HeadBot-өзін-өзі теңестіретін робот, STEM-ді үйренуге және жеткізуге: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Headbot-биіктігі екі фут болатын, өзін-өзі теңестіре алатын робот-Орегон штатының Евгений қаласынан, FIRST Robotics Competition бәсекеге қабілетті орта мектептің робототехника командасы Оңтүстік Евгений робототехникасының командасы (SERT, FRC 2521). Бұл танымал ақпараттық робот мектептер мен қоғамдық іс -шараларға үнемі қатысады, олар ересектер мен балаларды қызықтырады. Робот Android телефонын немесе планшетін қолдана отырып, берік әрі оңай басқарылатындықтан, үш жасар балалар оны сәтті басқара алады. Бот шляпалар, маскалар және басқа да костюмдердің алуан түрін кие алатындықтан, бұл кез келген жиынға қызықты қосымша. SERT мүшелері ботты жаңа топ мүшелерін тарту үшін және қоғамда STEM -ге жалпы қызығушылықты ояту үшін пайдаланады.

Жобаның жалпы құны шамамен 200 долларды құрайды (егер сізде 3D принтері мен Android құрылғысы бар деп есептесеңіз), бірақ егер сізде дәнекерлеуге, жылуға арналған құбырларға оңай қол жетімді электроника дүкені болса, оны 100 доллардан азайтуға болады., секіргіш сымдар, резисторлар, конденсаторлар, батареялар және микро USB кабелі. Егер сізде электроникамен жұмыс тәжірибесі болса, құрылыс бірден басталады және бұл білім алғысы келетіндерге керемет мүмкіндік береді. Робототехникаға ерекше қызығушылық танытқандар үшін Headbot кері байланысты бақылау үшін пропорционалды-интегралды-туынды (PID) реттеу дағдыларын дамытуға жақсы платформа ұсынады.

Жабдықтар

Төмендегі бөлшектер тізімі пакеттердің санын емес, әр түрге қажет бөлшектердің санын көрсетеді. Кейбір сілтемелер бірнеше бөліктерді пакет ретінде сатып алуға болатын беттерге сілтеме жасайды (бұл шығындарды үнемдеуге мүмкіндік береді) - бөлшектердің тиісті санын алу үшін қажетті пакеттер санын сатып алуды қамтамасыз етіңіз.

Электронды компоненттер

• 1x ESP32 микроконтроллері
• 2x қадамдық қозғалтқыштар
• 2x A4988 қадамдық мотор драйверлері
• 1x MPU-6050 гироскопы/акселерометр
• 1x 100uF конденсатор
• 1x UBEC (батареяны әмбебап жою схемасы)
• 1х кернеуді бөлгіш (1х 10км және 1х 26,7км резистор)
• 2x 5 мм жалпы анодты RGB жарықдиодты шамдар
• 6х 220 Ом резисторлар
• Jumper Wires (ер-ер және әйел-әйел)
• Электр сымы
• 3x JST SM қосқыш штепсельдері
• 2х 4 батареялық корпус
• Жылу қысқарады
• Дәнекер

Аппараттық құрал

• 1x 3D басып шығарылған корпус, қақпақ және электр тақтасы (төмендегі нұсқауларды қараңыз)
• 2х5 дюймдік дискілік дөңгелектер
• 2х 0,770 дюймдік доңғалақ тесіктері 5 мм
• 8x қайта зарядталатын батареялар мен зарядтағыш
• 1x полистирол басы
• 1х 2,5 дюймдік 3/4 дюймдік ПВХ құбыры (басын бекіту үшін)
• 8x M3 құлып шайбалары (қозғалтқыштарды орнату үшін)
• 8x M3 x 8mm бұрандалар (қозғалтқыштарды орнату үшін)
• 8x 6-32 x 3/8 дюймдік бұрандалар (дөңгелектерді тораптарға бекіту үшін)
• 2x Zipties
• Құбыр немесе Гафф таспасы
• 2x қатты металл шыбықтар немесе берік сымдар (мысалы, сым ілгіштерінен кесілген) шамамен. Ұзындығы 12 дюйм

