Шелек 2: 11 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл Bucket Bot -тың соңғы нұсқасы - 5 галлон шелекте оңай тасымалданатын компьютерге негізделген мобильді робот. Алдыңғысы ағаштан жасалған қарапайым конструкцияны қолданды. Бұл жаңа нұсқа алюминий мен T-ұясына негізделген, сондықтан оны оңай кеңейтуге болады.

Шелек бот тұжырымдамасы - бұл барлық компоненттерге оңай қол жеткізуге болатын тік бағытталған робот. Бұл қабатты тәсілден жоғары, себебі төменгі деңгейдегі компоненттерде жұмыс істеу үшін қабаттарды бұраудың қажеті жоқ. Бұл дизайн мобильді роботтар үшін маңызды ерекшеліктерге ие: тұтқасы мен қозғалтқыштың қуат қосқышы!

Мен сонымен қатар құрылысты жеңілдететін жаңа компоненттерді енгіздім. Кішкене өндіріс бар, бірақ мұны қолмен жұмыс жасайтын құралдардың көмегімен жасауға болады. Сіз сондай -ақ осы роботтың пластикалық нұсқасы үшін лазерлік кескішті қолдана аласыз немесе егер сіз қалаған конструкциямен қаласаңыз, Үлкен Көк Ара тәрізді металл кесу қызметін қолдана аласыз.

Бұл робот Windows PC планшетін қолданады. Бірақ дизайн ITX, Mini-ITX тақталарымен, сондай-ақ Arduino, Beagle Bone және Raspberry Pi сияқты смартфондар мен тақталармен жұмыс істейтін болады. Тіпті қозғалтқышты басқаруға арналған Arduino Uno ғана қолданыла алады.

Бұл дизайн Vex / Erector аппараттық құралдарымен үйлесімді болу үшін жасалған. Тесіктер 3/16 дюймдік 1/2 дюймдік үлгіде.

Мен бұл дизайнда қолданылатын T-слоты туралы жақсы нәрсе айта алмаймын. Мен 80/20 20 сериясын қолдандым, ол бір жағынан 20 мм. Бұл шамамен 3/4 дюйм, және керемет нәрсе-сіз онымен стандартты #8-32 бұрандаларды қолдана аласыз (Vex сияқты). #8-32 шаршы жаңғақтарды қолданған кезде олар арнада айналмайды, және стандартты бұрыштық кронштейндер жоғары сапалы аппараттық құралдардың жанында жақсы жұмыс істейді. T-слоттарының экструзиялары Amazon мен EBay-де оңай қол жетімді-бұл жоба үшін қолданылатын ~ 4 'бөлігі тек $ 10 тұрады. T-ұясы өте жақсы мүмкіндік береді 3D нысандарын 2D кесілген бөлшектерден жасау тәсілі, сондықтан комбинация заттардың минималды дайындықпен жасалуы үшін өте қолайлы - сіз мұны моторда орнатылғаннан көре аласыз.

Бұл робот RoboRealm машиналық көру жүйесімен басқарылады. Ол роботтың қайда бару керектігін анықтайды және қозғалтқышты басқару командаларын сериялық порт арқылы жібереді. Сериялық порт Arduino Uno және Adafruit Motor Control Shield қосылады. Arduino командаларды қабылдау және қозғалтқыштар мен камераның еңкейту сервосын іске қосу үшін қарапайым сериялық тыңдаушы бағдарламасын іске қосады. Қолданбаның үлгісі - бұл фидуциалды курс - робот бір қатар сенімді маркерлер арасында ретімен жылжиды.

1 -қадам: бөлшектер тізімі

Төмендегі тізім үшін мен McMaster-Carr (MMC) желісінен кейбір жабдықты таптым. Бұрандаларды жергілікті аппараттық / тұрмыстық техниканы сату дүкендерінен де табуға болады, бірақ көп бөлшектерді, алты бұрышты бастарды, тот баспайтын т.б бөлшектерді жеткізушілерден табуға болады.

