Автоматтандырылған дәнекерлеу робот қолы: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бұл нұсқаулықта электронды бөлшектерді роботты қолмен ПХД -да қалай дәнекерлеу керектігі көрсетілген

Бұл жобаның идеясы роботтық қарудың әр түрлі қабілеттерін іздеген кезде кездейсоқ есіме түсті, содан кейін мен осы аймақты қолданатындар бар екенін білдім (Автоматтандырылған дәнекерлеу және дәнекерлеу робот қолы).

Негізінде менде ұқсас жобаларды құру тәжірибесі болған, бірақ бұл жолы жоба өте пайдалы және тиімді болды.

Пішінін анықтамас бұрын мен көптеген қосымшалар мен басқа да жобаларды көрдім, әсіресе өнеркәсіп саласында, ашық көзі бар жобалар маған дұрыс және қолайлы пішінді табуға көмектесті.

Бұл біздің миымыздың визуалды қоректенуінің ғылымының арқасында.

1 -қадам: Дизайн

Алдымен мен жүзеге асыра алмайтын көптеген кәсіби жобаларды көрдім, себебі олардың күрделілігі.

Содан кейін мен өз жобамды басқа жобалардан шабыттандыруды шештім, сондықтан мен Google Sketch up 2017 pro қолдандым. әрбір бөлік келесі суретте көрсетілгендей белгілі бір тәртіпте бір -бірінің қасына жиналуға арналған.

Ал оны жинамас бұрын мен бөлшектерді сынап көруге және дәнекерлеуішті таңдауға тура келді, бұл мен үшін нұсқаулық ретінде виртуалды әрлеу жобасын салу арқылы болады.

Бұл сызбалар дұрыс дәнекерлеу үтігін таңдау үшін әрлеудің нақты өлшемін және әр бөліктің дұрыс өлшемдерін көрсетеді.

2 -қадам: электронды бөлшектер

1. ULN2003 драйвер модулімен 28BYJ-48 сатылы қозғалтқышы

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Micro Metal Gear Servo Motor

4. I2C SERIAL LCD 1602 МОДУЛЬ

5. Нан тақтасы

6. Өткізгіш сымдар

7. Қысу модулі

8. Микро серво моторлы металл беріліс

3 -қадам: пайдалану және орнату

Жұмыс барысында мен кейбір кедергілерге тап болдым.

1. Қолдар өте ауыр болды, оларды шағын қадамдық қозғалтқыштар ұстай алмады, және біз оны келесі нұсқада немесе лазерлік кесу арқылы бекітеміз.

2. Модель пластикалық материалдан жасалғандықтан, айналмалы негіздің үйкелісі жоғары болды және қозғалыстар тегіс болмады.

Бірінші шешім-салмақ пен үйкелісті көтере алатын үлкен сатылы қозғалтқышты сатып алу болды, біз базаны үлкен сатылы қозғалтқышқа сай етіп қайта жасадық.

Іс жүзінде ақаулар мен үлкен қозғалтқыш оны түзете алмады, себебі біз екі пластикалық беттің арасындағы үйкелісті кастрөлді пайызға реттей алмаймыз. Максималды айналу позициясы - бұл жүргізуші бере алатын максималды ток емес. Сіз кастрөлді айналдыру кезінде кернеуді өлшейтін өндіруші көрсеткен техниканы қолдануыңыз керек.

Содан кейін мен базалық конструкцияны түбегейлі өзгертуге және тісті механизмі бар металл тісті механизмі бар сервоқозғалтқышты қойдым.

3. кернеу

Arduino тақтасы тұрақты ток ұясынан (7 - 12 В), USB қосқышынан (5 В) немесе тақтаның VIN істікшесінен (7-12 В) қуатпен қамтамасыз етілуі мүмкін. 5В немесе 3.3В түйреуіштер арқылы кернеу беру реттегішті айналып өтеді, біз ДК немесе кез келген қуат көзінен 5 вольтты қолдайтын арнайы USB кабелін сатып алуды шештік.