Ұсынылатын құралдар

• Сым тартқыш
• Сым кескіш
• Пісіру темірі
• Жылулық мылтық
• Электр бұрғы
• 1 дюйм х 16 дюймдік ұш
• Алты бұрышты кілттер жиынтығы
• Ыстық желім мылтығы
• Бұрыштық ашасы бар шағын USB кабелі

1 -қадам: Корпусты, қақпақты және электронды тақтаны 3D басып шығарыңыз

Корпусты, қақпақты және электронды тақтаны 3D басып шығарыңыз. Stl файлдарын мына жерден жүктеңіз. Бөлшектерді 0,25 мм ажыратымдылықпен және 20% толтырумен PLA басу керек, салдар мен тіректер қажет емес.

2 -қадам: Қозғалтқышты, дөңгелектер мен таспаны корпусқа қосыңыз

Қозғалтқыштар: Қадамдық қозғалтқыштарды корпустың түбіне қойыңыз (сымдар қозғалтқыштың жоғарғы жағынан шығады) және M3x8 мм бұрандалармен және М3 бекіткіш гайкалы шайбалармен бекітіңіз. Дөңгелектердің ілмектерін осьтерге орнатыңыз және бекітілген бұрандаларды осьтің жазық бөлігіне бекітіп бекітіңіз.

Дөңгелектер: резеңке сақиналарды доңғалақ дискісінің сыртынан созыңыз. Дөңгелектерді 6-32х3/8 дюймдік бұрандалармен доңғалақ ілмектеріне бекітіңіз. (Дөңгелектер түйіннің айналасында тығыз орналасуы мүмкін. Егер солай болса, мүмкіндігінше жақсы орналастырыңыз, содан кейін бұрандаларды дөңгелекті орнына қоюға мүмкіндік беру үшін бұрандаларды бірте -бірте бұраңыз.)

Қақпақ пен поливинилхлоридті құбырды дайындаңыз: Қаптаманың мықтап бекітілген күйінде сырғып кетуі үшін корпустың жоғарғы жағына жабысқақ немесе желім таспаны қосыңыз. 2,5 дюймдік ПВХ құбырының бір ұшына таспаны бекітіңіз, сонда ол қақпақтың тесігіне тығыз және сенімді бекітіледі. Қажет болса, ПВХ -ның екінші ұшына бастың түбіндегі тесікке тығыз орналасуын қамтамасыз ету үшін таспаны қосуға болады.

3 -қадам: Электрондық тақтаны дайындаңыз

Электрондық тақтаға таспаны жабыстырыңыз: Электронды тақтаның бүйіріне жабысқақ немесе гафс таспасын салыңыз, сонда ол корпустың ішкі жағындағы рельстерге сырғып кетеді.

MPU-6050 гироскопы/акселерометр: түйреуіштерді MPU-6050 гироскопына/акселерометрге дәнекерлеңіз, түйреуіштердің ұзын жағы микросхемалар тақтасының сол жағында. Сөреге қараған кезде түйреуіштер тақтаның сол жағында болатындай етіп электронды тақтаның негізінен шығатын шағын сөреге MPU бекіту үшін ыстық желімнің көп мөлшерін қолданыңыз.

A4988 қадамдық қозғалтқыш драйвері: А4988 адаптерлі қозғалтқыштың әрбір драйверіндегі токты шектейтін потенциометрді сағат тілінің бағытымен бұру үшін кішкене бұрағышты қолданыңыз. Қозғалтқыштың жылу қабылдағыштарындағы таспадан қағазды алып тастаңыз және схеманың ортасындағы чиптерді жабыңыз. Мотор драйверлерін (жоғары қарай потенциометрлермен) MPU бар сөреге қарама -қарсы электронды тақтаның жағына бекіту үшін жеткілікті ыстық желімді қолданыңыз, түйреуіштер электронды тақтаның жоғарғы жағындағы тік жұптардың екі жұбы арқылы шығып тұрады (түйреуіштерге желім түспеуін қадағалаңыз, олар MPU -мен бір жағында шығуы керек). Әр мотор драйверінің үстіндегі кішкене тесіктерден ілгекті бекітіңіз, әрі қарай бекітіңіз.

