Сіздің жолыңызға қызмет ету үшін серверлерді бұзу: 9 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Серво - робототехникадағы ең пайдалы қозғалтқыштардың бірі. Олар үлкен крутящий, шағын өлшемді, біріктірілген H-көпір, PWM басқару және т.б. бар. Оларды RC жүйелерімен, Arduino және басқа да көптеген әдістермен қолдануға болады. Бірақ кейде олардың күшін пайдалану өте қиын болуы мүмкін. Мүмкін сізге 360 градустан жоғары айналу қажет (үздіксіз айналу), сіз оны Lego жобаңызға қосқыңыз келеді, немесе сіз үш сымды біріктіре алмайсыз және оны қосу үшін әрқашан бірнеше секіргіш сымдарды қолдануға тура келеді. Шешім: оны бұзыңыз!

1 -қадам: материалдар

1. Ең алдымен, сізге серво қажет болатыны анық. Мен кішкентай SG90 ұнататынмын, өйткені олар өте арзан және менікі сияқты шағын жобаларға арналған. Екінші суретте сіз менікін көре аласыз, оның ішінде барлық бөліктері бар.
2. Екіншіден, кішкене Филлипсті немесе жалпақ бұрағыш бұрағыштарды алыңыз. Біз оларды серво корпусын ашу үшін қолданамыз.
3. Үшіншіден, кескішті немесе X-Acto пышағын алыңыз. Бұл өте қажет емес, бірақ кейбір серво бөлшектерін өзгерту ыңғайлы болады.
4. Төртіншіден, суперглюзді табыңыз.
5. Сіз сондай -ақ желімдеу үшін тегіс емес беттерге көмектесетін файлды немесе зығыр қағазды алғыңыз келуі мүмкін.
6. Мен Arduino -ды қостым, себебі мен оны серверлерді интерфейс үшін үнемі қолданамын. Сіз өзіңізге ұнайтын кез келген басқа pwm жүйесін қолдана аласыз.
7. Бұл қосымша бөлім: оларды әр түрлі жобаларыңыз үшін Legos -қа қосуға мүмкіндік беру үшін (менің жағдайда bluetooth -робот (жақында Ible жасайтын болады!)), Сізге екі 2x1 жалпақ Lego дана қажет болады. => 6х4 платформа (бұл өлшем немесе одан үлкен), 1х (кез келген өлшемдегі) жазық бөлік, Техникалық көлденең ось (кез келген өлшемде) және 1x1 Техникалық кірпіш. Бұл қадамның басында олардың барлығының суреттері бар.

2 -қадам: Бірінші режим: жапсырмаларды алып тастаңыз

Біз жасайтын бірінші нәрсе - бұл сервистің кепілдіктері жоқ. Сіз өзіңізден сұрап көрдіңіз бе, менің сервомның материалдық қадамында неге жоқ? Мен сервомды онымен бірге көре алмадым, сондықтан мен мұны істеуім керек болды. Олай болмаған жағдайда, сіз сервопроекторды ашып, жобаны жалғастыра алмайсыз.

3-қадам: Үш сымды қосқышты ажыратыңыз

Мені бірінші рет осы серводы сатып алған кезде қатты мазалаған нәрсе-үш кабельдің бір-біріне қосылуы, менде оларды қосатын әйел-еркек кабельдері жоқ. Сонымен қатар, бұл тек бос орын. Сонымен мен не істеуді шештім? Мен үш істікшелі қосқышты алып тастап, оны жеке істікшелі қосқыштармен алмастырдым. Нәтиже? Мен оны тікелей Arduino -ға қосып, маңызды кеңістікті сақтай алдым.

1. Біріншіден, сіз үш әйел пластикалық істікшелі қосқышты алуыңыз керек. Инені немесе кішкене бұрағышты алыңыз да, кішкене пластикалық ілгекті көтеріңіз (оларды сындырмауға тырысыңыз!) Және кабельді шығарыңыз (суреттерді қараңыз). Үш қосқыш үшін де, серво сымдары үшін де осылай жасаңыз.
2. Енді сізге серво сымдарының әрқайсысын жаңа корпусына итеру жеткілікті. Пластикалық табақ орнына түсуі керек және металл контактілер көрінбеуі керек. Үш сымды қосқыштың көмегімен сіз басқа жобаларды жасай аласыз, тек кабельдерге салыңыз және оларды қалағаныңызша қолданыңыз.

