Банан/таңқурай Pi + Arduino веб -камерасы бар Rover: 9 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Мен бос уақытымда жасаған жоба. Бұл веб-интерфейс арқылы басқарылатын толық жетекті 4 дөңгелекті робот. Егер сізде қандай да бір түсініктеме немесе сұрақтар болса, маған хабарласыңыз. Бұл жобаның өзі 3D басып шығарылған бөліктерді және басқа адамдар жасаған кодтың кейбір бөліктерін пайдаланады. Сіз несие таба аласыз және Instructuble соңында түпнұсқаларды қарай аласыз.

Біз бастаймыз ба?

1 -қадам: Сізге қажет компоненттер

Міне сілтемелер мен баламалармен қолданылған компоненттердің тізімі. Мен Қытайдың Шэньчжэнь қаласында тұрамын және бөлшектерді тікелей Taobao -да сатып алдым.

4 моторлы робот шасси Балама: кез келген жеткілікті үлкен шасси жасайды. Бұл қосымша момент үшін 4 қозғалтқыш бар. Қозғалтқыштар - бұл арзан сары мотор

L293D Arduino Motor Shield rev.1 clone Балама: көбірек ток үшін жақсы қозғалтқыш қалқаны

Arduino Uno клонының баламасы: Сіз кез келген басқа Arduino тақтасын кодқа елеулі өзгерістерсіз қолдана аласыз.

6V 4.5Ah Pb батареясы Балама: Егер сіз жеңіл робот алғыңыз келсе/тек екі қозғалтқышты қолдансаңыз, кіші LiPo батареяларымен тәжірибе жасауға болады.

Banana Pi баламасы: кодты елеулі өзгертусіз Raspberry Pi 1/2/3 немесе Orange Pi -ге ауыстыруға болады. Мен Banana Pi -ді тек менде жатқандықтан қолдандым.

Веб -камераның баламасы: Raspberry Pi/Banana Pi/Orange Pi үшін CSI камерасын пайдаланыңыз

Sg60 сервосы бар камера панорамасы/еңкейту қондырмасы Балама: мысалы, 3D басып шығару көлбеу/панельдік қондырғы мұны қолдана алады.

3D басып шығарылған бөлшектер Балама: сіздің қиялыңыз бен 3D дизайн таланттары сізге бағыт берсін! Сондай -ақ, бұрмаланатын:)

2 -қадам: қозғалтқыштарды L293D қозғалтқыш қалқанымен қосыңыз

Әр қозғалтқышты мотор экраны бұрандалы терминалдармен жалғаңыз. Міне, электр схемасы. Егер сізде тек екі қозғалтқыш болса және кодты өзгерткіңіз келмесе, оларды MOTOR 1 және MOTOR 3 -ке бекітіңіз.

ЕСКЕРТПЕ: Ағымдағы рейтингі жоғары басқа қозғалтқыштарды пайдаланатындар үшін сізге басқа мотор драйвері қажет болуы мүмкін. Немесе, мен жақында білген жақсы кішкене бұзушылық - бұл L293D тағы екі драйверін қолданыстағы драйвердің үстіне қоюға болады (бұл тақтадағы орта чип)!

3 -қадам: Arduino Uno, мотор қалқанын құрастыру

Қорапқа Arduino Uno салыңыз және оның үстіне Motor Shield орнатыңыз. Мұны істеудің бір ғана жолы бар, егер ол сәйкес келмесе, сіз біршама вонг жасайсыз!

Arduino Uno ыңғайлы корпусы

Міне, мен қолданған жағдай, Esquilo жасаған модель.

4 -қадам: Қуатты Banana Pi мен Arduino -ға қосыңыз

Мен SATA интерфейсін Banana Pi (6v) қуатымен қамтамасыз ету үшін қолдандым. Егер сізде бірдей тақта болса, сіз мұны жасай аласыз, кернеудің 5v-6v екеніне көз жеткізіңіз. Бұл реттелмеген қуат көзі, сондықтан мен Banana Pi M1 SATA қуатының қорғаныс тізбегі бар деп ойлаймын.

НАЗАР АУДАРЫҢЫЗ: Raspberry Pi үшін сізде бірнеше опция бар: қауіпсіз (5в үшін USB коннекторын қолдана отырып) және қауіпсіз емес (GPIO түйреуіштерін қолдана отырып). Мұнда Raspberry Pi GPIO түйреуіштеріне қуатты қосу туралы оқуға сілтеме бар. Сеніңіз

1) Реттелетін қуат көзін қолданыңыз

2) кернеуді 5в -ке орнатыңыз

GPIO түйреуіштері үшін қорғаныс схемасы жоқ! Егер сіз бірдеңе дұрыс жасамасаңыз, тақтадағы электрониканы зақымдау қаупі бар.

Arduino үшін мотор қалқанындағы кіріс бұрандалы терминалдарға қуат беріңіз. Ол 12 вольтке дейін жетуі мүмкін.

5 -қадам: Banana Pi -ді 3D басып шығарылған қапқа салыңыз, Rover -тың қалған бөлігін жинаңыз

Мен бұл істі GermanRobotics жасаған Banverse Pi үшін қолдандым. Мұның мұқабасын мен өзім жасадым.