Құрылымдық бөліктер:

Негізгі тақта, қозғалтқыш кронштейндері және сервистік сөре. Сіз 1/8 дюймдік алюминийді немесе 3/16 дюймдік пластикті қолдана аласыз. Екеуі де жақсы жұмыс жасайды. Пластмасса үшін бекіткіштердің кейбірі 1/16 дюйм ұзағырақ болуы керек екенін ескеріңіз. 2 -қадамда пластмассаның кейбір үлгілері көрсетілген. Толығырақ ақпаратты келесі қадамдарда кесу диаграммасынан қараңыз, бірақ барлық бөлшектер 8 дюймдік өлшемге сәйкес келеді 10,5 дюймдік парақ. Алюминий пластинаның бір көзі - Online Metals - мен 5050 алюминийді қолдандым, себебі ол арзанырақ болды және ұзағырақ жылтыр болуы керек. Мен де осы жерден салыстырмалы парақты таптым. Тағы бір идея - алдын ала тесілген парақтарды пайдалану. Erector /Vex үлгісінің тесіктері 3/16 дюйм болатын 1/2 дюймдік орталық * тура * үлгісінде (біркелкі емес). Мен олардың көпшілігін сынап көрдім, және ең жақсыларының бірі - перфорацияланған полипропилен парағы. Бір мысал - MMC 9293T61. /8 «қалыңдығы жақсы - сәл икемді, бірақ жұмыс істейді, және барлық тесіктер дайын. Серво/камера сөресіндегі тесіктерді жылдам белгілеу үшін мен бұл парақты қолдандым

• 80/20 сериялы 20 фут x 20 мм 4-фут (1220 мм)-мұны Amazon (төменде) немесе EBay80/20 20 сериясынан 20-2020 20 мм X 20 мм T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 мм табуға болады. Оның 4 фут, ал бағасы төмен - шамамен 10 доллар. Осыдан келесілерді қысқарту қажет болады:

  • (2) мотор кронштейндері үшін 1,5 дана
  • (2) көтерілуге арналған 8,5 дана
  • (1) 7 1/4 дюйм тұтқасы үшін
  • (2) көлденең жолақтарға арналған 11/16 «5 дана

• Бұрандалы бұрандалар - мен төменде сандар мен ұзындықтарды көрсетемін, бірақ мен сізге жұмысқа дұрыс бұранда болу үшін ассортимент алуды ұсынамын. T-слотының көмегімен олар дұрыс ұзындықта болуы керек, немесе бұрандалар оларды бекітпес бұрын экструзияның өзегіне «төмен қарай» түседі. IMHO, тот баспайтын болат ең жақсы. Қара оксидті де көптеген адамдар жақсы көреді. Мен мырыш (дөрекі) немесе аяқталмаған (тотқа бейім) ұсынбаймын.

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 «(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 «(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2 «
• (~ 30) #8-32 Шаршы жаңғақтар (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - сізге мүлде қажет емес, оның орнына төртбұрышты гайкамен жууға болады.
• (~ 6) #8-32 шайбалар (MC 92141a009)
• (2) № 8-32 бөлінген құлыптар (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 «Көз бұрандалары
• (7) Бұрыштық жақшалар - басқа мүмкіндіктер үшін жақтау қадамын қараңыз
• (2) Мұнараны негізге қосу үшін алюминий экструзиясына арналған бұрыштық жақшалар. Қаласаңыз, жоғарыда жұқа қолдануға болады. Бұл қатаңырақ, және сіз олардың көпшілігін жіңішке орнына қолдануға болады. 80/20 бұрыштық кронштейндер олардың экструзиясына осы жалпыға қарағанда әлдеқайда жақсы сәйкес келеді, бірақ бағасы жоғары.