ESP32 микроконтроллері: ESP32 микроконтроллерінің ашасына микро USB кабелін салыңыз (бұл электр тақтасының ұшын электронды тақтадан аз қашықтықта ұстау үшін пайдаланылады, осылайша ESP32 орнатылғаннан кейін штепсельге қол жеткізуге болады. орнына жабыстырылған). ESP32 -ді штепсельдік ұшымен оң жаққа орнатыңыз және оны тақтаға бекіту үшін жеткілікті мөлшерде желімді қолданыңыз, ал түйреуіштер тақтаның ортасындағы көлденең ойықтардан MPU -ға қарай (түйреуішке немесе USB кабеліне желім түспеуін қадағалаңыз). Желім қатайғаннан кейін USB кабелін алыңыз.

4 -қадам: Электрондық схема

Жалпы нұсқаулар: Электрондық компоненттерді қосуға қажетті сымдарды жасау үшін схеманы орындаңыз (жоғары ажыратымдылықтағы нұсқа үшін төмендегі pdf файлын жүктеңіз). Екі түйреуіш арасындағы жалғану тікелей аналық-аналық секіргіш сымдармен жүзеге асырылуы мүмкін. 3 немесе одан да көп түйреуіштер арасындағы байланыстарды төменде сипатталған күрделі сымдар көмегімен жасауға болады. Әйел-аналық секіргіштерді екіге бөліп, содан кейін оларды басқа компоненттермен (резисторлар, конденсаторлар, штепсельдер, қысқа сымдар) дәнекерлеу арқылы жасауға болады. Барлық жағдайларда, дәнекерлеу түйінін оқшаулау үшін термиялық қысқыш түтікті пайдаланыңыз.

Батарея пакеттері: Батарея пакеттері 3D басып шығарылған корпустың түбіндегі ұяларға түсетініне көз жеткізіңіз. Егер олар сәйкес келмесе, оларды сәйкесінше пішіндеу үшін файлды пайдаланыңыз. Екі әйел JST SM қосқыш штепсельдерінің сымдарын қысыңыз (шамамен бір дюйм қалдырыңыз), және әр батарея жинағынан бір сымға дәнекерлеңіз.

Негізгі қуат белдеуі: Негізгі қуат қосқышы екі еркек JST SM қосқыш штепсельдерінен кіріс алады, + бір сым екіншісінен басқа сымға қосылады, нәтижесінде батареяның екі пакетін тізбектей қосады (нәтижесінде 12 вольтты кіріс пайда болады)). Басқа өткізгіштер 100uF конденсаторы арқылы қосылады (кернеудің көтерілуін буферлеу үшін; бұл конденсатордың қысқа аяғы сымға қосылады, ал ұзын аяғы +12в сымға қосылады) және 10км резистордан тұратын кернеу бөлгішпен (- өткізгішке қосылған) және 26,7км резистор (+12в сымға қосылған), резисторлар арасындағы секіргіш ESP32 -ге SVP қосады (бұл 3.3в максимуммен масштабты кірісті қамтамасыз етеді) аккумуляторлық қораптарда қалған кернеудің оқуын қамтамасыз етіңіз). Қосымша әйелдер секіргіштері, тиісінше, қадамдық жүргізушілерде VMOT пен көршілес GND түйреуіштеріне +12в (2 секіргіш) және кірісті (2 секіргіш) қамтамасыз етеді. Қосымша, батареяны әмбебап жою (UBEC) +12в және-негізгі қуат қондырғысының сымдарына дәнекерленген (UBEC кірісі-бөшке тәрізді конденсатордың жағы), +5в және UBEC шығысымен- әйел JST SM ашасына.