4 -қадам: Кейбір бұрандаларды алыңыз

Бөлшектеуді жеңілдету үшін мен корпусты бекітетін бұрандаларды алып тастауды шештім. Егер сервода ұзын бұрандалардың төртеуі болса, олардың екеуін шешіп, екіншісін орнында ұстаңыз. Егер керуенде тек екеуі болса, корпустың үстіңгі және астыңғы бөлігінде ілгектер бар -жоғын тексеріңіз. Жоғарыдағы суреттерді тексеріңіз. Егер сервоприводта ілгектер болса, оны бұрандасыз қалдыруға болады және ол орнында тұруы керек. Егер олай болмаса, оларды орнында қалдыруға тура келеді.

5 -қадам: Кейбір бөліктерді кесіңіз

Бұл қадамда біз кейбір бөлшектерді мазаламайтындай етіп өзгертеміз.

1. Ең алдымен, серво корпусының бөліктерін ажыратыңыз. Жоғарғы бөлігін алыңыз (бірінші суретте көрсетілгендей) және кейбір бұрандалар үшін тесіктері бар бүйір бөліктерін кесіңіз. Дұрыс емес бөлшектерді кесіп алмау үшін суреттерді тексеріңіз. Жоғарғы корпус оң жақтағы бірінші суретте көрсетілгендей болуы керек.
2. Екіншіден, негізгі редукторды (ұзын білігі бар үлкен) тартып, астындағы кішкене пластикалық тығынды (білікке емес!) Дәлдікпен кесіңіз. Менде бір кезде негізгі редуктордың кейбір тістері сынған, сондықтан мен редукторды алып тастап, оны 90 градусқа жылжытуым керек еді, содан кейін оны өз орнында қалып, орнында деп ойлап, қайтадан орнына қойдым. біліктің потенциометрге қосылатын бөлігінде төртбұрышты профиль бар. Оны 90 немесе 180 градусқа бұруға болады және ол тікбұрышты ойыққа әлі де сәйкес келеді). Егер мен бұрын айтылған кішкене бөлікті алып тастамаған болсам, мен оны жасай алмас едім, себебі ол кептеліп қалған болар еді. Суреттерде көріп тұрғаныңыздай, менің редукторларымның ешқайсысының астында кішкене бөлік жоқ.
3. Бұл екінші режим сервосын үздіксіз айналдырғысы келетіндерге арналған. Суреттерде көріп тұрғаныңыздай, екі түрлі берілістің суреттері бар. Олар негізгісі. Кәдімгі сервода білік екінші редуктордан, білік ұстағыштан және потенциометрден өтеді. Оны 180 градустан жоғары айналдыру үшін осьті қысқартуға тура келеді, осылайша ол ұстағышқа бекітілген потенциометрді қозғалтпайды. Суреттерге қарап, серво мен білікті мұқият өлшеңіз, содан кейін кесіңіз. Қолдану кезінде орнынан шықпауы үшін оның кішкене бөлігі ұстағышқа сәйкес келуі керек.
4. Мен дәл қазір үзіліс жасаймын. Серводы үздіксіз айналдыруға арналған нұсқаулықтардың көпшілігінде сіз потенциометрдің жойылғанын және оның орнына екі бірдей резистор қосылғанын көресіз. Мен мұны істемеймін, өйткені резисторларда әрқашан қателік бар. Оның орнына мен потенциометрді қалдырамын және әр жобада барлық берілісті алып тастап, оны қолмен реттеймін. Мен бұл опцияны жақсы көремін, мысалы, менде бар Arduino джойстигі өте жақсы орталықтандырылмаған, егер мен екі резистор қойсам, бағдарламалық жасақтаманы өзгертуге тура келеді. Енді маған тек қана сервоны бөлшектеу керек (кейбір бұрандаларды алу арқылы жеңілдетілді) және тазартқышты кішкене бұрағышпен реттеу керек.

6 -қадам: Lego бөлшектерін қосу

Бұл қадамда біз 2x1 екі жалпақ бөлікті серво жағына жабыстырамыз (егер сіз 2x1 тақтайшаларды толығымен тегістеуіңіз керек болса, оларды басқаларының орнына қолдануға болады. Нәтиже дәл солай).

