Ard-e: ми ретінде Arduino бар робот: 9 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:28

100 доллардан төмен Arduino басқарылатын ашық көзі бар роботты қалай құруға болады.

Бұл нұсқаулықты оқығаннан кейін сіз робототехникаға алғашқы қадам жасай аласыз деп үміттенемін. Ard-e бағасы сізде қанша электрониканың болуына байланысты шамамен 90-130 доллар тұрады. Негізгі шығындар: Arduino Diecimella- $ 35 https://www.makershed.com/ProductDetails.asp?ProductCode=MKSP1 бульдозер жиынтығы- $ 31 https://www.tamiyausa.com/product/item.php?product-id= 70104 Серво- 10 доллар Мен Worm gear Motor жергілікті әуесқойлық дүкенінен сатып алдым- $ 12 https://www.tamiyausa.com/product/item.php?product-id=72004 Әр түрлі басқа электроника- шамамен 10 долларлық радиоқабылдағыш немесе digikey.com сенсорлары - 0 доллардан 28 долларға дейін, қалауыңызша және қажет емес электрониканың қаншалықты кең екендігіне байланысты, шамамен 100 доллар жұмсап, камераны бұзу үшін қолдануға болатын табасы мен еңкейту жүйесі бар қашықтан басқару роботын аласыз. airsoft тапаншасы (https://inventgeek.com/Projects/Airsoft_Turret_v2/Overview.aspx) немесе сіз оған лазер қоса аласыз, себебі сізде осылай жатыр. Егер сіз шынымен қатыгез болғыңыз келсе, оған DVD лазерін қосып, қалағаныңызды өртеп жібере аласыз (https://www.youtube.com/embed/CgJ0EpxjZBU) Қашықтан басқарылатын панель мен көлбеу жүйесін жасаудан басқа. сіз сондай-ақ үш долларға жуық фишкаларды сатып ала аласыз, Ard-e датчиктерін бекітіп, оны толық автономды ете аласыз. Шамамен жүз долларға сіз өзіңіздің робототехникалық жүйеңізді құра аласыз, ол бөлме бөлмесінің немесе лего-ойлаушы роботтың көп функциясына ие: ол бір нәрсеге соғылған кезде, ол соқтығыспайтын нәрсені болдырмау үшін бағдарламаланғанын сезеді. жарық, ластаушы заттарды иіскеңіз, дыбыстарды естіңіз, оның қаншалықты алыс кеткенін біліңіз және қайта өңделген ескі қашықтан басқару пультімен басқарыңыз. Мұның бәрі коммерциялық бірлік бағасының жартысына жуығын құрайды. Бұл менің RobotGames роботтар байқауына қатысуым, егер сізге ұнаса, оған дауыс беріңіз! Ескерту- Бастапқыда мен қашықтан басқарылатын нұсқаға тек конкурсқа қатысатын едім, бірақ мерзімі артқа шегерілгендіктен, мен саған Ард-е-ді қалай басқаруға болатынын көрсетемін. Сонымен, Ard-e қалай құрылатыны туралы

1 -қадам: бульдозерді жасаңыз

Сондықтан сіз жаңа бульдозер жинағын пошта арқылы немесе жергілікті хобби дүкенінен алғаннан кейін оны жинауға тура келеді. Тамияның бұл жиынтығы қымбатқа түседі, бірақ олар оған тұрарлық. Мен лазерді шаңмен жабылған ескі жобалар қорабынан табатын құрт беріліс қорабын таптым, оған үш жыл бойы тиіспеді. Шаңды үрлеп, ілгектен кейін ол жақсы жұмыс істеді.

