OpenManipulator сілтемесі: 20 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Робот -манипуляторлар көптеген құрылымдарға арналған. OpenManipulator қарапайым сериялық байланыс құрылымына ие, бірақ басқа құрылым белгілі бір тапсырмалар үшін пайдалы болуы мүмкін, сондықтан біз манипуляторлар OpenManipulator Friends сияқты әр түрлі құрылымды қамтамасыз етеміз. OpenManipulator Link параллель байланыс құрылымына ие, ол паллетке түсіру үшін пайдалы. Оның құрылымы салыстырмалы түрде күрделене түсуі мүмкін, бірақ ол қарапайым таңдау мен орналастыруда және манипулятордың жүктемесін жоғарылатуда өте тиімді. Енді сізге оны кезең -кезеңмен қалай жасау керектігін көрсетейік.

Бұл бетте OpenManipulator Link аппараттық құралын орнату туралы түсіндіріледі.

1 -қадам: Бөлшектер тізімін тексеріңіз

Бөліктер тізімі

• Плита

  Негізгі тақта-02: 1

• Жетектер

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Шасси бөлшектері (3D басып шығару)

  • НЕГІЗГІ Сілтеме: 1
  • Айналу негізі: 1
  • А ұстаушысы: 1
  • Б ұстаушы: 1
  • Сілтеме 50: 1
  • Сілтеме 200а: 1
  • 250 сілтемесі 50: 1
  • 250 үшін 250 сілтемесі: 1
  • Сілтеме 200 b: 4
  • Үшбұрыш сілтемесі: 1
  • Құрал сілтемесі: 1

Кабельдер

• Кабель_3P_180ММ: 1
• Кабель_3П_240ММ: 2

Осьтік бөліктер

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Шарикті мойынтіректер (OD 10мм / ИД 6мм / Ені 3мм): 24

Әр түрлі

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Контроллер

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• ДК (Windows, Linux, Mac) 1

R+ Manager көмегімен Dynamixel үш идентификаторын 1, 2, 3 етіп орнатыңыз.

2 -қадам: 3D басып шығару бөліктерін басып шығару

3 -қадам: Dynamixel мүйізіндегі сәйкестендіру таңбалау орнына назар аудара отырып, төрт болтты (WB_M2X04) Динамиксельге (ID 1) мүйізге негізгі сілтемені орнатыңыз және Динамиксельге орнатылған екі болтты алыңыз

4 -қадам: Динамиксель мүйізінің теңестіру таңбалау орнына назар аудара отырып, 4 болт (WB_M2.5X08) мен жаңғақтар (NUT_M2.5) арқылы негізгі табаққа негізгі сілтемені орнатыңыз

5 -қадам: 4 -қадамда жиналатын бөлшектерге айналатын негізгі бөлікті итеріңіз және 4 болтпен (WB_M2.5X06) Динамиксельді (ID 1) және Айналмалы негіз бөлігін бекітіңіз

6 -қадам: Dynamixel мүйізіндегі сәйкестендіру таңбалау орнына назар аударып, 4 болтпен (WB_M2X03) Dynamixel (ID 2) сілтемесін 200 a орнатыңыз

7 -қадам: Dynamixel мүйізіндегі сәйкестендіру таңбалау орнына назар аудара отырып, 4 болтпен (WB_M2X03) Dynamixel (ID 3) 50 сілтемесін орнатыңыз

8 -қадам: В ұстағышын 4 болтқа (WB_M2.5X06) және 6 және 7 -қадамда жиналған екі бөлікке 8 болтпен (WB_M2.5X04) бұрылатын негізгі бөлікке орнатыңыз

9-қадам: Сұрыпталған тәртіпті және білік мойынтіректерінің бағыттарына назар аудара отырып, білікпен (NSFMR6-38), білік мойынтіректерімен (PSCBRJ6-9), мойынтіректер мен аралықтармен (MSRB6) а және байланыстырушы 200 В ұстағыш үшін айналу осін жинаңыз. -1.0)

Біліктің мойынтіректері бекітілгеннен кейін, олардың болттарын қатайтыңыз.

10-қадам: 9-қадамда жиналған айналу осін В ұстағышымен және осьтің қосымша бөлшектерімен (білік жағасы (PSCBRJ6-9), мойынтіректер мен аралықтармен (MSRB6-1.0)) аяқтаңыз және a ұстағышын динамиксельге орнатыңыз (ID) 1) екі болтпен (WB_M2.5X20)

Біліктің мойынтіректері бекітілгеннен кейін, олардың болттарын қатайтыңыз.

11-қадам: 50, New Link 200 B және ось бөліктерімен (білік (NSFMR6-24), білік мойынтіректері (PSCBRJ6-9), мойынтіректер мен аралықтар (MSRB6-1.0)) келесі айналу осін жинаңыз. Тапсырыс және білік мойынтіректерінің бағыттары

12-қадам: 10-қадамда орнатылған 200 В байланысы бар бұрылыс осін және үшбұрыш пен ось бөліктерін (білік (NSFMR6-24), білік мойынтіректерін (PSCBRJ6-9), мойынтіректер мен аралықтарды (MSRB6-1.0)) жинаңыз

13 -қадам: 250 сілтемесі бар 250 -ге арналған 250 -ге және 50 -ге арналған төрт болтқа (WB_M2X06) және жаңғақтарға (NUT_M2) сілтеме жасаңыз

14 -қадам: 11 -қадамда орнатылған 200 В байланысы бар бұрылыс осін, 250 -ші сілтеме мен ось бөліктерін сұрыпталған тәртіпке және білік жақтарының бағыттарына назар аудару кезінде жинаңыз

15 -қадам: 250, New Link 200 B, Triangle Link, Link 200 a және ось бөліктерінің көмегімен айналмалы осьті жинап, сұрыпталған тәртіп пен білік жақтарының бағыттарына назар аударыңыз

16 -қадам: 200 В сілтемесін үшбұрышқа жинаңыз, келесі бұру осін үшбұрышпен және 200 В жаңа сілтемені жинаңыз

17 -қадам: 16 -қадамда орнатылған 200 В сілтемесі мен құралдар сілтемесі арқылы айналу осін жинау арқылы құралдар сілтемесін орнатыңыз және 15 -қадамда орнатылған 250 сілтемесі, 200 В сілтемесі мен құрал сілтемесі арқылы басқа айналу осін жинаңыз

18 -қадам: OpenManipulator сілтемесінің кабелін (Cable_3P_240MM), қуатты (SMPS 12V5A) және USB кабелін OpenCR -ге қосыңыз және USB кабелін компьютерге қосыңыз

19 -қадам: Шаңсорғышты орнатыңыз

OpenCR нұсқаулық бетін пайдаланып, вакуумды ұстағышты орнатыңыз.

20 -қадам: OpenManipulator Link бағдарламалық жасақтамасын OpenCR -ге орнатыңыз және оны іске қосыңыз

бастапқы кодты OpenCR-ге жүктеп, оны іске қосыңыз, Robotis OpenManipulator электрондық нұсқаулығының бетін қараңыз.