Көлікті қолмен басқару: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл жоба Малага университетінің телекоммуникация мектебінің BEng Electronics Engineering 4 курс модуліне арналған «Creative Electronics» үшін болды (uma.es/etsi-de-telecomunicacion/)

Бұл нұсқаулықта біз Arduino көмегімен қолмен пультті басқаруға арналған білезікті қалай жасау керектігін көреміз. Біз қажетті бағдарламалық қамтамасыз етуді және білезіктің 3D дизайнын жасадық. Мұның бәрін біздің GitHub репозиторийінен табуға болады:

github.com/ScruMakers/tankino

Бұл басқаруды Arduino және DC қозғалтқыштары басқаратын кез келген көлікте қолдануға болады. Мұны істеу үшін біз Тим Кларктың танк дизайнын қолдандық:

whativerse.com/thing: 652851

Бізге не керек?

- 1 жалпы Arduino (біз Arduino UNO тақтасын қолдандық)

- 1 Arduino NANO тақтасы

- 1 MPU6050

- HC05 (Master) және HC06 (Slave) Bluetooth құрылғылары

- H-Bridge L298N

- 9В батарея

- 12 В батарея

- Arduino үшін x2 тұрақты ток қозғалтқыштары

- Сымдар

- 3D-принтер (біз Marlin микробағдарламасы бар Anet A8 қолдандық)

- Пісіру темірі

Бағдарламалық қамтамасыз ету:

- BT_Transmitter.ino (Master) коды

- BT_Receiver.ino (Slave) коды

- Arduino IDE (1.8.8 нұсқасы)

- G-Code генераторы үшін Slic3r

1 -қадам: 3D басып шығару

Ең алдымен, біз барлық бөліктерді басып шығаруымыз керек. Білезіктің бөліктерін (барлығы төрт) біздің репозиторийдің 3Dmodels каталогынан табуға болады. Резервуардың бөліктерін осы жерден табуға болады. Бізге кейбір бөлшектерді, әсіресе құрастыру сатысына арналған білезіктерді тегістеу қажет болуы мүмкін екенін байқау маңызды.

Бөлшектерді басып шығару үшін біз Marlin микробағдарламасы бар Anet A8 қолдандық. Әрине, біз басқасын қолдана аламыз.

2 -қадам: резервуарды жинау

Барлық бөліктер басып шығарылғаннан кейін біз оларға қосыламыз. Біздің жағдайда біз ыстық силикон қолданамыз, бірақ басқа туындыларды қолдануға болады.

Соңғы құрастыруды бастамас бұрын әр түрлі бөлшектердің дұрыс қосылуын, үйкелуін және жарамдылығын тексеру үшін силиконсыз алдыңғы құрастыруды жасау ұсынылады. Егер қандай да бір бөлшек тиісінше сәйкес келмесе немесе сырғып кетпесе, онда ол жақсы бейімделетін етіп тегістеу қажет. Барлық бөліктер дайындалғаннан кейін, бөлшектер силиконды пайдаланып, оларды біріктіретін бөліктерде жиналады. Шынжыр табанды біріктіру үшін біз олардың әрқайсысының арасында мыс жіптерді қолдандық, олардың барлығы резервуардың шынжыр табанын жинауға және бөлшектеуге қызмет ететінін қоспағанда, бекітілген. Біз резервуарға реализм беру үшін кесектерді бояуды шештік. Ол үшін біз бүріккіш бояуды қолдандық.

Біз барлық ақпаратты келесі сілтемеден алдық.

3 -қадам: білезік құрастыру

Толық білезікте төрт 3D моделі бар.

• MPU_holder: Бұл акселерометр сенсоры біріктірілген бөлік, оны кейбір байланыстармен қолына қою керек.
• nano_holder: Бұл нано ұстағыштың негізгі бөлігі, бұл бөлімде 9В батарея, bluetooth модулі және arduino nano орнатылады.
• nano_holder_button: бұл ардуиноны қуаттандыру үшін екі докқа қосылған 9В батареяны ұстауға арналған түйме.
• nano_holder_cover: Бұл нано ұстағыш бөлігінің қақпағы.

Екі ұстағышты (mpu және нано) қолына кейбір байланыстармен бекітуге болады.

Мұнда істеу керек жалғыз нәрсе - түймені нано ұстағыштағы орнына қою. Бұған дейін біз суретте көрсетілгендей түймеге кішкентай жіпті (мысалы, ескі қаламның жіпін қолдануға болады) жабыстыруымыз керек. Түйменің дұрыс жерде екеніне көз жеткізгеннен кейін, оның орнынан жылжып кетпеуі үшін оның артына бір бөлігін қоюға тура келеді. Біз пластикалық бөлікті қолданамыз және оны силиконмен жабыстырамыз. Соңғы нәтиже соңғы суретке ұқсас болуы керек.

