6 осьті сенсорлық модуль FSP200 Калибрлеу және тестілеу: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

FSP200-бұл бағытты және бағытты шығаруды қамтамасыз ететін 6 осьті инерциялық өлшеу бірлігінің процессоры. Ол тұрақты және дәл бағыт пен бағыт алу үшін акселерометр мен гироскопиялық датчиктерді біріктіреді. FSP200 тұтынушылардың еденін тазартатын құралдар, бақша мен көгалдарға арналған роботтар, бассейн тазалағыштары, қонақжайлылық пен медициналық нарық сияқты роботтық өнімдерде қолдануға жарамды. Робот көмекшісі.

Мұнда біз Shanghai Runxin Technology шығаратын FSP200 сенсорлық модуль зауытының зауыттық калибрлеуі мен ҒЗТКЖ сынау процесін енгіземіз. FSP200 модулінің зауыттық калибрлеу процесі Қарапайым калибрлеу жүйесі 1 -суретте көрсетілгендей қондырғылардың, қозғалтқыштардың, қозғалтқыштардың жетектерінің, үй жағдайының сенсорларынан, қозғалтқыш түймелерінің жастықшалары мен қуатты басқару қораптарынан тұрады.

Калибрлеуді бастамас бұрын, 2 -суретте көрсетілгендей, FSP200 қарапайым калибрлеу жүйесінің біркелкі екеніне көз жеткізіңіз.

1 -қадам: Калибрлеуді бастау: CAL түймесін басыңыз:

Жасыл жарық диоды жыпылықтай бастайды, бұл модульдің «калибрлеу» режимінде екенін көрсетеді.

2 -қадам: Қозғалысты калибрлеу (қозғалтқышты 180 градусқа бұру):

Қозғалтқыш түймелерінің тақтасындағы S2 (жасыл түйме) түймесін сағат тіліне қарсы 180 градусқа жылжыту үшін басыңыз. Келесі қадамға өтпес бұрын қозғалтқыштың 180 градусқа бұрылуын күтіңіз.

3 -қадам: Калибрлеуді аяқтаңыз:

Калибрлеу режимін аяқтау үшін CAL түймесін қайта басыңыз. Калибрлеу нәтижелері қызыл және жасыл жарық диодты дисплейдің күйіне қарайды: егер модуль калибрленген болса, жасыл жарық диоды жасылға айналады; егер модуль калибрлемей қалса, қызыл жарық диоды қызыл түске боялады.

4 -қадам: Калибрлеу функциясын тексеріңіз:

Дисплейде модульдің тақырыбы көрсетілгеніне көз жеткізу үшін FSP200 бекіту тақтасындағы RST түймесін басыңыз (0,00 градусқа жақын болуы керек). Қозғалтқыштың тоқтағанын күтіп, қозғалтқышты сағат тілімен 180 градусқа жылжыту үшін мотор түймелерінің тақтасындағы S3 түймесін (көк түйме) басыңыз., дисплейді қарау. Тақырыптың мәні 180 +/- 0,45 ° (179,55- 180,45 °) болуы керек екенін тексеріңіз.

3 -суретте көрсетілгендей:

5 -қадам: калибрлеу сәтті емес:

Егер калибрлеу процесінде кез келген уақытта «нәтиже» қызыл жарық диоды жанса, онда ақау бар.

Егер Нәтижелер шамы жанбаса, бұл қосылым немесе қуат мәселесі болуы мүмкін. Модульді калибрлеу сәтсіз аяқталады, егер тексеру қадамында көрсетілген мән көрсетілген рұқсат етілген ауқымнан тыс болса.

Егер осы ақаулардың біреуі орын алса, модульді бекіткіштен алып тастап, оны қайтадан бекіткішке орнатып, әрекетті қайталаңыз. Егер ақаулық қайталанса, модуль нашар; егер модуль өтсе, модуль жақсы.

ҒЗТКЖ тестілеу процесінің үлгісі Робот -навигацияның ең жақсы әсер етуіне қол жеткізу үшін, зауытта сенсордың калибрлеу қателігінен басқа, біз бастапқы кезеңде қателерді азайту бойынша көптеген сынақтар жүргізуіміз керек. практикалық қолдану: ұсынылған операцияны максималды түрде енгізу арқылы қате көзін азайту және қателік бағасын жақсарту.

Тақырыптық қателіктерді бағалау уақыт ұзақтығына байланысты өзгереді, қысқа мерзімді перспективада гироскоп шкаласы (немесе сезімталдық) қателіктеріне және гироскоптың жылжуына (ZRO, нөлдік жылдамдықтың ығысуы) байланысты болады. Мұны келесі есептеулерден білуге болады: Тақырып қатесін бағалау = масштаб қатесі x алынбаған бұрылыс + нөлдік жылдамдық ығысу х уақыт

FSP200 үш интерфейсті қамтамасыз етеді: UART-RVC (4-суретте көрсетілгендей PS0 = 0, PS1 = 1) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Қашан аппараттық құралдарды жобалау кезінде коммутациялық тесттерді жеңілдету үшін осы үш интерфейс режимімен үйлесімді болған жөн.

