Stepper Driver жобасының соңғы модулі: 5 қадам

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Авторы: Маркиз Смит пен Питер Мо-Ланге

1 -қадам: Кіріспе

Бұл жобада біз қадамдық қозғалтқышты айналдыру үшін қадамдық драйверді қолдандық. Бұл қадамдық қозғалтқыш өте дәл аралықта және әр түрлі жылдамдықта қозғала алады. Біз Basys 3 FPGA тақтасын степпер жүргізушісі мен моторға нан тақтасы арқылы сигнал жіберу үшін қолдандық.

Қосымша функциялар қадамдық драйвердің кірісіне сәйкес келетін қосқыштармен енгізілген. Дұрыс жұмыс істеген кезде, біздің қозғалтқыштың қозғалыс интервалдары HDL коды мен сымды кірістерді қолдана отырып, 1/1 қадамдық қозғалыстан бастап, 1/16 қадамдық қадамға дейінгі дәлдікке дейін қолданылатын мемлекеттік машинаға негізделеді. Біздің қалпына келтіру - бұл «қауіпсіз»; егер мемлекеттік машинада қажет емес нәрсе орын алса, драйвер қозғалтқышты ең жоғары қозғалыс интервалына орнатады.

2 -қадам: материалдар

Міне, орнату үшін сізге қажет материалдар:

A4988 қадамдық жүргізуші

Nema 17 қадамдық қозғалтқышы (біз 4 сымды модельді қолдандық, 6 сымды модельге қосымша кіріс/айнымалы қуат/крутящий функциясы үшін код қажет болады)

Кез келген стандартты тақта

Стандартты өтпелі сымдар

Айнымалы қуат көзі (бұл жоба үшін қуат диапазоны оңтайлы өнімділік үшін біршама нақты және сезімтал)

Таспа (немесе қозғалтқыш қадамдарын анық көру үшін жалауша)

Аллигатор қысқыштары (тақтаны қуат көзіне қосу үшін, әрине, мұны бірнеше жолмен жасауға болады)

3 -қадам: схемалар, код және блок дизайны

Код сілтемесі:

Бұл код PWM модулін енгізу болып табылады; цифрлық сағаттық және кезекші кірістерді қабылдайды және аналогты кірістерді имитациялайтын «қосу» және «өшіру» циклін шығарады. Біздің қадамдық драйвер компоненті осы шығуды кіріс ретінде қабылдайды және оны қозғалтқышты қадаммен жүргізу үшін қолданады.

Жауапкершіліктен бас тарту: Біз бастапқыда берілген сағатты VHDL кодын қолдандық және оны біздің қадамда жұмыс істеу үшін сәл өзгерттік, бірақ ол интервалдарды қолдану үшін қажет толық функционалдылыққа ие болмады. Файлдың «бастапқы» бөлімінде табылған код ұйым мен авторды Скотт Ларсонның атымен көрсетеді; алайда біз сағаттың қосылу және өшу циклдарын модуляциялайтын мемлекеттік машинаны (сол pwm файлында) қостық.

4 -қадам: құрастыру

1. 2 өтпелі сымды қолданып, екі PMOD шығысын тақтаға қосыңыз. Бұл pwm_out сигналы мен сіздің драйверге жанама түрде қосылатын сигналға арналған.

2. Қарапайымдылық үшін 3 өтпелі сымды және жақсырақ сол PMOD бағандарын қолданып, «дәлдік» шығысын тақтаға қосыңыз. Бұл сымдар қадамдық драйвердегі кірістерді қолдана отырып, қандай қадамдық күйдің іске қосылатынын анықтауға арналған

3. 4 қысқыш коннекторды қолданып, 4 сымды қозғалтқышты нан тақтасына қосыңыз. Тапсырыс үлгі үлгісінде көрсетілгендей екеніне көз жеткізіңіз; бұл маңызды, әйтпесе сіз чипті жарып жібере аласыз.

4. Екінші 4-қысқыш қосқышты пайдаланып, біріншісін екіншісіне қосыңыз.

5. Егер сіз қосарланған шығыс (2 бөлек кернеу/ампер деңгейі) қуат көзін пайдалансаңыз, тақтаның VCC шығысын суреттегідей тақтаға қосыңыз. ЕСКЕРТПЕ: Келесі қадамда қозғалтқыштың алдында тақтаға (және кейіннен драйверге) қуат берілетініне көз жеткізіңіз, себебі сіз кернеудің жоғарылауымен чиптің ішкі бөлігін бұзып алуыңыз мүмкін.

6. Ақыр соңында, аллигатор қысқыштарын немесе басқа сымдарды қолдана отырып, 2 -ші шығыс кернеуін қозғалтқышқа СЕРИЯДА қосыңыз. Бұл қадамдық драйверде тиісті шығыс қолданылатынына тағы да көз жеткізіңіз.

5 -қадам: Қорытынды

Міне, сізде, қадамдық драйверге берілген сымға негізделген қадамдарын өзгертетін жұмыс істейтін мотор. Уақыт шектеулі болғандықтан, біз G-кодын сағат цикліне аудару үшін Python-ды пайдалана алмадық, бірақ оны көп білікті модуль жасау үшін бірнеше қозғалтқышпен бірге пайдалануға болады. Біз сондай -ақ біркелкі жұмыс істеу үшін 1/16 соңғы қадамдық режимді (ең дәл) сәтті ала алмадық. Бұл біздің мемлекеттік машинаның осы кезеңге өтпес бұрын ұсталуына немесе автоматты түрде қалпына келтірілуіне байланысты болуы мүмкін, тіпті егер біздің қосқыштарымыз дұрыс болса.

Міне соңғы бейне сілтеме:

drive.google.com/open?id=1jEnI3bdv_hVR-2FiZinzCbqi8-BS3Pwe