Hot Wire Cutter Robot Arm Tool құралы: 8 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Копенгагендегі KADK диссертациялық жобасы аясында мен ыстық сымдарды кесу мен робот өндірісін зерттедім. Бұл өндіріс әдісін сынау үшін мен робот қолына ыстық сым қондырмасын жасадым. Сымның ұзындығы 700 мм болуы керек еді, бірақ материал сымды көбіктен өткізуге кедергі келтірмеді және роботтың максималды жүктемесі үшін 10 кг жеткілікті жеңіл болды. Алюминий жоғары беріктігі мен салмақ қатынасына байланысты таңдалды. Құралдың салмағы бар -жоғы 2,5 кг және модульді етіп жасалған, егер ені немесе ұзындығы үлкенірек немесе кішірек болса, бөлшектерді жаңғақтар мен болттарды бұрау арқылы ауыстыруға болады.

1 -қадам: материалдар

Материалдар

- 30х30 мм шаршы алюминий құбыр, ұзындығы 2 метр

- 2 мм алюминий табақша, 100х300 мм

- 5 мм фанера, 50х150 мм

- 2 х 10 мм болттар (роботтың қолына бекітілген аймақ үшін)

- 10 х 4 мм болттар (бұрыштық тіректер үшін)

- 1 х 4 мм болт (сымды бекітетін қанат гайкасын бекіту үшін)

- болт (ыстық сымды бекітетін серіппені бекіту үшін)

- болттарға сәйкес келетін гайкалар

- Қанатты гайка (ыстық сымды бекіту үшін)

- болттарға сәйкес келетін шайбалар

- Көктем

- оқшауланған мыс электр кабелі, ұзындығы 5 метр

-0-30В тұрақты ток / 0-16 амперлік қуат көзі (немесе ұқсас)

- 'Schunk' құрал ауыстырғыш (немесе басқа робот құралдарын ауыстырғыш)

Құралдар:

- Көп осьті роботты қол (ABB, KUKA және т.б.), ең жоғары жүктемесі 2,5 кг

- Металл қырқу машинасы немесе таспа аралау

- 2мм -ден 10мм -ге дейінгі әр түрлі бұрғылау қондырғыларымен бағаналы бұрғы (электрлік бұрғы да жұмыс істей алады)

- Металды кесуге жарамды дөңгелек ара

3D моделі:

- Сіз төмендегі дизайнның.3dm файл үлгісін жүктей аласыз, оны Rhino 3D немесе AutoCAD -те ашуға болады.

2 -қадам: кесу

Алюминий түтіктің өлшемдері жоғарыдағы өлшемдерге сәйкес келуі керек, немесе сіз оны өзіңіздің мақсатыңызға қарай баптай аласыз. Құбырды металлға сәйкес келетін дөңгелек арамен кесуге болады, мен карбидті ұшты пышақты қолдануды ұсынамын. Кесуді жеңілдету үшін алюминийді этанолмен майлауға болады. Бұрыштық кронштейндерді жасау үшін сіз бұл пішінді алюминий табақшаңыздан металл кесуге арналған металл кескіш машинамен немесе металға сәйкес таспа арамен пайдалана аласыз.

3 -қадам: бұрғылау

Бұрғылауға болатын тесіктердің орнын табу үшін сіз құрастыру фотосуретін көре аласыз, тесіктердің орналасуы мен түтіктің нақты өлшемдері сіздің қолдануыңызға байланысты өзгеруі мүмкін. Сіз тіректі бұрғылауды немесе тұрақты электрлік бұрғылауды пайдалана аласыз. Мен алдымен қарындашпен тесіктің орнын өлшеп, белгілейтін едім. Содан кейін мен сізге бұрғылау кезінде бұрғылау нүктесін дұрыс орынға бағыттау үшін кішкене шегініс жасау үшін балға мен балғаның көмегімен «шұңқыр» жасауға кеңес берер едім. Сондай -ақ, кесуді жеңілдету үшін этанол сияқты майлағышты қолдануды қарастырған жөн.