Қозғалыс бөліктері:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - бұл жеткілікті қуатты болып көрінеді және қозғалтқыш қалқанындағы 1 амперлік шекте жұмыс істейді.
• 5 мм білікке арналған Pololu әмбебап алюминий монтаждау торабы, № 4-40 тесік (2 пакет)
• Pololu дөңгелегі 80 × 10 мм жұп - көптеген қызықты түстер таңдауы!
• (8) Қозғалтқыш бұрандалары - M3x6 (.5 қадам), табаның басы (MMC 92000A116) - бұл сәл ұзағырақ болуы мүмкін
• (4) #4-40 x 3/8 дюймдік бұрандалар, табан басы (MC 91772A108)
• (1) Кастер - Cool Caster бренді - таңдау үшін көптеген түстер!
• (2) құюға арналған 5/16 дюймдік шайбалар (MMC 92141a030)
• (1) құюға арналған 5/16-18 бөлінген құлыпты жуушы (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 дюймдік-18 гайка өзек үшін (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 дюймдік-18 гильзалық штангаға арналған гайка (MMC 91855A370)

Электроника бөлшектері:

• Литий -иондық батареялар жиынтығы. Бұл робототехникаға өте ыңғайлы, себебі оның шығысы 12В 6А, сонымен қатар 5В USB шығысы бар. Кейбір планшеттік компьютерлер USB порты арқылы зарядтауға мүмкіндік береді, ал кейбіреулерінде жоқ.
• Radio Shack -тен немесе Amazon -дағы Uxcell -ден 12В жарықтандырылған көк қосқыш. Сіз қалаған түсті қолдана аласыз. Мен кішігірім терминалдардың берік екенін білдім.
• Ардуино Уно
• Adafruit Motor Shield - бұл керемет қалқан - екі сатылы қозғалтқышты басқарады және қос серво қосқыштары бар.
• (3) Arduino UNO үшін ұзындығы 1/2 дюйм болатын 4-40 бұрандалы стендтер (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 бұрандалар 1/4 дюйм, табаның басы (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 шайбалар тек базалық жақта (MMC 92141a005)
• (3) 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) қосқыштары үшін жылдам ажырату терминалдары.
• Сым: қызыл және қара түсті 20 калибр

• Шөгілетін құбырлар

  • (3) жылудың қысқаруы қызыл 1/8 дюйм (3 мм) - 3/4 дюйм
  • (3) қара қысымды қара 1/8 дюйм (3 мм) - 3/4 дюйм
  • (3) жылудың қысқаруы қызыл 1/4 дюйм (6мм) - 3/4 дюйм
  • (3) жылудың қысқаруы қара 1/4 дюйм (6 мм) - 3/4 дюйм
• Zip байланыстары: (2) аккумулятор үшін 12 дюйм, ал сымды басқаруға арналған бірнеше 4 дюйм.

Компьютер мен камера:

• 8 дюймдік Windows планшеттік компьютері
• Планшет штативі
• Бекіткішті негізге бекітуге арналған 1/4-20 аппараттық құралдары: 1/2 дюймдік бұранда, құлыптау шайбасы және шайба
• 2 порт USB сымы. Бұл USB микро коннекторы бар минималды 2 портты USB хаб. Сіз қалаған кез келген хабты пайдалана аласыз. Менде Bluetooth пернетақтасы мен тінтуір бар, сондықтан маған тек Arduino мен Web Cam порттары қажет.
• USB камерасы. Көбі жұмыс істейтін болады. Бұл төменгі бөлігінде стандартты 1/4 дюйм 20 бекіткіші болды, бұл онымен жұмыс жасауды жеңілдетеді.
• Pan Tilt жиынтығы (немесе Lynxmotion BPT -KT) - назар аударыңыз, мен панельді сервоға арналған серво сөресінің жоспарын енгіздім, бірақ мен камераның тұрақтылығын жақсарту үшін еңкейтуді қолдандым.
• Серво - стандартты өлшем - Мен тұрақтылықты жақсарту үшін жоғары қуатты серво (Hitec HS -5645MG) қолдандым.
• (2) Серво мүйізін табаға және еңкейту кронштейніне бекітуге арналған #2 x 1/4 дюймдік металл бұрандалар
• (2) 1/2 «» ұзындықтағы серво үшін 6-32 бұранда
• (2) 6-32 жаңғақ
• (2) 6-32 шайба
• (2) 1/4-20 джем жаңғағы
• (2) 1/4-20 шайба
• (2) 1/4-20 құлыптау шайбасы
• 1/4-20 x 1/2 «бұранда
• 1/4-20 x 1,5 дюймдік болт

