ЖОБА: Импульс: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Үшінші қол

1 -қадам: құралдар мен бөлшектер тізімі

Құралдар/материалдар

• 3D принтері (Lulzbot Mini және TAZ6)
• Бұрғылау
• Қағаз
• Супер желім
• 3D модельдеу бағдарламасы (Autodesk Fusion 360)

Бөлшектер

• Көптеген филаменттер
• 15x M3 16мм бұрандалар
• 5x Adafruit Flex сенсорлары
• 5x TowerPro MG92B сервистері
• 1x Arduino Mega
• Балық аулау желісі (нейлон сым)
• 1x матадан жасалған қолғап
• Көптеген сымдар
• 1х 9В батарея
• 1x Нан тақтасы

2 -қадам: 3D моделі

Біз жоғарыдағы суретте көріп тұрғандай, саусақтардың әр сегментінің өлшемдерін алу арқылы әріптесіміздің бір қолын эталондық модель ретінде қолдандық. Біз өлшеген өлшемдерді қолдана отырып, біз әр саусақ пен алақанды АЖЖ білдік.

Әр саусақтың алақанға өте жақсы түсетінін тексергеннен кейін, біз сымдарды білекке қарай бағыттау үшін алақанға тесіктер жасадық. Білек алақанға жақсы кіруге арналған. Біз сонымен қатар нейлон сымдары бір -біріне кедергі жасамайтындай етіп, серводы ауыстыру үшін білекке өрмелер қостық.

3 -қадам: басып шығару

Біз саусақтардың барлық бөліктерін, алақан мен білекті басып шығару үшін жоғарыда көрсетілген параметрлері бар Lulzbot Taz қолдандық.

4 -қадам: жинау

Әр саусақ бөлігінің жалпақ бөліктерін құммен сүртіп, қажет болса тесіктерді үлкейтіңіз. Содан кейін сегменттерді біріктіру үшін суперклейді қолданыңыз және M3 бұрандаларын сегменттерге түйіспе ретінде қолданыңыз. Әр саусаққа осылай жасағаннан кейін, буындарды алақанға сырғытыңыз. Білекті алақанға бекіту үшін біз алақанды білекті құрайтын екі бөліктің арасына қыстырдық. Иілгіш сенсорлар саусақтарыңыздың қозғалысын оқуы үшін оларды қолданушы киетін қолғапқа жапсырдық. Осыдан кейін біз ұзартқыш сымдарды иілгіш датчиктердің түйреуіштеріне түйреуіштерге жандыру арқылы бекіттік. Ақырында біз Arduino Mega қолдандық, онда біз қолғаптағы қолданушының қозғалысына сәйкес қолды кодтадық.

5 -қадам: код

Код алдымен әрбір серво мен иілгіш сенсордың қайда бекітілетінін анықтайды. Содан кейін ол калибрлеу режимін бастайды, ол икемді сенсорлардан минималды және максималды мәндерді алады және оларды серводағы минималды және максималды мәндерге салыстырады. Кодтың соңғы бөлігі сервоға сенсордың кіріс мәніне негізделген позицияға өтуін айтады.