Түрлі дөңгелектер мен OpenCV негізіндегі түсті бақылау роботы: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Мен түстерді бақылауды жүзеге асыру үшін дөңгелектің барлық бағытты шассиін қолданамын, мен OpenCVBot деп аталатын мобильді бағдарламалық жасақтаманы қолданамын. Мұнда бағдарламалық жасақтама жасаушыларға рахмет, рахмет.

OpenCV Bot шын мәнінде кез келген нысанды кескінді өңдеу арқылы анықтайды немесе бақылайды. Бұл қосымша кез келген нысанды түсі арқылы анықтай алады және телефон экранында X, Y позициясын және аймақ аймағын құра алады, осы қосымшаның көмегімен деректер Bluetooth арқылы микроконтроллерге жіберіледі. Ол Bluetooth модулімен сыналған және әр түрлі құрылғыларға жарамды. Біз бұл қосымшаны түс бақылауды жүзеге асыру үшін ұялы телефон арқылы жүктейміз және деректерді талдау және қозғалыс пәрмендерін орындау үшін Bluetooth арқылы Arduino UNO -ға деректерді жібереміз.

Жабдықтар

1. Дөңгелектің көп бағытты шассиі
2. Arduino UNO R3
3. Қозғалтқыш модулі
4. Bluetooth, xbee пині (04，05，06)
5. 3S 18650
6. Ұялы телефон
7. OpenCVBot бағдарламасы
8. Сізге ұялы телефон ұстағыш пен оңай танылатын доп қажет

1 -қадам: I Track базалық шассиін орнатыңыз

GB37 моторын немесе GA25 қозғалтқышын қозғалтқыш кронштейніне бекітіңіз. Орнатудың бекіту тесіктеріне назар аударыңыз. Бұл басқаша, себебі олар әмбебап емес.

Қозғалтқыштардың екі түрін де қолдануға болады. Қай жағы жоғары, қай жағы төмен екенін ажыратуға назар аударыңыз; немесе оларды ажыратудың қажеті болмайтындай үлкен бағытты дөңгелекті қолдануға болады …

2 -қадам: қозғалтқыш корпусқа бекітілген

Қозғалтқыштың кронштейні бұрандалы, сондықтан оларды бекіту үшін жаңғақтарды пайдаланудың қажеті жоқ, бұл бізге орнатуды жеңілдетеді, себебі жаңғақтарды орнатуға арналған орын тым кішкентай, біз оларды бекітуге қол жеткізе алмаймыз. жағына орнатуға болады, мен оларды кедергілерден аулақ болу үшін қолдана аламын, бұл машинаның жүруіне өте пайдалы.

Орнату ультрадыбыстық өлшемі, зондтың қашықтығы, бірлік мм.

3 -қадам: шассиді жинауды аяқтаңыз

Шассидің бекітілуін аяқтау үшін келесі басқаруда дөңгелектердің ұсталуын үздіксіз реттеу қажет. 4 тірек нүктесі дөңгелектердің шассиге толық тиіп кетпеуіне әкеледі, нәтижесінде жаяу жүргенде тайып кетеді. Біз шассидегі бұрандаларды реттедік. Позицияны реттеу шыдамдылықты қажет етеді.

Біз дөңгелектерді жиектердің реттелген бақылауына сәйкес санаймыз, 4 айналымды қолданудың себебі, егер менің ойымша, егер 3 раунд жақсы болса, басқару жақсы, бірақ жоғары баға онша қолайлы емес.

4 -қадам: электронды модуль

Мен 2 PM-R3 қозғалтқышын қолдандым, 4 қозғалтқышты жеке жүргізу үшін олардың біреуінің, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 жетектерін ауыстырдым. Қуатты басқару чипі бар. тақтада, бірақ мен оны қолданған жоқпын, мен тікелей Arduino UNO тұрақты портынан енгіземін.

Мотор драйвері - TB6612FNG чипі. Бұл салыстырмалы түрде кең таралған драйвер чипі. Сіз сондай -ақ L298N чипін пайдалана аласыз, ол негізінен бірдей. Бірдей жүру режиміне жету үшін кодты өзгертіңіз.

• 4, 5-жерге қосылған қозғалтқыш ， 5-pwm;
• 6, 7-екінші қозғалтқыш, 6-pwm;
• 8, 9-үшінші қозғалтқыш, 9-пвм;
• 10, 11-төртінші қозғалтқыш, 10-пвм;

5 -қадам: мобильді қосымшалар

APP: түймесін басыңыз

Arduino кодының үлгісі: Clik

Жүктеу мен орнатудан кейін жұптастыру үшін Bluetooth пайдалануға болады. Анықтау қажет объектіні басыңыз. Түсті сол аумақты анықтауға жол бермеу үшін айналадан өзгеше болу жақсы. Айта кететін бір жайт, күнге қараған кезде бақылау жоғалады., Содан кейін біз сериялық порттағы мәннің өзгеруін көре аламыз.

Үлгі кодын қозғалтқыш модуліне сәйкес етіп өзгертіңіз. Егер сіз мен сияқты PM-R3 кеңейту модулін қолдансаңыз, мен берген кодты қолдануға болады.

6 -қадам: Толық сурет

Аяқталды, әсерін көрейік.