Қосымша мәліметтер: Келесі элементтер роботтың жұмысына қажет емес, бірақ жақсы қондырмалар:

• T-ұясының соңғы қақпақтары (MMC 5537T14)
• T-Slot қақпақтары (MMC 5537T15) McMaster-Carr тек қара түсті, бірақ басқа түстер 80/20 мен олардың сатушыларында қол жетімді.

2 -қадам: базаны құру

Құрылым бірнеше арнайы жазық бөліктерден тұрады (негіз, қозғалтқыш кронштейндері және серво сөресі) және ұзындығы бойынша кесілген кейбір T-Slot экструзиялары.

Негіз, мотор кронштейндері мен серво сөресі үшін оларды қолмен жасауға немесе су немесе лазерлік ағын арқылы кесуге болады. Бірнеше мысалдар суретте көрсетілген.

Оларды қолмен жасау өте оңай - суретте көрсетілген алюминийдің барлық нұсқалары минималды құралдармен қолмен жасалған. Қолдан жасалған бұйымдар үшін 1/8 дюймдік алюминийді қолданыңыз - бұл бөлшектерді монтаждау үшін тым қалың болмай беріктіктің дұрыс үйлесімі. «Қолмен жұмыс» деп белгіленген шаблондарды қолданыңыз, оларды басып шығарып, алюминий қаңылтырға бекітіңіз. Мен қайта орналастырылатын спрейді қолдандым, бірақ шеттеріндегі таспа да жұмыс істеуі керек. Мен әріптік өлшемдегі жабысқақ жапсырманы қолдандым, ол жақсы жұмыс істеді, бірақ оны алып тастау қиын болды. Алдымен барлық тесіктердің ортасын белгілеу үшін перфораторды қолданыңыз, содан кейін кіші тесіктерді бұрғылардың өлшемдерімен көрсетіңіз, үлкен тесіктер үшін қадамдық бұрғылау ұшын қолданыңыз - бұл өте пайдалы қауіпсіздік кеңесі, себебі ол үлкен биттерді қолдануға қарағанда әлдеқайда жақсы тесік жасайды және металды ұстамайды. Егер сізде бар болса, контурларды кескіш немесе кескіш арамен қиюға болады. Шеттерін салыңыз да, тесіктерден бұрылыстарды алып тастау үшін үлкенірек және қырғыш құралды қолданыңыз.

Сіз сондай -ақ BigBlueSaw.com сияқты жерлерден алюминийден кесілген бөлшектерге тапсырыс бере аласыз. Су ағыны немесе лазермен кесу үшін «CNC» шаблондарын қолданыңыз - оларда барлық қосымша белгілер жоқ.

Лазерлік кесу әдісі үшін сіз 3/16 дюймдік акрилді немесе ABS -ті қолданып, керекті күшке ие болғыңыз келеді. 1/8 «мүмкін, бірақ сәл икемді болады. Есіңізде болсын, акрил поликарбонатқа (лексан) қарағанда крекингке көбірек бейім, бірақ поликарбонат күйдірілген кезде қауіпті газдар шығаратындықтан (яғни лазермен кесілген), әдетте, суды ағызып тастау қажет, сондықтан сіз алюминийді қолдана аласыз. су ағындарын кесу үшін төлем. ABS 3/16 дюймде жақсы - акрилден гөрі икемді.

Есіңізде болсын, акрил және лазермен кесу үшін, қалың материал сол бөлшектерден өтетін бұрандалардың 1/8 дюймдік алюминийден 1/16 дюйм ұзын болуын талап етеді.

Сондай -ақ, қалыңдығы 3/16 дюйм болатын материалдармен қуат қосқышы әрең орналасады - шайбаларды және т.б. алып тастау қажет. Демек, алюминий бұл тұрғыдан жақсы.