Банан Пиді корпусқа салыңыз, оны қақпақпен жабыңыз, банан Пи корпусының үстіне Arduino Uno бекіту үшін желім пистолетін қолданыңыз.

Батареяны осы қақпақпен жабыңыз және үстіңгі жағына веб камера панелін/еңкейтуді бекітіңіз.

Егер сіз Banana Pi қолдансаңыз, сізге USB хаб қажет болады, себебі оның тек екі USB ұясы бар (Raspberry 2, 3 -те төртеуі бар). Эстетикалық алаңдаушылықтан мен OTG 1-2 USB хабын қолдануға және Banana Pi корпусының ішіндегі сымдарды жасыруға шешім қабылдадым.

6 -қадам: аппараттық құралдарды жинау аяқталды

Осы уақытқа дейін не істегенімізді тез қорытындылайық.

Біз Banana Pi, Arduino Uno қуатына қосылған мотор драйверіне моторлар мен сервоприводтарды қосқан робот платформасын жинадық және USB камерасы мен Arduino Uno -ны Banana Pi -ге қосу үшін USB хабын қолдандық. Енді сіз аппараттық құралдың жұмысын тексеріп, ақауларды жоюға болады. Бұл қадам үшін барлық қосылыстарды көрсететін электр схемасы суретте көрсетілген.

7 -қадам: жүйені конфигурациялау

Мен pi жүйесінде Raspbian Lite кескінін қолдандым. Lite нұсқасында GUI жоқ және ол тек бір негізгі пакеттермен бірге келеді. Бірақ бұл әлдеқайда аз орын алады, яғни біз кішірек SD картасын қолдана аламыз. Егер сізге GUI болмаса, толық бейнені орнатуға болады.

Ethernet кабелі арқылы пи -ды Интернетке қосыңыз. Жүктелгеннен кейін бірінші қадам-оны Wi-Fi желісіне қосу.

Терминалда келесі пәрменді іске қосыңыз

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

WiFi тіркелгі деректерімен конфигурация файлын өңдеңіз

желі = {ssid = «тестілеу» psk = «testPassword»}

Пиді қайта жүктеңіз. Воила! Сіз енді Wi-Fi желісіне қосылдыңыз.

Содан кейін бізге pip орнату керек (Python Package Manager)

sudo apt-get python-setuptools орнатыңыз

sudo easy_install pip

Енді біз Flask -ты веб -серверді іске қосу үшін орнатамыз және Arduino -мен сериялық байланыс арқылы байланыс үшін pi -ді қолданамыз.

sudo pip орнату колбасы

sudo pip pyserial орнатыңыз

Соңғы нәрсе - біз веб -камерадан бейне ағыны үшін қолданылатын қозғалыс пакетін орнату және конфигурациялау.

Мұны істеу үшін осы керемет нұсқаулықты орындаңыз.

Енді біз шу шығаруға дайынбыз!

8 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз етуді іске қосу

Есіңде ме, мен қалай шу шығаруға дайынбыз дедім?

Жақсы, сәл ұнтақтаймыз, содан кейін біз шуды бастай аламыз:)

Github репозиторийімнен барлық қажетті файлдарды жүктеп алайық.

git clone

Rover.ino файлын Arduino Uno -ға жүктеңіз. Егер сіз аппараттық құралдарды өзгертсеңіз (мысалы, әр түрлі қозғалтқыш қалқанын қолдана отырып), эскизді өзгерту қажет.

Егер сіз веб -камераны пайдалансаңыз, үлгі қалтасындағы index.html файлының төменгі жағындағы жолды өзгертіңіз. IFRAME жолындағы URL мекенжайын бейне ағынының src URL мекенжайына сәйкестендіру үшін өзгертіңіз.

Енді сіз веб -серверді бастай аласыз. Келесі пәрменді іске қосыңыз

sudo python pi_rover.py

Егер сіз менің құрылысымды өте жақын орындасаңыз және Arduino қосылған болса, сіз терминалда келесі (бірінші суретті) көресіз.

Веб -шолғышқа роботтың IP -мекен -жайын енгізіңіз (мысалы, бұл менің жағдайымда 192.168.1.104 болды), Linux адресін $ ifconfig командасымен тексеруге болады.

/мұнда мерекелік биді орындаңыз!/

Егер сізде сұрақтар туындаса, мені түсініктемелерде сұраудан тартынбаңыз. Бұл оқу құралы бастапқы деңгейге арналған, бірақ жаңадан бастаушы емес, сондықтан мен сізге Google-да қолдануға болатын нәрселер туралы қысқаша айттым (мысалы, жүйелік кескінді SD картасына жазу, Arduino нобайын жүктеу және т.

9 -қадам: Несие

Идея мен веб -сервер коды jscottb ұсынған керемет нұсқаулықтан келеді. Мен оны Arduino Uno сияқты кең таралған жабдықты пайдалану үшін өзгерттім.

Thingverse -тен 3D басып шығарылған бөліктер.

www.thingiverse.com/thing:994827

www.thingiverse.com/thing:2816536/files

www.thingiverse.com/thing:661220