ESP32 -ге 5в кіріс: UBEC -тен ESP32 -ге 5v және GND кірістерін беру үшін ерлер JST SM қосқыш штепсельдік ұшын екі әйел қосқышына дәнекерлеңіз (бұл штепсель ESP32 электрмен жабдықталған кезде оңай ажыратуға мүмкіндік береді. micro USB кірісі, микроконтроллерге код жүктелген кезде).

3.3В қуат қосқышы: ESP32 жүйесіндегі 3.3в түйреуішті MPU, VDD және MS1 түйреуіштерінің әрқайсысында, сондай -ақ жарық диодты көзге қуат беретін еркек секіргіштегі 3.3в түйреуішті қосатын 7 дәнекерлеуші. (код жүктелген кезде ESP32 микро USB -ден қосылған кезде көздің қуатын оңай ажыратуға мүмкіндік береді).

Жерге қосылу: ESP32 құрылғысындағы GND түйреуішін қадамдық мотор драйверлерінің әрқайсысында GND түйреуіштеріне (VDD түйреуішінің жанында) жалғау үшін 3 аналық секіргіш.

Қадамдық қосқыштар: ESP32 -дегі P23 штырын қосқыш мотор драйверлерінің әрқайсысының ENABLE түйреуіштеріне қосу үшін 3 әйел секіргіш.

Жалғыз қосқыштар: Жалғастырғыштар келесі қосылыстарды жасау үшін қолданылады:

• ESP32 бойынша GND - MPU ішіндегі GND
• MPU -дағы SCL -ден ESP32 -ге P21
• PSP ESP32 -де SDU -дан MPU -ға
• P26 ESP32 - DIR сол жақ қадамдық жүргізушіде
• P25 ESP32 -де STEP -тегі сол жақтағы драйверде
• Сол жақ қадамдық драйверде SLEEP және RESET jumper
• P33 ESP32 -тен DIR -ге оң жақ қадам жүргізушісінде
• P32 оң қадамдық драйверде ESP32 - STEP бойынша
• Оң жақ баспалдақ жүргізушісіндегі ұйқыдағы ұйқы мен қалпына келтіру

UBEC -ті қосыңыз: UBEC шығысындағы әйел JST SM штепсельін ESP32 -дегі 5в және GND кірістеріне қуат пен жерге қосатын сәйкес келетін ер штепсельдік жалғауға қосуға болады. Дегенмен, бұл ашаны ESP32 микро USB арқылы қуаттандырылған кезде ажырату керек (мысалы, кодты жүктеу кезінде), әйтпесе ESP32-ден негізгі қуат белдеуіне кері ток ESP32-нің дұрыс жұмыс істеуіне кедергі келтіреді.

Электрондық тақтаны орнатыңыз: электронды тақтаны корпустың ішкі жағындағы рельстерге сырғытыңыз.

Қозғалтқыш кабельдерін жалғаңыз: 1В, 1А, 2А және 2В түйреуіштеріне сәйкесінше көк, қызыл, жасыл және қара сымдармен сол жақ қозғалтқыштың сымдарын сол жақ қадам жүргізушісіне қосыңыз. 2В, 2А, 1А және 1В түйреуіштеріне сәйкесінше көк, қызыл, жасыл және қара сымдармен дұрыс қозғалтқыштан оң жақ қадам жүргізушісіне сымдарды қосыңыз (қозғалтқыштар айнадағы суретке сәйкес қосылғанын ескеріңіз) қарама -қарсы бағыттар). Қозғалтқыштың артық сымын корпустың төменгі бөлігіне бекітіңіз.

Батарея пакеттерін жалғаңыз: Аккумуляторлық қаптаманы корпустың қалтасына салыңыз, ал олардың JST SM коннекторлық штепсельдік ұштарын негізгі қуат сымына кіретін ерлердің штепсельдік жалғауларына жалғаңыз (алдыңғы батарея жинағының сымдары арқылы өтуге болады) артқы жағындағы ашаны алу үшін электронды тақтаның ортасындағы тесік). Батареяларды оңай салуға мүмкіндік беру үшін батареяларды ажыратуға болады. Қуат қосқышының екеуін де сөндіру күйіне қосу тізбектің қуатын ажыратады (пакеттер сериялы болғандықтан) - тізбекке қуат беру үшін боттардың қосқыштары қосулы болуы керек.