4 -қадам: танк электроникасы

Бұл қадамда біз қозғалтқыштар мен 12В қуат көзін басқару үшін Arduino Uno -ны H көпіріне қосамыз. H көпірінде Arduino Uno тақтасын қуаттандыру үшін қолданылатын 5В шығысы бар. Ең біріншіден:

Arduino 5 штырын H көпірінің IN1 түйреуішіне жалғаңыз. Arduino 6 штырын H көпірінің IN2 істігіне қосыңыз. Ардуиноның 9 түйреуішін H көпірінің IN3 түйреуішіне жалғаңыз. Ардуиноның 10 түйреуішін H көпірінің IN4 түйреуішіне жалғаңыз. Н көпірінің сол жақ шығысын сол қозғалтқышқа, ал оң жақтарын оң қозғалтқышқа қосыңыз. Arduino 2 штырын HC-06 TX істігіне қосыңыз. Arduino 3 штырын HC-06 TX істігіне қосыңыз.

H көпіріне қосылған барлық Arduino түйреуіштері PWM қабілетті екенін ескеріңіз.

Соңында, H көпірінің 12В және GND кірістеріне қуат көзін қосыңыз.

5 -қадам: Білезік электроникасы

Біріншіден, біз MPU бөлігін жинауымыз керек. MPU ұстағышқа енгізілуі керек. Бұған жету үшін суреттерде көрсетілгендей, аналық түйреуіш жолақтар тесіктерге орналастырылады. Ең алдымен, біз сымдарды тесік арқылы өткізіп, түйреуішке дәнекерлеуіміз керек. Біз буындарда жылуды төмендететін түтікті қолдана аламыз. Содан кейін, біз жолақтарды тесіктерге енгізе аламыз, олар бекітіледі. Енді біз MPU -ны орнынан енгізіп, шығарып аламыз. Бұл бірінші бөлімде қолдың қозғалысын жеңілдету үшін икемді сымдарды қолдану ыңғайлы.

Білезік дизайны сонымен қатар барлық компоненттерді енгізуге мүмкіндік береді (Arduino Nano, HC-06 және 9v аккумуляторы). Процедура жоғарыда сипатталғанға ұқсас. Біз сондай -ақ MPU сымдарын тиісті тесікке жіберуіміз керек. Соңында электрлік схема бірінші суретте көрсетілуі керек.

Екінші орында біз батарея саңылауына екі жіпті қоюымыз керек, сондықтан оны басқа бөліктерге қосуға болады. Біз мұны силикон көмегімен жасай аламыз, бірақ бұған дейін біз батареяны Vin мен GND -ге қосу үшін әр сымға сәйкес сымдарды дәнекерлеуіміз керек.

6 -қадам: Bluetooth жұптастыру

Bluetooth құрылғылары дұрыс қосылғаннан кейін біз олардың арасында байланыс орнатамыз (жұптастыру). Біз HC-05 және HC-06 модульдерін жұптастыруымыз керек. Бұған жету үшін біз келесі сілтемені қолдандық:

BT жұптастыру оқулығы

7 -қадам: акселерометр

Біз қолданатын акселерометрде интернетте қолдануға болатын көптеген мысалдар мен кітапханалар бар, біз мәліметтер үдерісін жеңілдетумен қатар акселерометр қолданатын I2C байланыс протоколын жақсартатын кейбір кітапханаларды (біздің қоймада бар) таңдадық. бірнеше функцияларды жинау.

Біз барлық ақпаратты келесі сілтемеден алдық:

I2C: мұнда.

Акселерометр: мұнда.

8 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Ақырында, біз бағдарламалық қамтамасыз етуді таратқыш пен қабылдағышқа қосамыз. BT_Transmitter.ino мен BT_Receiver.ino сәйкесінше таратқышқа және қабылдағышқа жүктеңіз. Ол үшін бізге Arduino IDE қолдану керек.

Бұл бағдарламалық жасақтаманың жұмысы қарапайым: таратқыш ақпаратты акселерометрден алады және оны қабылдағышқа жібереді, ол мәліметтерді алады және резервуарды жылжытады. Акселерометрден алынған мәліметтер әрқашан 100 -ден төмен болады, өйткені біз 125 мәнін таратуды бастау үшін қолданамыз. 125 жібергеннен кейін таратқыштар x және y мәндерін жібереді (градуспен).