************************** ***; ***************************************** GOTO CLROEFSLOW; BANKSEL RCSTA; BCF RCSTA, OERR; BCF RCSTA, CREN; NOP; BSF RCSTA, CREN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; BCF LDET, 0; ҚОСЫМША ЖАҚСЫ ЖАУАҚ! LDET, 0; BSF PORTB, 7 NORMALSLOW MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22, PFT PFT PFT PFD P1 PWD, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; *********************************** ** LSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PFWW MOVFOV, 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 ҚОҢЫРАУ PWM1ON ҚОСУ PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR ТБ, 2 REP4 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ******************************* ********** RSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; 7 BSF PORTB 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PBB PBB, 1 BFF PBB **************************** BSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; BUTTLEVEL ҚОҢЫРАУ; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCF PWF PWF PWF PWW PWW PWW PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ******************************* ********** F MED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; BUTTLEVEL -ге қоңырау шалыңыз; BTFSC MSTOP, 1; MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTS BOTS BOTS PANS. GOTO REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORT, 1 PFF PORT, 1 PFF BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALMED GOTO REP7 GOTO CLROE; ***************************** ************ RMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS DALLLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORT B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTFORT, 1 BCF PORT BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; ************************************* **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PWWFVOV6, 7 MOVFVOV SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 ШАҚЫРУ PWM1ON ҚОҢЫРЛАУ PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; CALL STALL1; BTFTPTOFTBOSTPTTO REP9 GOTO CLROE; ***************************************** BMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; BUTTLEVEL ҚОҢЫРАУ; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWW MOVLW 0X7F MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CW PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PTB PTB, 1 PTT PTPTB REP10 GOTO CLROE; ***************************************** FFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; BUTTLEVEL ҚОҢЫРАУ; BTFSC MSTOP, 1; MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON БПК PORTD, 0 БПК PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY NORMALFAST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON БПК PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO ROTFOTO PXDATS NOP 11 AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTFO PFD 1 PSB PUBD, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; ********************************* ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS DALLLIGHT BTFSC LDET, 0; BFF PWW, 7 SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 ҚОҢЫРАУ PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PBT PBT PTB 1 PFT PBT PBT GOTO REP13 GOTO CLROE; ***************************************** LFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; BUTTLEVEL -ге қоңырау шалыңыз; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 БПК PORTD, 1 BSF PORTB, 1 БПК PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CW PWM1ON CW PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO DOTTO PTBOBT1 **************************************** BFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; ҚОСЫЛУ БҰТҚЫЛЫ; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XDF MOVWF SPEWEF MOVWEF MOVLOV PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLWW PWW2 PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ************* ****************************** BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; HUT BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 5 GOTO STOPS BTFSC PORTD, 6 GOTO STOPS BSF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 REP16 BTFOT PORT, BTSF PORT GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************* ****************** HOPEN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CUT BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1;, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS BCF PORTD, 2 BSF PORTD, 3 REP17 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 ROTO REDPTROPTROFT PSC GOTO CLROE; *************************************** HUP BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; BUTTLEVEL -ге қоңырау шалыңыз; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 4 GOTO PORC PTC, 4 GOTO PORT BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ***************************** ************ HDOWN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPPS DALLLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; *************** **************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ********************************* LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ********************************** LFOLLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; BANKSEL OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; BGF OPT_, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF; BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6; BCF PIE1, 0; BANKSEL INTCONS., 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC CTR SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ОҚЫСҚА АРАҚТЫ БІР ЖАҚСЫ БІР ЖАҚСАР! 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 ШАҚЫРУ PWM1ON ҚОСУ PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GROP; CROP; OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOV GLOFT LR2, 0 REPLF LR2G BCF STATUS, RP0 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP1 MOVLW 0x00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON БПК PORTD, 0 BSF аялдама PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOV MOVF LR2, MOVF LR2 LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRONT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MVFST MOVFT MOVF; SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 ШАЛУ PWM1ON ҚОҢЫРЛАУ PWM2ON BCF ПОРТЫ D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY FROREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA; CALL LDIN, BTFSC GLOST; NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; ************************* **************** BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED2 CALL PWM PWM PWM1 1 ҚОСЫЛДЫ SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF PWM2OFF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ******************************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; ************************************** *; *****************************************; **** ************************************* STALL1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF ADATON, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X70 BTFSS STATUS, C BFF STSTAT, C BSFF RSTF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADFTFS, 0 МӘРТЕБЕ, RP0 BCF МӘРТЕБЕСІ, RP1 ҚАЙТЫРУ -ӨТІРУ BCF МӘРТЕБЕСІ, RP0 BCF МӘРТЕБЕСІ, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP БАНКСЕЛІ ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 ADFTFTFTV BTFSS STATUS, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 RATURN DARKLIGHT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0XEE BTFSS STATFS BELGESI, CV BSFO BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON BANKSEL PRF MFF MOVFT ROV 0 MOVWF CCP1CON MOVF SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L BSF МӘРТЕБЕСІ, RP0 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP1 MOVLW 0XF0 MOVWF TRISC БПК МӘРТЕБЕСІ, RP0 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP1 БПК T2CON, T2CKPS1 БПК T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP1CON, 2 BSF CCP1CON, 3 RETURNPWM2ON BANKSEL PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF МӘРТЕБЕСІ, RP0 BCF МӘРТЕБЕСІ, RP1 MOVF ЖЫЛДЫҒЫ21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF SPEED22, 0 MOVWF CCPR2L BSF STATUS, RP0 BCF МӘРТЕБЕСІ, RP1 MOVLFT TWF1 ROV01 T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 RETURNPW M1OFF BCF CCP1CON, 2 БПК CCP1CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 БПК T2CON, TMR2ON MOVLW 0x00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0x00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0x00 MOVWF PR2 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP1 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP0 RETURNPWM2OFF БПК CCP2CON, 2 БПК CCP2CON 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 БПК T2CON, TMR2ON MOVLW 0x00 MOVWF CCP2CON MOVLW 0x00 MOVWF CCPR2L BANKSEL PR2 MOVLW 0x00 MOVWF PR2 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP1 БПК МӘРТЕБЕСІ, RP0 RETURNLFC1 BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 БПК ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 ҚОҢЫРАУ MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LFC2 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADC0 ADCON0 RP1 қоңырау шалу MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LDIN BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 ADFTFTFTV 0X4C BTFSC STATUS, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 SDELAY CLRF L2 XL3 CLRF L1 XL2 CLRF TMR0 XL1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W BTFSS МӘРТЕБЕСІ, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSF STATS CUT2, CUT GROUP, CUT GROUP, 0 XL3 ҚАЙТАРУ ЖОҚ ЖОҚ

Нұсқаулықтар мен RoboGames роботтар байқауының екінші жүлдесі