5 -қадам: Бас пен көзді дайындаңыз

Бастың түбіндегі тесікті ұзартыңыз: Көздің биіктігінен жоғары болатындай етіп бастың түбіндегі тесіктің тереңдігін арттыру үшін 1 дюймдік бұрғылауды қолданыңыз (кішкене бөлікті қою пайдалы. тиісті тереңдікке жеткенін көрсету үшін, біліктің білігінің тиісті жеріне таспаны жабыстырыңыз). Бұрғылау алдында тесікті тесікке зақым келтірмеу үшін тесікке 2-3 дюймді итеріңіз (сізге ПВХ құбырының қаптаманың қақпағына бекітетін тығыз бекітілуі қажет). Кейінірек көзді толтыру үшін стирофонның үлкен бөліктерін сақтаңыз.

Сымдарды итеруге/тартуға арналған ілгектер жасаңыз: Қатты металл штанганың бір ұшында N пішінді кішкене бүктеңіз (бұл жарықдиодты көзді стирол көбік арқылы өткізуге арналған сымдарды итеру үшін қолданылады). Басқа қатты металл штанганың ұшына кішкене ілгекті бүгіңіз (бұл сымның бастың төменгі жағындағы тесіктен балық аулау үшін қолданылады).

Өткізгіш сымдар: тығыз түйіндерді қолданып, қызыл, сары, жасыл және көк сымдардың ұшына үлкен ілмектерді байлаңыз. Бір уақытта бір сыммен жұмыс жасай отырып, ілмекті N пішінді ілмектің ұшына іліңіз және жолдың көлденеңдігін сақтап, бастың ортасындағы тесікке қарай бағыттап, оны бастың көзінен өткізіңіз. Сым тесікке итерілгенде, ілгекті бастың түбінен ұстау үшін ілмекті пайдаланыңыз және оны тесіктен тартып алыңыз, екінші шыбықты көзден шығарып алыңыз (2-3 дюйм сым қалдырып бастың түбінде және көзге ілінеді). Процесті басқа үш түсті сымдармен қайталаңыз, көзден орталық тесікке дейін сол жолмен жүріңіз (бұл сымдарды бір -біріне бекіту үшін таңбаланған ілгекті қолданыңыз және олар қай көзді басқаратынын көрсетіңіз). Екінші көзге тағы 4 сыммен қайталаңыз.

RGB светодиодтарын бекітіңіз: RGB светодиодтарындағы сымдарды қысқартыңыз, жалпы анодты белгілеңіз (ұзынырақ сым және R орналасуын ескеріңіз (анодтың бір жағындағы жалғыз сым, схемада көрсетілгендей) және G және B сымдары (анодтың екінші жағындағы екі сым). Көздің бірінен светодиодқа ілінетін тиісті сымдарды дәнекерлеңіз (қызылға анодқа, сарыға R -ге, жасылға G -ге, көкке В -ге), светодиодты құбырлармен байланыстарды оқшаулау. Жарық диодының сымдарын басына қарай итеріңіз, бірақ оны сынауға дейін сәл шығып тұрыңыз. Процесті басқа жарық диодты және басқа көздегі сымдармен қайталаңыз.

Өткізгіш сымдарды бекітіңіз: бастың түбінен шығатын сары, жасыл және көк сымдардың әрқайсысына 220 Ом резисторы мен аналық коннекторы бар қосқыш сым. Екі қызыл сымды қосып, еркек коннекторы бар секіргішке дәнекерлеңіз (ескерту: бұл тізбекке қажет жалғыз еркек секіргіш).