Қалта пышағы немесе былғары ұстаушы бульдозерді орнатуға қажет барлық құрал болуы керек. Нұсқаулар біртіндеп орындалады және ағылшын тілі сәл селт етсе де орындауға оңай. Мен Ард-е-ді шынымен әлсіз бульдозер ретінде пайдалануды жоспарламағандықтан, соқаны бекітпедім. Бульдозерді басқаратын тұрақты ток қозғалтқыштары контроллерді құрайтын қос полюсті қос лақтыру (DPDT) қосқыштарымен басқарылады. Мен қозғалтқышты басқару үшін өзіңіздің DPDT қосқышты қалай қосу керектігі туралы диаграмма қостым, себебі мен кейіннен айналдыру қозғалтқышын басқа DPDT қосқышымен басқарамын. Диаграмма коммутатор бір жаққа лақтырылған кезде қозғалтқышты бір жаққа, ал басқа лақтырғанда басқа жаққа бұрылатынын көрсетеді.

2 -қадам: Панорамалық және көлбеу жүйесін жинаңыз

Енді сізде Ar-e базасы бар, ол жақсы жобаланған және салынған (нұсқаулардағы ағылшындар сізді тым көп жібермеді деп үміттенемін). Енді сіз осы базаны айналдыра алатын және керемет нәрселер жасай алатын нәрсені жасауыңыз керек. Мен оған қалаған нәрсені бағыттауға болатын табаның және еңкейтудің жүйесі ретінде басқа тұрақты ток қозғалтқышы мен серво қоюды таңдадым. Сервоны Arduino басқарады, ал айналдыру қозғалтқышы DPDT коммутаторымен басқарылады, мен оны екі миллион долларға сатып алдым. Серваны басқару үшін мен Arduino бағдарламалық жасақтамасында потенциометрдің кернеудің төмендеуін оқитын және оны серво жылжу керек бұрышқа түрлендіретін код жаздым. Мұны Arduino -да іске қосу үшін сіз сервистік деректер сымын Arduino -дегі цифрлық шығыс түйреуіштерінің біріне, кернеу сымын 5В -қа және жерге сымды жерге қосасыз. Потенциометр үшін сыртқы екі сымды +5В, екіншісін жерге қосу керек. Потенциометрдің ортаңғы сымы аналогтық кіріске қосылуы керек. Содан кейін потенциометр 0В -тан +5 -ке дейінгі мүмкін мәндері бар кернеу бөлгіш қызметін атқарады. Arduino аналогты кірісті оқығанда оны 0-ден 1023-ке дейін оқиды. Сервоны іске қосу бұрышын алу үшін мен Arduino оқитын мәнді 5,68-ге бөліп, шамамен 0-180 шкаласын аламыз. Міне, мен потенциометрден көлбеу серводы басқаратын код: #include int potPin = 2; // потенциометрServo servo1 үшін кіріс түйреуішін таңдайды; int val = 0; // потенциометрервоид қондырғысынан келетін мәнді сақтау үшін айнымалы () {servo1.attach (8); // servo} түйінін таңдайды} void loop () {val = analogRead (potPin); // мәнді потенциометрден оқу val = val / 5.68; // мәнді дәрежеге түрлендіру servo1.write (val); // серводы сол дәрежеге жеткізіңіз Servo:: refresh (); // пәрменді іске қосу үшін қажет} Егер сізге Arduino -мен жұмыс жасау сияқты көмек қажет болса, мен www.arduino.cc сайтына кіруді ұсынамын, бұл шын мәнінде пайдалы. Серво мен қосқышты басқаруды тексергеннен кейін маған оларды орналастыратын орын қажет болды. Мен Ard-e ұзындығымен бірдей ағаш кесіндісін пайдаланып, оны 90 градус бұрышта иілген алюминиймен артқы тақтаға бұрап қойдым. Содан кейін мен контроллерге DPDT қосқышы мен потенциометрді орнаттым. Бұл қатты қысу болды, мен сымдарды өшіру үшін оның жоғарғы жағында тағы бір тесік бұрғылауым керек болды, бірақ тұтастай алғанда ол өте жақсы жұмыс істеді. Мен сондай -ақ құрт беріліс қорабына қуат беру үшін қолданыстағы контроллер тізбегіне дәнекерлеуді аяқтадым. Шынында да, панорамалау үшін басқа серво қолданған болар едім, бірақ мен барған хобби дүкенінде он доллардың бірі ғана болды, ал мотор 360 -қа айналады. дәрежелер серводан айырмашылығы бар. Қозғалтқыш сәл баяу. Енді тестілеуге өтіңіз.