6 -қадам:

Сыпырғыштар UART-RVC режимі арқылы жаппай шығарылады. Модульдің жұмысын тексерудің әдісі-интерактивті бағдарламалық қамтамасыз ету мен интерактивті емес тестілеу. ZRO жақсартуға арналған келесі екі сынақ процедурасы төменде сипатталған:

1) HOST интерактивті бағдарламалық қамтамасыз етуді тестілеу процесін келесідей пайдаланбайды: 1: FSP200 RVC режимі сынақ сөресінде калибрленгеннен кейін, сериялық портты компьютерге қосыңыз және RVC деректерін ашу үшін motionStudio2 пайдаланыңыз. Дегенмен, бұл деректер өзгерді, сондықтан қалыпты сериялық порт құралынан кейін бастапқы және 180 градусқа жазған дұрыс. Осы соңғы нүктенің мәніне 0 градусқа оралыңыз (барлығы 360 градус), содан кейін LOG ашыңыз және RAW он алтылық деректерінің мәнін алыңыз және оны 180 градусқа бөліңіз. Егер пайыз 25%-дан төмен болса, талап қанағаттандырылады. Кішкене жақсы.

(Соңғы деректер - бастапқы деректер қалпына келтірілгеннен кейін әдетте 0 болады) / 180 <25%, бұл жақсы калибрлеу модулі. 2: Көрнекі модульде ең кіші қателігі бар 5-10 модуль бөлігін алыңыз, оны сыпырғыш машинаға қойыңыз, желіммен бекітіңіз, RVC режимін қосыңыз және сыпырғышты жарты сағат зарядтаңыз. Зарядтау аяқталғаннан кейін модульді қалпына келтіріп, ағымдағы температура режимін білу үшін модульді сақтаңыз. Егер модуль зарядталғаннан кейін өшпесе, қалпына келтірусіз тікелей сыпырғышта іске қосуға болады. Келесі тестті орындаңыз.

3: Сыпырғышты сайтқа жылжытыңыз, бастапқы орнын белгілеңіз, модульдің қосылуы үшін 2 секунд күтіңіз және модульді компьютерге қосыңыз. RVC нақты уақыттағы деректерді ашу үшін motionStudio2 пайдаланыңыз, сыпырушыға 20 минут бойы сөз желісімен жүруді бастаңыз, содан кейін тоқтатып, жазуға оралыңыз. Орналасу, RAW бұрышын қарау, 20 минуттық орташа қатені есептеу. Содан кейін модульді қалпына келтіріңіз және модуль үйренген деректерді 20 минут ішінде сақтаңыз.

4: SHTP режиміне үйренгеннен кейін модульдің PS1 және PS0 өзгертіңіз, компьютерге қосылыңыз, «sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all» іске қосыңыз? және талдау үшін DSF файлын шығарыңыз. DCD нақты сынақ модулінің қатесін тексеріңіз. 5: Модульді нөмірлеңіз, қатені жазыңыз және модульді RVC режиміне өзгертіңіз. Қателік неғұрлым аз болса, модульдің өнімділігі соғұрлым жақсы болады. Жақсы өнімділігі бар модуль тазалағыштың тазалау сынағы кезеңіне кіру үшін таңдалады, содан кейін модульдің консистенциясын тексеру, жоғары және төмен температураны тексеру, төреші Модульдің жалпы әсері, температураның өзгеруімен динамикалық калибрлеу әсері.

2) HOST интерактивті бағдарламалық қамтамасыз етуді тестілеу процесін келесідей қолданады:

1: Зауыттық калибрленген модульді алғаннан кейін RSP200 RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 режиміне орнатылуы керек. Ftdi_binary_logger_RVC_Debug бағдарламалық қамтамасыз етуінің көмегімен модульдің сериялық портын жалғап, сыпырғыштың LOG. BIN деректерін 2-3 минут ішінде алыңыз. Сыпырғыш бағдарламалық қамтамасыз ету жергілікті статиканы тек ең үлкен желдеткіш пен роликті щетканы ашу үшін орнатуы керек. LOG. BIN деректері келесі HOST -ты бағалау үшін талданады. Динамикалық калибрлеу командасын орындау үшін соңғы бағдарламалық қамтамасыз ету қанша уақытты құрайды.

2: Хост FSP200 -ге жіберетін құрылғының күтілетін қозғалысы туралы хабарландырудың төрт түрі бар: 0 - сенсорлық түйін қабылдайтын бастапқы күй, 1 - дірілсіз статикалық, 2 - статикалық щеткамен айналатын діріл, 3 - қалыпты тазалау. Күй ауысқан сайын, FSP 200 -ге сәйкес мәртебе командасы жіберіледі, ал динамикалық калибрлеу нұсқаулығының орындалуын анықтау үшін FSP 200 кері байланыс ақпараты оқылады. Бағдарламалық қамтамасыз етуді орнатқаннан кейін FSP200 модулінің ұшу желісі (VCC, GND, RX, TX) ДК сериялық портына қосылады. Айта кету керек, оны түзету үшін модульді машинаға жүктеу қажет. Тазалау алаңының басынан аяғына дейін сыпырғышты алу үшін компьютерді қосыңыз және ftdi_binary_logger_RVC_Debug бағдарламалық құралын қосыңыз. Қозғалыс мәліметтерінің орындалуы LOG. BIN файлы ретінде автоматты түрде сақталады, ал LOG. BIN файлы HOST жағындағы интерактивті бағдарламалық қамтамасыз ету параметрлерінің дұрыстығын талдау үшін қолданылады.

3: Егер интерактивті бағдарламалық қамтамасыз ету дұрыс орнатылса, FSP200 RVC-DEBUG режимін RVC PS0 = 0, PS1 = 1 режиміне ауыстырыңыз, машинаны тазартудың бірнеше сынағын өткізіңіз, машинаның жұмысын 1 сағаттық позиция бұрышының қатесін жазыңыз, қате неғұрлым аз болса, модуль өнімділігі Жақсырақ, модуль консистенциясы тесті, жоғары және төмен температура сынағы, модульдің жалпы әсерін бағалайды, температураның өзгеруімен динамикалық калибрлеу әсері.