Секіргіштерді қосыңыз және басын бекітіңіз: Секіргіштерді қақпақшадағы ПВХ түтігі арқылы жүргізіңіз және ПВХ -ны қақпаққа бекітіп, басындағы тесікке сырғытыңыз. 3.3 В кернеудегі әйел секіргішке еркек күштік секіргішті, ал әйел RGB секіргіштерін ESP32 -ге (сол жақ көздің сары, жасыл және көк сымдары сәйкесінше P4, P0 және P2, сары, жасыл және көк) бекітіңіз. оң көздің сымдары сәйкесінше P12, P14 және P27). Соңында бас/қақпақты негізгі корпусқа бекітіңіз.

6 -қадам: кодты жүктеп, драйвер станциясын орнатыңыз

HeadBot кодын ESP32 -ге орнату: Arduino IDE -ді компьютерге жүктеп, орнатыңыз. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa сайтына кіріңіз және жасыл «Clone немесе Жүктеу» түймесінің астындағы «Zip жүктеуді» басыңыз. Сығылған қалтаны компьютердің кез келген жеріне жылжытыңыз және оның атын «ursa» деп өзгертіңіз.

Urdu.ino файлын Arduino IDE көмегімен ашыңыз. «Файл» астындағы теңшелімдер мәзірінде https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json «Қосымша тақта менеджерінің URL мекенжайларына» қосыңыз. Espressif Systems -тің esp32boards құралдарын Құралдар> Басқару менеджері астына орнатыңыз. Құралдар> Тақта тақтасынан «esp32 dev модулін» таңдаңыз. Pret by Brett Beauregard кітапханасын «Эскиз» мәзіріндегі «Кітапханаларды басқару» түймесін басу арқылы орнатыңыз.

USB-MicroUSB кабелі арқылы ESP32-ге қосылыңыз. Құралдар астындағы тақтаны таңдаңыз. ESP32 микро USB коннекторының жанындағы «I00» деп белгіленген кішкентай түймені басып тұрыңыз, содан кейін Arduino IDE жүктеу түймесін басып, Arduino IDE «қосылуда …» деп айтқан кезде «I00» жіберіңіз. Жүктеу аяқталғаннан кейін MicroUSB кабелін ажыратуға болады.

HeadBot драйвер станциясын орнату: Компьютерге Processing бағдарламасын жүктеп, орнатыңыз. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype сайтына кіріп, кодты жүктеңіз. Processing IDE көмегімен «ursaDSproto.pde» ашыңыз. Ketai, Game Control Plus және UDP кітапханаларын Processing кітапхана менеджері арқылы орнатыңыз (Эскиз> Кітапхананы импорттау). Егер сіз компьютерде дискі станциясын басқарсаңыз, өңдеу терезесінің жоғарғы оң жағындағы ашылмалы мәзірден Java режимін таңдаңыз; оны Android -де іске қосу үшін жоғарғы оң жақтағы «Java» ашылмалы мәзірін басу арқылы өңдеуге арналған Android режимін орнатыңыз. Содан кейін, құрылғыны қосыңыз, USB күйін келтіруді қосыңыз, Android режимін таңдаңыз. Жетек станциясын іске қосу үшін «Эскизді іске қосу» түймесін басыңыз. Егер сіздің компьютеріңіз Android құрылғысына қосылған болса, оған драйвер станциясы орнатылады.

7 -қадам: HeadBot іске қосыңыз және PID мәндерін реттеңіз

Іске қосу: Батарея пакеттерінің жалғанғанына және UBEC шығысының ESP32 кіріс коннекторына қосылғанына көз жеткізіңіз. Headbot орнында жатқанда, батареяның екі қорабындағы қуат қосқышын ON күйіне жылжыту арқылы қуат көзін қосыңыз, гироскоп инициализацияланған кезде Headbot бірнеше секундқа тоқтап қалады. Қысқа кідірістен кейін сіз ботты басқару үшін қолданылатын құрылғыда Headbot wifi сигналын (SERT_URSA_00) көре аласыз - оны таңдаңыз да, «Headbot» құпия сөзін енгізіңіз. Байланыс орнатылғаннан кейін телефонда/планшетте жетек станциясының қосымшасын іске қосыңыз немесе компьютердегі өңдеу бөлімінде жетек станциясының сценарийін іске қосыңыз. Бағдарлама іске қосылғаннан және байланыс орнатылғаннан кейін, Headbot көлбеуін көрсететін «қадам» мәні жауап беруді көруі керек.