4 -қадам: құрастыру

Саңылаулардың орналасуы мен бөлшектердің нақты өлшемдері әр түрлі болуы мүмкін, бірақ маңыздысы - бұрыштық жақтаулардағы алюминий құбырлардың әрбір бөлігінде кемінде екі болт және робот қолына қосылатын екі құбыр. Күштің таралуын біркелкі арттыру үшін шайбаларды қолдануды ұсынар едім, бұл сіздің құралды берік етеді, сонымен қатар төзімділікті төмендетеді және өңдеу дәлдігін арттырады.

Ыстық сымды құралдың құрылымынан оқшаулау маңызды, осылайша сіз жоғарыда көрсетілген бөліктердің ретін қолдана аласыз. Менің әдісім фанера штепсельдерін лазермен кесуге қатысты болды, бірақ сіз шарап бөтелкесіндегі тығындарды немесе басқа әсер етпейтін өткізгіш емес материалды пайдалана аласыз. Штепсельдер бір жағында серіппесі бар, ал екінші жағында қанатты гайка бар, олар ыстық сымды бекіту үшін қолданылады. Ыстық сым кескішті қолданған кезде сым кеңейеді, сондықтан бос сымды қатайту үшін серіппенің болуы маңызды. Ыстық сымды қосуға арналған кабельдерді алюминий құбырдың ішіне ұқыпты орналастыруға болады, сондықтан құралды бекітпес бұрын оларды өткізіп жібергеніңізге көз жеткізіңіз.

5 -қадам: тестілеу

Мен 0,25 мм нихромды жоғары қарсылықты қолданған сым үшін тот баспайтын болат немесе константан сияқты басқа сымдарды қолдануға болады. Ыстық сым кескішті сынау үшін кабельдерді қуат көзіне жалғап, қосыңыз және кернеуді баяу қосыңыз. Сіз сымның қызып бара жатқанын сезуіңіз керек, егер ол өте ыстық болып көрінсе, сіз оның көбіктеніп кеткенін біле аласыз. Егер бұл жақсы болса! Егер жоқ болса, қуат көзінің параметрлерін реттеуге тырысыңыз немесе басқа сымды қолданып көріңіз.

6 -қадам: құралдар жолы

ABB 1600 робот қолы Винсенте Солердің 'Robots' қосылатын модулінің көмегімен Grasshopper көмегімен Rhino-да бағдарламаланған. Қосылатын модуль роботтың аппараттық құралына жүктелетін құрал жолдарын құруға мүмкіндік береді. Жасалған сценарий 2 қисық алады және нүктелерді қисық бойымен бөледі және осы нүктелердің арасына сызықтар жүргізеді. Арасындағы сызықтар-бұл ыстық сым өтетін аймақтар, қисықтардағы нүктелердің жоғары бөлінуі беттің жоғары дәлдігін жасайды.

7 -қадам: өңдеу

Құралдар жолы Grasshopper -ден экспортталғаннан кейін біз оны ABB RobotStudio көмегімен робот қолына жүктей аламыз (егер сіз басқа робот қолын қолдансаңыз, бұл басқаша болады). Құрал жолын бағдарламалау кезінде көбікке кіру мен шығудың қозғалысы тегіс кесу үшін бетіне перпендикуляр болуы керек екені анықталды. Сонымен қатар, сымның температурасы 30 вольт болатын секундына 12 мм кесу жылдамдығы тегіс және біркелкі кесуге әкелетіні анықталды, алайда бұл жылдамдық пен сым температурасының комбинациясы материалдың әр түрлі өлшемдері үшін әлсірейді.

8 -қадам: қалыптау (міндетті емес)

Бұл құралды қолданудың көптеген жолдары бар, алайда мен зерттеу барысында мен көбік бөліктерін қалып ретінде қолдандым, сондықтан сіз бұл құралды не үшін қолдануға болатыны туралы идея. Көбік бөлігі гипстен панель жасау үшін қалып ретінде пайдаланылды. Бұл көбік бөлігін МДФ және G қысқыштарымен байлап, содан кейін қалыпқа гипс құйып, кептіруге қалдырды. Содан кейін панельді бөлшектейді және оны кептіруге қалдыруға немесе тезірек кептіру үшін пешке қоюға болады. Панельді бояуға, өңдеуге немесе сол күйінде қалдыруға болады.