Roomba жобасы: 5 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл нұсқаулық Оңтүстік Флорида университетінің Makecourse жобасының талаптарын орындау үшін жасалған (www.makecourse.com).

Бұл нұсқаулық менің Roomba жобасын құрастыруға қажетті барлық қажетті қадамдар мен компоненттерді қамтиды. Нұсқауға STL файлдары, құрастыру, басқару жүйесі және жобаға арналған бағдарламалар кіреді.

1 -қадам: қажетті бөлшектер

Компоненттер:

1 x Arduino Uno

1 x Болжалды қабылдағыш

1 x Болжалды қашықтан басқару құралы

1 x MG90S сервистері

1 x HC SR04 Ultra Sonic сенсоры

1 x 220 Ом резисторлары

2 x DAOKI қос H-көпірі

4 x #2 бұрандалар

1 х горилла эпоксидті

2 x 12 В батарея жиынтығы

1 x 12 В 120 мм ДК корпусының желдеткіші

1 x Сүзгі

DIY роботына арналған ақылды автокөлік роботына арналған 4 х 6В редукторы

Құралдар:

3D принтері

Пісіру темірі

Flux Core дәнекері

Сым кескіштер

Кішкентай Филлипс бұрағыш

Ыстық желім мылтығы

2 -қадам: 3D басып шығарылған бөлшектер мен құрастыру

Бұл жобаның барлық бөліктері 3D басып шығарылды. Мен өз бөлмемдегі вакуумдық роботты жасауға қажетті барлық STL файлдарын қостым. Барлық бөлшектер 6 «x 6» x 6 «өлшеміне дейін өзгертілді. Gorilla эпоксидін қолдана отырып, жоғарғы қалтадағы бөлшектер жинаққа сәйкес бір -біріне жабыстырылды және базалық қалтадағы барлық бөліктер де желімделді.

*** Толеранттылық ауытқуларына байланысты STL файлдарын өзгерту немесе соңғы басып шығару қажет болуы мүмкін екенін ескеріңіз.

3 -қадам: Электр схемасы

Мұнда электр жүйесінің негізгі схемасы берілген. Батареялар үшін кернеу 12 вольтты құрайды. Егер сіз өзіңіздің электр жүйеңізді осы схемаға ұқсас етіп қоссаңыз, Arduino эскизі жұмыс істейді.

4 -қадам: Arduino эскизі

Бұл жобаға арналған Arduino эскизінде екі кітапхана мен бір функция қолданылады. Серво кітапханасы Arduino бағдарламалық жасақтамасына кіреді, мен IRremote кітапханасына арналған zip файлын қостым. HCSR04 функциясы Roomba эскизімен бірдей папкада орналасқан. Дұрыс жұмыс істеу үшін HCSR04 файлдары Roomba эскизімен бір қалтада болуы керек.

*** Кітапхананы қосу үшін zip қалтасын компьютерге жүктеп, Arduino бағдарламалық жасақтамасын іске қосыңыз. Бағдарламаның жоғарғы жағындағы эскиз қойындысының астынан Кітапхананы қосу пәрменін таңдаңыз, содан кейін. ZIP кітапханасын қосу пәрменін таңдаңыз. Arduino кітапханасына қосқыңыз келетін кітапхананың zip қалтасын таңдаңыз және ашуды таңдаңыз.

*** Қашықтан басқару пультінің IR мәндері қашықтан басқару пультінде әр түрлі болуы мүмкін. Мәндерді өзгерту үшін жай ғана мәндерді тауып, оларды қашықтан басқару пультінің мәндеріне сәйкестендіру үшін өзгертіңіз. Бұл YouTube оқулығы пульттің мәндерін қалай табуға болатынын көрсетеді.

www.youtube.com/watch?v=YW4pP1GoFIk

5 -қадам: түпкілікті өнім және құрастыру

Мұнда біз жұмыс істеп жатқан Roomba роботын көре аламыз. Roomba инициализацияланып, ультрадыбыстық сенсор кедергілерге қарай бастады. Робот кедергілерді анықтағанда, робот артқа қарай бұрылады, содан кейін келесі кедергіге дейін үздіксіз алға жылжиды. Роботты пульттің көмегімен басқаруға болады. Қашықтан басқару құралы роботты қосуға/сөндіруге, тұрақты ток қозғалтқыштарын қосуға/өшіруге қабілетті болды.

*** (Роботты аккумулятордың орнына қабырғадағы розеткаға қосқанымды ескеріңіз. Мен дөңгелектерге жеткіліксіз қуат берген аккумуляторлар роботтың салмағына байланысты қозғалтқыштардың сөніп қалуына әкелді.) ***