Бұдан басқа, лазерлік кесу өте қарапайым. Мысал үшін суреттерді қараңыз.

Қозғалтқыштар мен қозғалтқыштар

Nema 17 сатылы қозғалтқыш тақталарын қадамдық қозғалтқыштарға бекітуден бастаңыз. Олар үшін M3x6 табаның бас бұрандаларын қолданыңыз. Сымдар оларды жақтаудан сақтап қалу үшін жақшалардың жоғарғы жағына қарай болуы мүмкін (суреттерді қараңыз).

Әрі қарай, №8/32 x 3/8 дюймдік бұрандалар мен төртбұрышты гайкалардың үшеуін қолданып, қысқа саңылаулы экструзияларды бекітіңіз. Мен бұрандалар мен гайкаларды бекітіп қойдым, содан кейін жаңғақтардың үстіне экструзияны бұрап, содан кейін оларды қатайтыңыз.

Қадамдық қозғалтқыштарды негізге бекіту үшін суретте көрсетілгендей №8/32 x 3/8 дюймдік бұрандалар мен төртбұрышты гайкалардың төртеуін салыңыз, содан кейін қозғалтқыштың экструзиясын бекітіңіз және бекітіңіз. Сіз батареяның астындағы негізді тегіс ету үшін бұрандаларды бұрғыңыз келеді, бұл мен қорғасын қышқылы бар гельді жасушаны қолданған кезде маңызды болды - литий ионынан әлдеқайда ауыр және үлкен!

Қозғалтқыштар негізде болғаннан кейін, сіз тораптарды жинақтағы бұрандалармен, ал дөңгелектерді № 4-40 x 3/8 дюйммен бекіте аласыз.

Кастер

Құйма 5/16 дюймдік аппаратурамен бекітілген. Пластинаның астындағы гайка, құлып жуғыш және шайба, табақшаның үстіндегі шайба мен қақпақ гайкасы. Қақпақ гайкасы негізінен жақсы көрінуі үшін жасалған. Сіз жаңғақтарды реттей аласыз. доңғалақтармен негізгі тақтайшаның деңгейін алу үшін сәл.

3 -қадам: жақтауды құру

Суретке сәйкес жақтауды жинаңыз. Бұл T-ұясы болғандықтан, сіз оны дұрыс көрінгенше бірнеше рет сынап көре аласыз. Бұрыштық жақшаларды T ұясына бекіту үшін № 8-32 x 5/16 дюймдік бұрандалар мен төртбұрышты гайкаларды қолданыңыз, олар қозғалтқыштарға қарағанда сәл қысқа, себебі жақшалар жұқа.

Көз бұрандалары камераны тұрақтандыруға көмектесу үшін резеңке таспаны ұстауы керек. Бұл міндетті емес, бірақ көмектесетін сияқты. Резеңке таспаны бекітуді жеңілдету үшін көздің бір бөлігін Dremel құралының көмегімен кесіңіз. Тығыз ұстау үшін шайбалар мен құлыптарды қолданыңыз. Сыртқы жаңғақ төртбұрышты немесе алтыбұрышты болуы мүмкін.

Планшеттік компьютерді бекіту үшін төменгі көлденең көлденең бөлікке артқа қарайтын бір шаршы гайка қажет болады.

Жоғарғы көлденең кесіндіге серво сөресін ұстау үшін алға қараған екі шаршы гайка қажет болады.

Мен жақтауды негізге бекіту үшін күшті жақшаларды қолдандым. Мен негізге тегіс жату үшін бір жағындағы ойықтарды тегістеуім керек болды. Жуғыштар қолданылды, себебі сол жақшалар бұранданың үлкен саңылауына ие болды.

Қосымша кесу бөліктері көрсетілген - оны әдемі ету үшін.

Соңында бұрыштық жақшаның кейбір опциялары бар сурет бар.