Қадамдық қозғалтқыштар мен басқа компоненттер тек 5 вольтпен дұрыс жұмыс істейді және бөлшектерді кез келген ақаулардан қорғау үшін төмендету модулін шешеміз.

Төмендету модулі-бұл түрлендіргіш (төмендету түрлендіргіші)-кернеуді (токты жоғарылату кезінде) оның кірісінен (жеткізілімінен) шығысына (жүктемесіне) дейін төмендететін, сонымен қатар тұрақтылықты сақтайтын тұрақты токтан түрлендіргіш. немесе кернеу.

4 -қадам: Өзгерістер

Кейбір модификациялардан кейін біз модельдің конструкциясын қару -жарақ көлемін азайту арқылы өзгерттік және суретте көрсетілгендей серво моторлы беріліс үшін қолайлы тесік жасадық.

Серво қозғалтқышы тестілеу кезінде салмақты 180 градусқа дұрыс айналдырды, себебі оның жоғары айналу моменті механизм ауыр жүктемелерге төтеп бере алатынын білдіреді. Сервомеханизмнің қанша айналу күші шығуы жобалық факторларға байланысты-кернеу, білік жылдамдығы және т.

Сондай -ақ, I2c пайдалану жақсы болды, себебі ол тек екі түйреуішті қолданады, және сіз сол екі түйреуішке бірнеше i2c құрылғыларын қоюға болады. Мысалы, сізде екі түйреуіште 8 СКД рюкзагы+СКД болуы мүмкін! Нашар жаңалық - i2c «аппараттық» түйреуішін пайдалану керек.

5 -қадам: Дәнекерлегіш ұстағыш немесе ұстағыш

Тұтқыш

дәнекерленген темірдің салмағын көтеру үшін металл редукторлы сервоқозғалтқыш көмегімен бекітілді.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (шектеу (бұрыш, 10, 160));

Алдымен бізде мотор дірілдейтін және дірілдейтін кедергі болды, біз періштелерді шектейтін күрделі кодты таптық.

Өйткені барлық сервистерде толық 180 градус айналу жоқ. Көбісі жоқ.

Сондықтан біз механикалық шектер қайда екенін анықтау үшін тест жаздық. Servo.write орнына microseconds пайдаланыңыз servo.write маған бұл ұнайды, себебі ол базалық диапазон ретінде 1000-2000 пайдалануға мүмкіндік береді. Көптеген сервоприводтар осы диапазоннан тыс, 600 -ден 2400 -ге дейін қолдау көрсетеді.

Сонымен, біз әр түрлі құндылықтарды сынап көрдік және сіз шегіне жеткеніңізді білдіретін дыбысты қайдан алатыныңызды көреміз. Сіз жазған кезде тек осы шектеулерде болыңыз. Сіз бұл шектеулерді servo.attach (пин, мин, максимум) қолданған кезде орната аласыз.

Қозғалыстың нақты диапазонын табыңыз және код оны соңғы аялдамалардан басуға тырыспайтынына көз жеткізіңіз, бұл үшін constrain () Arduino функциясы пайдалы.

және мына жерде сіз USB дәнекерлеу үтігін сатып ала аласыз:

Шағын 5В DC 8W USB электр дәнекерлегіш қалам + сенсорлық қосқыш стенд ұстағыш

6 -қадам: кодтау

Arduino кітапханаларын пайдалану

Көптеген бағдарламалау платформалары сияқты кітапханаларды қолдану арқылы ортаны кеңейтуге болады. Кітапханалар эскиздерде қолдану үшін қосымша функционалдылықты қамтамасыз етеді, мысалы. аппараттық құралдармен жұмыс жасау немесе деректерді өңдеу. Кітапхананы эскизде қолдану.

#AccelStepper.h қосыңыз

#MultiStepper.h қосу #Servo.h қосу #Wire.h қосу #LiquidCrystal_I2C.h