PID мәндерін орнату: Headbot -ты басқару үшін сізге PID мәндерін реттеу қажет. Headbot нұсқасы үшін мұнда сипатталған. Жетек станциясының сол жақ жоғарғы жағындағы шаршыны бассаңыз, мәндерді реттеуге арналған сырғытпалар пайда болады. Үздік үш сырғытпа P, I және D бұрыштарын реттеуге арналған (PA, IA және DA) - бұл мәндер Headbot -қа тепе -теңдікті сақтауға мүмкіндік беру үшін маңызды. Төменгі үш сырғытқыш P, I және D жылдамдықтарын реттеуге арналған (PS, IS және DS) - бұл мәндер Headbot -тың қозғалу жылдамдығын джойстиктің кірісіне сәйкес дұрыс реттеуге мүмкіндік беру үшін маңызды. Headbot -тың осы нұсқасымен жақсы бастапқы мәндер PA = 0.08, IA = 0.00, DA = 0.035, PS = 0.02, IS = 0.00 және DS = 0.006. Осы мәндерді орнатқаннан кейін, жетек станциясының жоғарғы сол жағындағы «Параметрді сақтау» жолағын нұқыңыз (бұл параметрлерді бот қайта жүктеуден аман қалатын берік формада сақтайды).

Бір нәрсені байқап көріңіз: роботты басқаруға арналған джойстикті шығару үшін жетек станциясының жоғарғы оң жағындағы Green Joystick жолағын басыңыз. Headbot-ді теңдестірілген бағытта көтеріңіз және жоғарғы оң жақтағы қою жасыл түспен қосу түймесін басыңыз (көршілес қызыл қорапты басу ботты өшіреді). Егер бәрі жақсы болса, сізде өзін-өзі теңестіретін Headbot болады, бірақ сізге PID мәндерін дәл реттеу қажет болады. P -мен салыстырғанда әдетте I немесе D шамалы болады, сондықтан сол жерден бастаңыз. Өте аз, және ол жауап бермейді. Тым көп және ол алға -артқа тербеледі. Заттың қалай әсер ететінін көру үшін кішкене өзгерістер енгізе отырып, бұрыштық PID мәндерінен бастаңыз. Бұрыштық цикл үшін кейбір D термині тербелістерді азайтуға көмектеседі, бірақ аз мөлшерде көп діріл пайда болады, сондықтан үнемді қолданыңыз. Егер бұрыштық мәндер дұрыс болса, Headbot құлап кетпестен жұмсақ итеруге қарсы тұруы керек. Headbot тепе-теңдікте болған кезде кішігірім бұрылыстарды күту керек, өйткені қадамдық қозғалтқыштар әр реттеу кезінде 0,9 градус жарты қадаммен қозғалады.

Тепе -теңдікке қол жеткізгеннен кейін, боттың тегіс және әсем түрде жауап беруі үшін джойстиктің кішкене қозғалыстарын жүргізіп, Speed PID мәндерін аздап түзетіп жүргізуге тырысыңыз. I мерзімді ұлғайту роботтың белгіленген жылдамдыққа жабыспауына қарсы болуы мүмкін. Ескерту-Speed PID мәндерінің өзгеруі PID ілмектері өзара әрекеттесетіндіктен, бұрыштық PID мәндерін (және керісінше) одан әрі түзетуді қажет етеді.

Headbot жалпы салмағы мен салмағының өзгеруі (мысалы, көзілдірік, маска, парик немесе бас киім киген кезде) PID мәндерін одан әрі өзгертуді талап етеді. Сонымен қатар, егер костюмдер тепе -теңдікті жоғалтып алса, ursa.ino кодындағы pitchOffset бастапқы мәнін өзгертіп, ESP32 -ге кодты қайта жүктеу қажет болуы мүмкін.

Робототехника сайысында екінші орын