4 -қадам: Батарея, планшетті бекіту және сервистік сөре

Батарея Батарея - бұл ыңғайлы 12в 6а шығысы бар литий -иондық батарея. Мен оны 12 дюймдік қысқышпен байладым, содан кейін сымдар пайда болады. Бұл батареяда USB 5В шығысы бар. Бұл менде ескі WinBook планшетімен жақсы болды, өйткені ол бөлек зарядтағыш пен USB болды. порты, бірақ мен қолданатын жаңа планшет бір уақытта зарядтауға және USB портын пайдалануға мүмкіндік бермейді. Жаңасының қуаты мен өлшемін айырбастау. Тек қозғалтқыштарды іске қосу үшін батарея ұзақ уақыт қызмет етеді.

Планшеттік компьютерге бекіту

Планшеттік компьютерлерге арналған штатив бекіткіші 1/4 дюйм -20 стандартты жіптен тұрады. Сондықтан оны робот тұтқасындағы/жақтаудағы төменгі тірекке жалғау үшін бұрыштық кронштейнді қолдануға болады. Бұрыштық жақшаның бір саңылауы болуы керек. болт үшін 1/4 дюймге дейін бұрғыланды. Кронштейн 1/4 дюймдік болтпен, шайбамен және құлыптайтын шайбамен бекітіледі. Ол бекітілген соң, оны көлденең бөлікке бекіту үшін #8-32 x 5/16 дюймді қолдануға болады. алдыңғы қадамдағы T-ұяшығындағы төртбұрышты гайка. Планшеттік компьютер кронштейнге ландшафты бағытта жақсы орналасуы керек.

Серво сөресі

Серво сөресі - 1/8 дюймдік алюминийден жасалған. Жоспарлар бекітілген диаграммаларда бар және ол болашақта кеңейту үшін тесіктермен бұрғыланады - сізге олардың бәрі қажет болмауы мүмкін. Мен сақтауға көмектесу үшін табақты серво қолданбаймын. камера неғұрлым тұрақты, сондықтан платформада ешқандай кесу жоқ, бірақ оның қалай жұмыс істейтінін көру үшін жоспарлар мен сурет қосылған.

Серво сөресі екі бұрыштық кронштейнмен бекітілген. № 8-32 x 5/16 дюймдік бұрандаларды қолданып, оны жоғарғы жақтауға/тұтқаның көлденең бөлігіне T-ұяшығындағы екі шаршы гайканы қолданыңыз. Қосу үшін #8-32 x 3/8 дюймдік бұрандалар мен Keps гайкаларын қолданыңыз. табаққа бекітетін жақшалар. Бұл үшін бекіткіш шайбалар мен төртбұрышты гайкаларды да қолдануға болады.

5 -қадам: қозғалтқышты басқару

Қадамдық моторды басқару үшін мен Adafruit Motor Shield қолдандым. Ол екі сатылы қозғалтқышты басқарады және екі сервоға арналған қосқыштары бар. Бұл роботтың негізгі нұсқасы үшін өте қолайлы. Бұған негіз ретінде Arduino Uno пайдаланылады, ал робот қозғалыс командаларын қабылдау және оларды орындау үшін қарапайым сериялық тыңдаушы бағдарламасын іске қосады.

Арнайы тесіктерді бұрғылаудың орнына мен стандартты 3/16 дюймдік тесіктерді қолдандым, және Arduino өте жақсы сәйкес келеді. Мінсіз емес, түзу емес, бірақ бекіту оңай болды. тесіктің сәйкес келмеуіне жол беріңіз.

#4-40 x 1/2 ұзын алтыбұрышты тіректерді қолданыңыз және оларды Arduino монтаждау тесіктерінің үшеуіне #4-40 x 1/4 бұрандалармен қосыңыз. Төртінші Arduino саңылауы қарсыластар үшін толып жатыр.

Тақталарды роботқа бекіту үшін сыртқы тесіктерге тек 4-40 x 1/2 дюймдік бұрандалар мен шайбаларды қолданыңыз - суреттерді қараңыз. Екі бұранда тақталарды жақсы ұстайды, ал үшінші тоқтау үшінші аяқпен қамтамасыз етеді. тақтаның деңгейін сақтаңыз.

