ARS - Рубикті шешуші: 13 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

ARS - бұл Рубик текшесін шешуге арналған толық жүйе: иә, текшені шешетін басқа робот!

ARS - бұл үш жылдық мектеп жобасы, ол 3D басып шығарылған бөлшектермен және лазермен кесілген құрылыммен жасалған: Arduino үйдегі ARS Studio бағдарламалық жасақтамасы USB порты арқылы дұрыс реттілікті алады, содан кейін алты сатылы қозғалтқыштың соңына дейін алға және артқа жылжиды.

ARS керемет мырзаға негізделген. Косиемба алгоритмі: өзінің веб -сайтында айтылғандай, Герберт Косиемба - Германияның Дармштадт қаласынан келген неміс кубері, ол бұл алгоритмді 1992 жылы 3x3 кубына оңтайлы шешімдерді табу үшін ойлап тапқан, Тистлейтеит алгоритмін жетілдіреді.

Бұл нұсқаулықта робот құрылымын құру және Kociemba алгоритмін қолдана отырып, текшені шешу үшін қажетті реттілікті құру үшін әзірленген ашық бастапқы бағдарламалық қамтамасыз етуді қолдану туралы түсіндіріледі.

Косиемба және оның жұмысы туралы қосымша ақпарат:

• алгоритм туралы
• Құдайдың саны туралы, алгоритм текшені шешу үшін ең нашар жағдайда алатын қадамдар саны. Ақырында, Косиемба мен оның достары Құдайдың нөмірін 20 деп көрсетті
• Герберт Коциембадан сұхбат
• Kociemba бағдарламалық жасақтамасы туралы ақпарат ARS Studio -дан келеді

Келесі қадамдар механикалық құрылым мен бағдарламалық қамтамасыз етуді қолдану туралы болады.

Жабдықтар

Саған қажет болады:

• 4x білік 8х572мм
• 2x шкивті білік 8х80мм
• 6x67 мм бұрандалы штанга
• 8x бұрандалы штанга 6x122 мм
• 7x 40x40x10 тұрақты желдеткіш
• Abxiso M4x25x14 32x алты бұрышты болт
• 32х алты бұрышты гайка стилі M4
• GT2 уақыт белбеуі 2м
• 1x нан тақтасы
• 32х гайка M6 соқыр
• 16x мойынтірек LM8UU 8x15x24
• 54x бұранда M4 x 7,5 мм
• 54х шайба 4,5х9х1мм
• 32x бұранда M3x15mm
• 1x arduino UNO
• 6x NEMA 17 қадамдық қозғалтқыштар
• 6x A4988 Pololu драйверлері
• 12В қуат көзі: ескі компьютерден қарапайым ATX жақсы

1 -қадам: ARS - Arduino Rubik Solver: Ресурстар

Материалдар, сызбалар мен бағдарламалық қамтамасыз ету мына жерде:

• ARS сызбалары
• ARS Studio бағдарламалық жасақтамасы
• Ардуино эскизі

2 -қадам: құрылымды жинау: жалпы көрініс

ARS роботы төрт қадамдық қозғалтқышы бар екі вагонды алға және артқа жылжытуға мүмкіндік беретін етіп жиналған кейбір бөлшектер мен компоненттерден жасалған.

3 -қадам: Құрылымды жинау: Arduino және Stepper жүргізушілер қорабы

«loading =» laly «» Stringi pinze «(итальянша» Claws Close «), содан кейін» INVIA «(=» GO «) түймесін басыңыз.

Кезектілік Arduino -ға жіберіледі, ол қадамдарды реттілікке сәйкес жылжытады.

11 -қадам: ARS: Arduino эскизі

Arduino эскизі қарапайым болғанша.

Arduino USB компьютерлік портынан жүйелілікті алады және оны сериялық монитордан оқиды. Степперлер жұмыс істеу үшін 12 вольтты қажет етеді, оған қуат көзі қажет. Жақсы жұмыс істеу үшін екі магниттік сенсор қажет. Олар қозғалтқыш тіректерінің астында орналасқан, әр дисекция үшін бір. Қадамдық қозғалтқыштарды A4988 драйверлері мен Arduino UNO түйреуіштеріне қосқан кезде бағытқа назар аударыңыз.

Реттік командалар:

а = 1 -қадам 90 ° бұрылады

b = 1 -қадам -90 ° айналады

c = 2 -қадам 90 ° бұрылады

d = 2 -қадам -90 ° айналады

e = 3 -қадам 90 ° бұрылады

f = 3 -қадам -90 ° айналады

g = 4 -қадам 90 ° бұрылады

h = 4 -қадам -90 ° айналады

i = қадам 5 ашық қадам 1 және 3

j = 5 -қадам 1 және 3 -қадамдарды жабыңыз

k = қадам 6 ашық қадам 2 және 4

l = 6 -қадам 2 және 4 -қадамдарды жабады

m = 1 -ші және 3 -ші қадамдар бірдей 90 ° -қа бұрылады

n = 1 және 3 -қадамдар -90 ° -қа дәл осылай айналады

o = 2 және 4 -қадамдар бірдей 90 ° бұрылады

p = 2 және 4 -қадамдар -90 ° -қа дәл осылай айналады

12 -қадам: ARS: сыйлықтар

ARS Arduino Rubik Solver 2018 жылы Италияның Олимпиадалық есептерді шешу ойындарында 1 -ші орынды жеңіп алды.

ARS Arduino Rubik Solver 2017 жылы Maker Faire Rome байқауында «Еңбек сіңірген адам» атанды.

Менің студенттерім Паоло Гроссо мен Альберто Вигнолоға бұл жобаны табандылықпен, бағдарламалық қамтамасыз етуді жақсартқан Михай Канеа мен Джорджио Спинониге, кіретін веб -нұсқаны бастаған Йозеф Костамагнаға, механиканы жетілдірген Альберто Бертола мен Эдгард Казимировичке үлкен рахмет.

13 -қадам: ARS Arduino Rubik Solver: Келесі қадамдар

Келесі қадам: әлемнің кез келген жерінен ARS -ті басқару, онымен бәрі ойнай алады.

Бейнеде көріп тұрғаныңыздай, біз веб -сервер жұмыс істеп тұрған кезде түстерді тануды жақсартуымыз керек.

Бізбен бірге қалыңыз!