Расмус Клумп - Pixel Art құймақтары: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Сізде құймақ жасайтын робот қолды алғыңыз келді ме? Сізге пиксель өнері ұнай ма? Енді сіз екеуін де ала аласыз! Бұл өте қарапайым қондырғы көмегімен сіз роботтық қолды пиксельге арналған құймақ жасай аласыз, тіпті оларды айналдыра аласыз.

Ой

Идея - кинематикалық және координаттық жүйені қолдану, роботты құймақтарды салу. Бұл жағдайда біз 8x8 пиксельді құймақ саламыз, бірақ сіз қалағаныңызша пиксель жасай аласыз.

Біз құймақ қамырын бояу үшін 4 түрлі жеміс түстерін және әр түс үшін 1 түтікті қолданамыз. Сіз қалағаныңызша көптеген түстер жасай аласыз

1 -қадам: компоненттер

Жабдық:

• Біз WidowX роботтық қолын қолданамыз (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• WidowX тұтқасына сәйкес келетін 4 диспенсер (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Диспенсер ұстағыш ретінде 50x4 см емен сынықтары
• WidowX пен диспенсер ұстағышының негізі ретінде 40х60 см ағаштан жасалған
• палеталық пышаққа арналған 4x8 см ағаш сынықтары
• 1 портативті плита
• Таба
• Paletknife

Бағдарламалық қамтамасыз ету

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix кітапханасы

2 -қадам: Орнату

Біріншіден, біз WidowX -ді фанераға мықтап бекіту үшін бекітуіміз керек (1 -суретті қараңыз). Содан кейін біз емен ағашын фанераға бекітеміз. Содан кейін WidowX басқа диспенсерлерді қағып алмайтынына көз жеткізу үшін олардың арасы 5 см болатын 4 тесік бұрғылаңыз (2 -суретті қараңыз. Енді шпатель үшін 8х4 см ағаштан ойық жасаңыз (3 -суретті қараңыз) Шпатель WidowX ұстай алатын жағдайда болуы керек, енді плитаны және табаны WidowX жететін жерге қою ғана қалды.

Біз қысқыш қозғалтқыштың ыстыққа шыдамайтынын анықтадық, сондықтан кішкене жылу қалқаны жасауға тура келді (4 -суретті қараңыз). Ол картон мен қағаздан жасалған, бірақ ол әдемілік сияқты жұмыс істейді.

3 -қадам: калибрлеу

Енді біз барлық компоненттерді орнаттық, оның уақыты келді

WidowX калибрлейді. Бұл біраз уақытты қажет етеді, бірақ түпкілікті нәтижеге қол жеткізу өте маңызды. Біз сізге процесті қайта калибрлеу қажет болуы мүмкін екенін білдік. Бұл WidowX соққысына, жылуды кеңейтетін компоненттерге немесе басқа айнымалыларға байланысты болуы мүмкін.

WidowX калибрлеу әдісі Arm Link бағдарламасын қолдану арқылы тұрақты нүктелерді табады. Түзету нүктесіне жету үшін автоматты жаңарту функциясын қолданыңыз. Содан кейін кішкене түзетулер енгізіңіз және түзету нүктесі сізді қанағаттандырмайынша жаңартыңыз. Енді әрбір түзету нүктесі үшін қайталаңыз.

Біз барлық бекітілген нүктелерді табуымыз керек. Бізде бар

· 4 диспенсер

· 4 диспенсердің дәл үстінде

· Шпатель (оның ұясында болғанда)

· Шпатель (оның ұясының үстінде болғанда)

· Біздің координат жүйесі қуыру табасынан басталды ма?

Бізге шпатель үшін 2 ұпай қажет, себебі WidowX 2 нүкте арасындағы ең оңай жолды алу үшін бағдарламаланған. Бұл шпательді өз ұясына дәл түсіретініне сенімді бола алмайтыныңызды білдіреді, егер ойықтың алдында нүкте болмаса. Бұл сонымен қатар WidowX -тің оларды ұстау жолында соқпағанына көз жеткізу үшін диспенсерлердің үстіне нүктелер қосқыңыз келетінін білдіреді.

Егер қол бір позициядан екіншісіне ауысатын нәрсеге соғылса, оның басқа заттардан (қуыру табасы, плита және т.

Сіз барлық ұпайларды алған кезде, сіз бағдарламалау бөлігін орындауға дайынсыз.

4 -қадам: Бағдарламалау

Біздің базалық бағдарламамыз Arbotix үшін бағдарлама болып табылатын interbotiXArmPlayback деп аталады. Ол Armlink -те жасалған тізбекті басқара алады.

InterbotiXArmPlayback ішінде біз widowX роботы қолданылатынын және бізде түйме бекітілмегенін анықтаймыз. Бағдарлама ішінде Kinematic.h беті үшін әр буынның ұзындығы бар globalArm.h 3 кітапханасы бар. Соңғы кітапхана - ArmSequence.h, онда реттілік жазылған. Біз interbotiXArmPlayback қолданамыз, себебі ол роботты басқару үшін X, Y және Z осьтерін қолдана алатын кинематикаға ие. Содан кейін біз Armlink көмегімен түтіктерді қамырдан ұстау, шпательді түйіршіктеу, 8х8 коодинаттық жүйенің бастапқы нүктесін табу үшін нүктелерді табамыз (суретті қараңыз 1). Біз координаттар жүйесіндегі нүктелер арасындағы кеңістікті бағалау үшін сынақ пен қатені қолдандық. Сіз бұл қашықтыққа сәйкес келуіңіз керек, әр нүктеде қамырдың мөлшері бөлінеді.

Біз әр суретке бір парақ жасадық, бұл - гүл, blomst.h - бұл құс, fugl.h - бұл покеболл, ол - покеболл, біздің 8х8 суретте 4 түрлі түсті 64 орын бар, сондықтан бізге тек қана қажет. біз роботқа қамыр салғысы келетін «//» белгісін өшіру немесе қосу үшін (2 -суретті қараңыз).

Біз жасаған код RAR файлында.

5 -қадам: Кейбір шабыт

Міне пиксель өнерінің құймақтарының кейбір мысалдары. Есіңізде болсын, сіздің қиялыңыз шексіз:)