Егер сіз оның орнына Arduino саңылауларын жасағыңыз келсе, оған барыңыз!:-)

6 -қадам: Серво және камера

Панорама қисайту қондырғысы

Науа/қисайту қондырғысын сол жинақтарда көрсетілгендей жинаңыз. Мен тапқан жиынтықтардың бірінде анық нұсқаулар жоқ, сондықтан мен әр түрлі бұрыштан көптеген фотосуреттерді енгіздім. №2 x 1/4 дюймдік металл бұрандалар клапанға серво мүйізін бекітуге арналған.

Фотокамера 1/4-20 x 3/4 дюймдік болтпен бекітілген. 1/4-20 құлпы шайбасы, шайба және кептелу гайкасы болтты табаға/еңкейту бөлігіне бекітеді. Екінші 1/4-20 кептелісі жаңғақ камераға бекітіліп, оны орнында ұстайды.

Ыдыс/қисайту қондырғысы серво сөресіне #6-32 x 1/2 дюймдік болттармен, шайбалармен және жаңғақтармен бекітілген.

7 -қадам: Сымдарды жалғау

Қуатты қосу

Қозғалтқыштардың қуатын басқару үшін мен 12 вольтты автокөлік қосқышын қолдандым. Бұл қуатты қосудың керемет көрінісін береді. Қосқыштарды қысыңыз және дәнекерлеңіз және дәнекерлеу түйінін жабу үшін жұқа жылу қысқыш түтікті қолданыңыз, содан кейін коннектордың өзін жабу үшін үлкен жылу қысқыш.

Үлкен жылуды қысқартатын түтікті қолданар алдында қосқыштарды қосқышқа қою оңай болуы мүмкін, себебі бұл қосқыштардың ілгектерге тым тығыз орналасуына жол бермейді.

Суреттер сымдарды орнатуды көрсетеді және бұл өте қарапайым. Штепсельдік қосқыш аккумуляторға арналған, ал ұяның қосқышы батарея зарядтағышын оңай қосуға мүмкіндік береді.

8 -қадам: опциялар

Стенд

Қозғалтқышты робот ұшпай -ақ тексергіңіз келсе, стенд жасау өте пайдалы. Мен оны қарағай қалдықтарымен жасадым - оның қалай орнатылғанын көру үшін суретті қараңыз.

Жарықдиодты жолақтар

Барлық жобалар жарықдиодты шамдармен жақсы!:-) Бұл жағдайда олар тек көрсетілім үшін ғана пайдаланылады. Біз оларды электронды жылдамдықты реттегіш арқылы Arduino -ға қосатындықтан, робот оларды күйді көрсету үшін қолдана алады, бұл роботтың мінез -құлқын түзету үшін тамаша құрал. Менде тек ұшақтарға арналған, сонымен қатар интернет -хобби дүкенінен жарық диодты жолақтарды басқаруға арналған бірнеше ESC болды.

Бізде Arduino болғандықтан, сіз Neopixels (WS2812b светодиодтары) сияқты RGB цифрлық жарықдиодты да қолдана аласыз.

9 -қадам: RoboRealm

Бұл робот сенсор ретінде тек камераны пайдаланады. Қолданбаңызға сәйкес басқаларды оңай қосуға болады.

RoboRealm машиналық көру жүйесі роботтың қайда бару керектігін анықтайды және қозғалтқышты басқару командаларын сериялық порт арқылы жібереді. Сериялық порт Arduino Uno және Adafruit Motor Control Shield қосылады. Arduino командаларды қабылдау және қозғалтқыштар мен камераның еңкейту сервосын іске қосу үшін қарапайым сериялық тыңдаушы бағдарламасын іске қосады.