3-қадам: Ard-e қашықтан басқарылатын нұсқасын тестілеу және жасау

Біз Ard-e жүргізуді бастамас бұрын, Arduino-ны мобильді етуіміз керек. Decimilla мобильді болуы үшін сізге сыртқы қуат көзіне сәйкес келетін штепсельге қосылған 9 вольтты батарея қажет. Мен ескі трансформатордан қуат сымын кесуді аяқтадым және ескі тоғыз вольтты ажыратып, тоғыз вольтты қамырды алдым. Сондай -ақ, секіргішті USB қуатынан қосымша қуатқа ауыстыру қажет. Егер батарея дұрыс қосылған болса, Arduino -дегі қуат шамы жануы керек. Егер жоқ болса, сіз полярлықты дұрыс қабылдамадыңыз және сымдарды ауыстыруыңыз керек. Мен мұны бастапқыда жасадым және бұл чипке ешқандай зиян келтірмеді, бірақ мен оны ұзақ уақыт бойы ұсынбаймын.

Енді сіз бәрі сіз күткендей жұмыс істейтінін тексеруіңіз керек. Табаға және көлбеу жүйеге камера немесе светодиод тәрізді нәрсе қосыңыз. Мен сервоға ілмекпен байланған лазерді қолдандым, себебі ол жақсы үйлеседі, менде төсеу болды. Ard-e жүргізіп, лазерді көзіңізге түсірмеуге тырысыңыз. Мен Ard-e-ді алғаш рет қосқанда, мен Arduino-ны контроллердің артына қойдым және оны орнына жапсырдым. Бұл қондырғы мен қозғалтқыштарды немесе панорамалық қозғалтқышты жүгірген сайын серво 0 градус күйіне өтеді. Шамасы, қозғалтқыштардың жұмыс істеуі уақытты бақылау импульсіне кедергі келтіреді және серво 0 градус болуы керек деп ойлайды. Мүмкін, бұл Ar-e сервосындағы басқару сымының ұзындығына байланысты шығар деп ойладым. Ол қозғалтқышқа ток өткізетін сымдардың жанында бола отырып, контроллердің артында Ar-e-ден Ardunio-ға жүгіруі керек еді. Бұл сымдар басқару сымына көп шу шығарды және оны 0-ге жеткізді. Бұл мәселені шешу үшін мен Arduino-ны контроллердің артынан Ar-e-ге ауыстырдым. Серваның да, Arduino -ның да кәсіби көрінетін жабысқақ таспаға орнатылуына назар аударыңыз. Бұл мотор сымдарын шығарып, ақауларды шешті. Ұзын сымдар серво үшін қуат пен басқару сигналының орнына потенциометрден қуат пен кіріс сигналын алып жүрді. Қозғалтқыш сымдарынан шығатын шу потенциометрдің көрсеткішіне әсер етеді, ол серваның қозғалу дәрежесіне әсер етпейді. Енді сізде қашықтан басқарылатын Ard-e нұсқасы бар. Негізінде сіз үйден жасалған керемет машинаны жасадыңыз. Arduino кем дегенде қолданылмайды. Ard-e дәл қазір аналогтық әлемді сезудің 1/6 бөлігін және сандық енгізу-шығару мүмкіндіктерінің 1/14 бөлігін қолданады. Егер сіз өзіңіз қаласаңыз, ақшаңызды үнемдеп, серво мен Arduino -ны алып тастай аласыз. Бірақ егер сіз тістеріңізді робототехникаға шынымен батырғыңыз келсе, Ard-e дискісін қалай жасау керектігін оқыңыз.

4-қадам: Ard-e Auto: Ардунионы тұрақты ток қозғалтқыштарын басқару үшін пайдалану

Нұсқаулықтар мен RoboGames роботтар байқауының екінші жүлдесі