Автономды параллельді автокөлікті Arduino көмегімен жасау: 10 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Автономды автотұрақта біз белгілі бір болжамдарға сәйкес алгоритмдер мен позиция сенсорларын құруға тиіспіз, біздің жобамыз келесідей болады. Сценарий бойынша, жолдың сол жағы қабырғалар мен саябақ алаңдарынан тұрады. Бейнежазбадан көріп отырғаныңыздай, барлығы 4 сенсор бар, олардың екеуі көліктің сол жағында, біреуі артқы және алдыңғы жағында.

1 -қадам:

2 -қадам:

3 -қадам:

4 -қадам: Жүйелік алгоритм:

Көліктің сол жағындағы екі сенсор қабырға өлшенген мәннен 15 см кіші екенін түсінеді және алға жылжиды, бұл жадқа жазады. Шеттегі екі сенсор үздіксіз өлшенеді және бұл мәндер алынған мәндермен бірдей болған кезде, сіз қалай тұраққа қою керектігін шешуіңіз керек.

Парк әдісін таңдау алгоритмі

• 1 -жағдай: Егер өлшенген мән машинадан үлкен болса және көліктің ұзындығынан кіші болса, параллельді тұрақ жүйесі жұмыс істейді.
• 2 -жағдай: Егер өлшенген мән автомобильдің ұзындығынан үлкен болса, робот тігінен тоқтайды.

5 -қадам: Параллельді тұрақ алгоритмі:

Бұл жағдайда көлік тұрақ алаңын кесіп өтеді және бүйірдегі екі сенсор қабырғаға қайта қараған кезде көлік тоқтайды. Ол сәл қайтып, оңға 45 градусқа бұрылады. Артқы қозғалыс кезінде артқы сенсор өлшеу арқылы саябақ аймағына кіреді және солға бұрыла бастайды. Сол жақ қозғалыс кезінде жиектердегі сенсорлар біртіндеп өлшенеді және екі сенсор өлшенген мән бір -біріне тең болғанша солға бұрыла береді. Сіз тең болған кезде тоқтаңыз. Алдыңғы сенсор 10 см кіші болғанша өлшейді және алға қарай жылжиды, ал 10 см кіші болғанда тоқтайды. Тұрақ аяқталды.

6 -қадам: Тік тұрақ алгоритмі

Егер шеттердегі сенсорлар көліктің ұзындығынан шамадан тыс шаманы өлшесе, машина тоқтап, 90 градус солға бұрылады. Олар көлік тұрағына қарай жүре бастайды. Бұл кезде алдыңғы сенсор үздіксіз өлшейді және егер өлшенген мән 10 см -ден аз болса, көлік тоқтайды. Парктің жұмысы аяқталды.

7 -қадам: материалдар:

• Ардуино Мега
• Adafruit мотор қалқаны
• 4 тұрақты ток моторлы роботтар жиынтығы
• 4 дана HC-SR04 ультрадыбыстық сенсор
• LM 393 инфрақызыл жылдамдық сенсоры
• Липо батареясы (7,4 В 850 мАч жеткілікті)
• Өтпелі кабельдер

Сатып алу:

8 -қадам: Механикалық бөлім:

Жүйедегі инфрақызыл сенсор қозғалтқыштың жылдамдығын өлшейді. Бұл тұрақ кезінде дөңгелектердің айналу санын өлшеу және тұрақсыздықты қамтамасыз ету. Егер сіздің робот жинағыңызда кодер дискісі болмаса, оны қосымша орнатуға болады. Бұл жерде кодер дискісіндегі тесіктердің саны ескерілуі керек. Бұл жобадағы кодер тесіктерінің саны 20 дир. Егер сізде басқа нөмір болса, көліктің бұрылысын қайтадан реттеу керек.

LM393 жылдамдық датчигін жоғарыда көрсетілгендей орналастырыңыз. Кодер дискісінің тесіктері жылдамдықта екеніне көз жеткізіңіз

9 -қадам: схема:

Ультрадыбыстық датчиктердің қосқыштары

Алдыңғы сенсор => Ілмек түйреуіші: D34, Эхо пині: D35

Алдыңғы сол жақ сенсор => Ілмек түйреуіші: D36, Эхо пині: D37

Сол жақ артқы сенсор => Тригменттер: D38, Жаңғырық: D39

Артқы сенсор => Іске қосқыш: D40, эхо түйреуіш: D41

Қозғалтқыш қалқаны тұрақты ток қозғалтқышының түйреуіштері Сол жақ алдыңғы қозғалтқыш => M4

Оң жақ алдыңғы қозғалтқыш => M3

Сол жақ артқы қозғалтқыш => M1

Оң жақ артқы қозғалтқыш => M2

LM393 жылдамдық сенсорының түйреуіш байланыстары VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету бөлігі

Сенсорлық кітапхана мен arduino кодын мына жерден таба аласыз >> автономды автокөлік