Бұл роботты сынау үшін мен Fiducials маршрутты белгілейтін курсты құрдым. Fiducials - бұл компьютердің көру жүйелері оңай анықтай алатын ақ -қара суреттер. Төмендегі суреттерде сіз кейбір үлгілерді көре аласыз. Фидуциалдардың кез келген түрін қолдануға болады, тіпті кейбір қарапайым суреттерді де қолдануға болады - жаттығумен жұмыс істейтін кез келген нәрсе, роботқа алыстан анықтауға және оқшаулауға оңай, және қоршаған ортадағы басқа суреттермен шатастырмайды. RoboRealm-ді қолдана отырып, мен роботты әр Fiducial-ге бару үшін бағдарламаладым-бұл көп код емес, өйткені кескінді өңдеудің барлығын нүктелі-шертетін модульдер жасайды.. Robo файлы бекітілген, сіз маркерлер арасында жылжытқанда әр күйді белгілеу үшін қарапайым күй машинасын қалай қолданғанымды көре аласыз. Фидуциалдар қай бағытта қарайтынын айта алатындықтан, біз сонымен қатар бұрышты роботқа келесі Фидуциалды іздеуді қай жолмен бастау керектігін айту үшін кеңес ретінде қолданамыз. Бірінші қадамдағы бейнероликте сіз роботқа оңға емес, солға қарауға нұсқайтын 90 градусқа солға қисайған 3 -ші фидуциалды көре аласыз.

Қосылған кодты пайдалану үшін.ino файлын жүктеп алып, оны Arduino Uno жүйесіне жүктеңіз.

RoboRealm.robo файлы - мен осы демонстрация үшін қолданған файл. Онда алдыңғы қозғалтқыштардан алынған қосымша сүзгілер мен кодтар бар, олар өшірілген немесе түсініктеме берілмеген, бірақ сіз кейбір мүмкін нұсқаларды көре аласыз. Фидуциалдар үшін Fiducial модулін ашып, оны бекітілген Fiducials қалтасына жаттықтырыңыз. Сіз басқаларын қолдана аласыз, бірақ VBScript модулінің жоғарғы жағындағы файл атауын өзгерту қажет болады.

10-қадам: Nano-ITX нұсқасы

Мен сондай-ақ менде Nano-ITX тақтасы бар біреуін салдым. Мен 12 вольтты қоректендіру тақтасын қолдандым және қатты дискіні аналық тақтаның астына қосымша бұрыштық жақшалармен орнаттым. Содан кейін аналық тақтаны қатты дискіден ұстап тұру үшін тұрақсыздықтар қолданылды.

11 -қадам: Тұрақты ток қозғалтқышының опциясы

Мен бұрынғы конструкциялар үшін тұрақты ток қозғалтқыштарын қолдандым. Олар жақсы жұмыс істейді, және сізге RoboClaw сияқты мотор контроллері қажет болады. Қолдану ұқсас болады, Arduino RoboClaw -ты қарапайымдылықпен басқарады - оларда Arduino үлгі коды бар.

Бұл тәсіл үшін мен тұрақты беріліс қорабының қозғалтқыштарын және BaneBots дөңгелектерін қолдандым (суреттерді қараңыз).

Қосымша бұрандалар мен Кепс гайкалары 12в 7ах қорғасын қышқылы бар гельді ұялы аккумуляторы бар бұрынғы нұсқаға сәйкес келеді.

Көрсетілген кейбір бөліктер:

(2) Редукторлық қозғалтқыштар - 12vdc 30: 1 200 айн / мин (6мм білік) Lynxmotion GHM -16

(2) Lynxmotion QME-01 кабельдері бар квадратуралық мотор кодерлері

(6) Қозғалтқыш бұрандалары - M3x6 (.5 қадам), табаның басы (MMC 91841a007)

(2) Дөңгелектер: 2-7/8 «x 0.8», 1/2 «Hex Mount BaneBots

(2) Hub, Hex, 40 -серия, бұрандалы бұрандалы, 6 мм саңылау, 2 кең BaneBots

(4) 22-18 AWG қозғалтқыш коннекторлары. 110x.020 (McMaster 69525K56)

2017 жылғы автоматтандыру конкурсында екінші орын