1. Алдымен, X-Acto көмегімен 2х1 өлшемді екі бөлікті кесіңіз. Сіз оларды тегіс күйде қалдыруыңыз керек. Тегістеу үшін тегістеу қағазын немесе файлды қолданыңыз.
2. Платформаны және 1x1 Technic бөлігін суреттегідей жинаңыз. Жаңа жалпақ плитканы суретте көрсетілгендей қосыңыз.
3. 1x1 Technic кірпішінен ең алыс орналасқан 2х1 кесектің жартысына суперглюз қосыңыз. Бұл серваның жоғарғы корпусының ортаңғы бөлікке жабысып қалуын болдырмау үшін қажет. Осылайша, бәрін кейінірек бөлшектеуге болады.
4. Серваны оське техникалық кірпішке кіргізіп, үстіңгі желімнің үстіне қойыңыз. Ол тығыз орналасуы керек. Жоғарыдан қараңыз және серваның бүйір бөлігі Lego штангаларына азды -көпті сәйкес келетінін тексеріңіз. Олардың саны жұп болмаса да, олар параллель болуы керек. Біраз уақыт басыңыз.
5. Сервоны көтеріңіз (желімделген бөлікпен) платформадан. Платформаны қайтадан жинаңыз, бірақ сол жақта. 2x1 тақтайшаны қосып, жоғарыда көрсетілгендей жартысына суперглюз салыңыз. Сервоны оған орнатып, қатты басыңыз.
6. Сіз екі бөлікке желімделген серво қалдыруыңыз керек. Легоға орналастыру кезінде олардың орнында болмауын болдырмау үшін олардың көп немесе аз дәрежеде сол күйде тұрғанын тексеріңіз. Егер сіз оларды дұрыс жапсырған болсаңыз, онда сіз жоғарғы бөлікті ортасынан бөліп алуыңыз керек. Егер ол сізге X-Acto қолданбаса, кішкене, бірақ тым көп емес.

7 -қадам: осьті өзгерту

Бұл қадамда біз серво осін Lego редукторларына, доңғалақтарға және т.

1. Ең алдымен, Lego көлденең осін алыңыз. Оны марво немесе қаламмен серво осіне крест белгілеу үшін қолданыңыз. Серваның 90 градус күйінде (қалғандары 0, 180 және «270») айқас нүктенің «қолдарын» жасауға тырысыңыз. Бұл тек тауарға арналған.
2. Егер сіз осьтің пайдасы жоқ деп ойласаңыз, онда серво осін ұстаңыз және оның ортасындағы кішкене бұрандалы тесікті табыңыз. осьтің жоғарғы жағына осы шеңберге тиетін, бірақ оны кесіп өтпейтін сызық жүргізіңіз. Екінші жағынан параллель сызық жасаңыз. Сізде ені бұрандалы тесікпен бірдей жолақ болуы керек. Енді өлшемі бірдей, бірақ алдыңғыға перпендикуляр басқа крест жасаңыз. Оның мөлшерін осьтің өлшемімен тексеріп, салыстырыңыз.
3. Енді сызықтар бойымен кесіңіз (маржаны қалдыруға тырысыңыз) және осы төрт бұрыштан құтылыңыз. Мен бұл әдісті қолдандым және ол өте жақсы болды. Қажет болғаннан аз кесуге тырысыңыз, содан кейін оны пышақпен кесіңіз. Оның редукторға немесе доңғалаққа сәйкес келетінін тексеріңіз. Оны азды -көпті бекітуге тырысыңыз, егер олай болмаса, ол пайдалану кезінде бөлек болуы мүмкін. Қалған кресттің сыртқы жағын кесіп алмаңыз, бұл ойықтар түпнұсқалық аксессуарларды (мүйіздерді) ұстау үшін қолданылады. Суреттерде көріп тұрғаныңыздай, олар режимнен кейін де жұмыс істейді.

8 -қадам: кеңес

1. Ең алдымен, өзіңіздің сервистеріңізбен танысыңыз. Оларды бөлшектеу мен қайта жинауды, сүрткішті реттеуді және т.б.
2. Екіншіден, үш кабельге мұқият болыңыз. Менің тәжірибем көрсеткендей, оларды сатып алғаннан кейін оларды қайта сатқан жөн, өйткені кейде олар үзіліп, қысқа тұйықталуға айналады.
3. Үшіншіден, оларды бөлшектеу кезінде бөлшектерді босатпауға тырысыңыз. Жоғарыда төрт негізгі редуктор мен осьтің суреті, сонымен қатар жоғарғы корпусы жоқ серво (сіз оның барлық бөлшектерін көре аласыз). Олардың қалай бірге жүретінін біліп, олардың ешқайсысын бұзбауға тырысыңыз. Егер ең үлкенінің кейбір тістері сынса, сіз максималды және минималды бұрышты азайту арқылы оны құтқара алатындығыңызды есіңізде сақтаңыз (егер менде болған!) бір. Әлбетте, барлық серво арқылы кетпеңіз (H-көпір әлі де пайдалы!).

9 -қадам: Қорытынды

Жақсы, бұл бәрі туралы! Сізге бұл нұсқаулық ұнады және бұл сізге пайдалы болды деп үміттенемін. Егер бірдеңе дұрыс болмаса немесе сізге көмек қажет болса, сұраудан тартынбаңыз! Керемет жобалар және сау болыңыз!