Мазмұны:
Бейне: Бұрыш өлшегіш: 3 қадам
2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26
Бұл нұсқаулықта мен сіздермен питонды қолданып, таңқурай пи көмегімен MPU6050 -ден бұрыш алу әдісімен бөлісемін. Мен бұл мақаланы жазып отырмын, себебі мен интернетте питон арқылы таңқурай пи бұрышын табуға MPU6050 қолдануға нұсқау беретін ешнәрсе таба алмадым. Біз калман-сүзгіні Аполлон миссияларында қолданылған синтез алгоритмін қолданамыз (әзіл емес). Математикадан шамалы және лайықты білімі бар (мысалы, мен сияқты) Калман фильтрінің жұмысын түсіну үшін осындай күрделі алгоритмді түсіндіргені үшін TJK -ге рахмет. Егер сізді қызықтыратын болса, кальман-фильтрді түсіндіретін TJK блогынан өтіңіз
Ол өзінің алгоритмін С ++ тілінде енгізді. Мен бұл алгоритмнің питондық енгізілуін интернеттен таба алмаймын. Мен питон қолданушылары оны таңқурай пи бұрышын табу үшін пайдалана алатындай етіп оның алгоритмін питонға енгіземін деп ойладым.
Салқын. Бастайық.
1 -қадам: Қолдану қажет:)
- Raspberry pi және оған тәуелділіктер (көрсету, қуат көзі және сіз тағы не қажет екенін білесіз)
- MPU6050 (анық)
- Секіргіштер - (әйелден әйелге - сіздің MPU6050 модуліңізге байланысты)
2 -қадам: Байланыстырайық
Хаттама:
Егер сіз білмесеңіз, MPU6050 I2C деп аталатын байланыс хаттамасын қолданады (I квадраты C деп аталады). Бұл өте қуатты - тек SDA мен SCL үшін екі сым жеткілікті, және оларды пайдалануға болатын құрылғылардың максималды саны аппараттық шектеулермен шектеледі (кем дегенде 128 құрылғыға дейін қосу керек). Біздің жағдайда таңқурай пи шебері, ал MPU6050 құл ретінде әрекет етеді.
Егер сіз I2C жұмысын білгіңіз келсе, міне.
Жақсы. Жұмысқа кірісейік.
Оларды қосайық:
Қосылымдар өте қарапайым.
MPU6050 ---------- Raspberry Pi
VCC ---------- 5V (2 немесе 4 түйреуіштер)
GND ----------- GND (пин 6)
SDA ----------- SDA (түйреуіш 5)
SCL ----------- SCL (түйреуіш 3)
Егер сіз таңқурай pi -дің пин -конфигурациясын білмесеңіз, оны google -ге жібере аласыз. Сіз таңқурай pi 3 пин -конфигурациясын мына жерден таба аласыз.
Сіз сондай -ақ қосылу диаграммасын қарап, өзіңізге көмектесе аласыз. (Диаграммада MPU6050 GND таңқурай пиінің 34 -ші түйреуішіне қосылған. Бұл да түйреуіш. Сондықтан шатастырмаңыз. Оны екі жаққа да қосуға болады.)
3 -қадам: жұмыс жасайық
Кодты жүктеп алыңыз:
Сіз бұл git-hub сілтемесінен кодты жүктей немесе көшіре аласыз. Мен көшіруден гөрі жүктеуді жөн көрдім, өйткені егер сіз кодты көшіріп қойсаңыз, python «шегіністер мен бос орындарды біркелкі пайдаланбайды». Неліктен мұнда екенін біліңіз.
Бағдарламаны іске қосыңыз:
Кодты көшіргеннен кейін AngleOMeter.py файлын ашып, оны іске қосыңыз. AngleOMeter.py және Kalman.py файлдарының екеуін де көшіргеніңізге көз жеткізіңіз және олар бір қалтада (каталогта) орналасқан. Сіз баруға дайынсыз. MPU6050 модулін еңкейтіңіз және экрандағы бұрыш өзгеруі керек.
Бақытты жасау!
Ұсынылған:
ESP8266 бар күн топырағындағы ылғал өлшегіш: 10 қадам (суреттермен)
ESP8266 бар күн топырағының ылғалдылығын өлшейтін құрал: Бұл нұсқаулықта біз күн сәулесінен қуат алатын топырақ ылғалдылығын өлшейтін монитор жасаймыз. Ол төмен қуат кодымен жұмыс істейтін ESP8266 Wi -Fi микроконтроллерін пайдаланады және оның бәрі су өткізбейді, сондықтан оны сыртта қалдыруға болады. Сіз бұл рецептті дәл орындауға немесе одан алуға болады
Arduino, OBD2 және CAN Bus көмегімен тахометр/сканер өлшегіш: 8 қадам
Arduino, OBD2 және CAN Bus көмегімен тахометр/сканер габариті: Кез келген Toyota Prius (немесе басқа гибридті/арнайы автокөлік) иелері өздерінің бақылау тақталарында бірнеше терулер болмауы мүмкін екенін біледі! Менің приусымда қозғалтқыштың айналу жиілігі немесе температура көрсеткіші жоқ. Егер сіз өнерлі адам болсаңыз, сіз уақытты алдын ала білу сияқты нәрселерді білгіңіз келуі мүмкін
Old Voigtländer (vito Clr) камерасы үшін жаңа шағын жарық өлшегіш: 5 қадам
Old Voigtländer (vito Clr) камерасына арналған жаңа шағын жарық өлшегіш: жарық өлшеуіш қондырғысы бар ескі аналогтық камераларға қызығушылық танытатын барлық адамдар үшін бір мәселе туындауы мүмкін. Бұл камералардың көпшілігі 70-80 жылдары салынғандықтан, қолданылған фото сенсорлар шынымен ескірген және дұрыс жұмыс істемей қалуы мүмкін. Осы
Өзіңіздің бұрыш бүріккішін жасаңыз: 6 қадам
Өзіңіздің бұрыш бүріккішін жасаңыз: Сіз ешқашан бұрыш бүріккішін өзіңіз жасағыңыз келді ме?
Gyro, акселерометр және Arduino көмегімен бұрыш өлшеу: 5 қадам
Gyro, акселерометр және Arduino көмегімен бұрыштарды өлшеу: Бұл құрылғы ақыр соңында өзін -өзі теңестіретін роботқа айналатын өрескел прототип, бұл тесіктің екінші бөлігі (акселерометрді оқып, қозғалтқышты өзін -өзі теңгеру үшін басқарады). Директоры бар бірінші бөлімді мына жерден табуға болады