Биофиш: 3 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бұл жоба бионикалық шабыттандырылған робот балық. Мен бұл жобаны бастадым, себебі мен жоғары икемділігі жоғары балық роботын жасағым келеді, жалпы бағасы төмен.

Бұл жоба әлі де жалғасуда. Сіз демонстрациялық бейнені мына жерден тексере аласыз.

1 -қадам: Механикалық дизайн

Балықтың 6 дәрежелі еркіндігі бар. Балықтың алға, артқа жүзуіне және бұрылуына көмектесетін құйрықтың қозғалысына арналған 4 тұрақты ток қозғалтқышы. Балықты суда тігінен жүзе алатындай ету үшін. Нағыз балықтың жамбас сүйегін имитациялайтын 2 серво басқарылатын қанаттары бар.

Бөлшектерді 3D форматында оңай басып шығару үшін роботтың құйрығы бірдей 4 модульден тұрады. Роботтың құнын төмендету үшін мен роботтың құйрығына N20 моторын қолдандым. Мұндай қозғалтқышты қолайлы бағамен оңай табуға болады. Сонымен қатар, сіз оларды оңай басқара аласыз. Позицияны қайтару үшін әрбір модульдік модульдегі оське потенциометр қосылады. 9g сервопроводтары қанаттардың қозғалысын басқарады, себебі олар кішкентай, арзан және басқаруға дайын. Балықтың корпусы батареяны және барлық электронды бөлшектерді бекітеді. Бүкіл жүйенің салмағын азайту үшін мен оны мүмкіндігінше қарапайым етіп жасауға тырыстым.

2 -қадам: электронды дизайн

Жүйені 2 arduino pro mini басқарады. Басқарылатын бөлікті жеңіл салмақта жасау үшін мен 3 L9110s IC драйвері бар мотор драйверінің ПХД құрастырдым. ПХД орналасуын мына жерден тексеруге болады. 2 arduino IIC арқылы байланысады. Қуат көзіне келетін болсақ, мен Panasonic -тен 18650 Lion аккумуляторын таңдадым. 3200мАч 3.7в -та жұмыс істейді, аккумулятор балыққа 30 минут қатты жұмыс істеуге жеткілікті. Әрі қарай даму үшін мен компьютерді көру және сымсыз басқару сияқты күрделі тапсырмалар үшін таңқурай pi нөлін қолдануды ойлаймын, дегенмен бұл бөлім әлі аяқталмаған.

3 -қадам: бақылау

Балықтың жүзу позасы жүзу жылдамдығында маңызды. Демонстрацияда көріп тұрғаныңыздай, қазіргі уақытта мен әр буынның PID бақылауын аяқтадым. Негізгі құрылғы балықтың орнын басқарады және оларды нақты уақытта қозғалтқышты басқаратын құлға жібереді.