Шкивті қозғалтқыш, роботты бұрылатын қол шамы: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Саған қажет болады:

Құралдар:

-Сым кескіштер

-Тексер -Ратчет немесе кілт

-Қуат бұрғышы

-Лазерлік кескіш (міндетті емес)

-Ыстық желім пистолеті

Электроника:

-2x хобби серво қозғалтқыштары

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo жиынтығы

-Нан тақтасы

-Джойстик модулі немесе 2 потенциометр

Жабдықтар/басқа материалдар:

-Қоқыс дүкенінен шам

-Шам базасы (менікі Ikea -дан келген ескі, бірақ әдетте олар шаммен бірге келеді)

-Шланг қысқыштары

-сым (әр түрлі кернеулер мен сымдардың түрлерімен тәжірибе)

-тігін машинасының бобиналары

-x2 нейлон шкаф роликтері

-Кабель ұйымдастырушылары (міндетті емес)

-Әр түрлі жабдықтар

1 -қадам: керексіз дүкен шамдарын жөндеу

Менің барлық жобаларым сияқты, менің басымдықтарымның бірі-жаңа жабдықтарды сатып алмау, оның орнына қайта өңделген немесе қайта өңделетін компоненттерге сүйену болды. Көміртегі ізін өтеуге тырысу үшін төленетін баға, әрине, ыңғайлылық. Мен жергілікті қоқыс сататын дүкеннен сатып алған артикулярлық шамды қатты ұрып кетті, сондықтан оны жөндеуге тура келді. Алдымен, лампалардың сымын бекіту үшін сынған арқалықтан жұлып алуым керек еді. Темір арқанмен мен шамның бір шоқының ұшын алып тастадым (суретте). Шамамен бір дюймдік сәулені алып тастағаннан кейін, мен оны теңестіру үшін параллель сәуледен дюймді алып тастауға тура келді. Мұны аяқтау үшін мен жаңа бұрандалы тесіктерді екі пучкаға бұрғымен бұрап, қайта жинадым.

2 -қадам: Серверлерді орнату

Бұл үшін мен моторды оңай алу үшін шланг қысқыштары бар екі тік бұрышты жақшаны қолдандым. Тік бұрышты кронштейндер үшін осьтің айналу осіне сәйкес келетін тесіктерді белгілеңіз және бұрғылаңыз-бұл жағдайда шамның табанына көлденең, ал шамның орталық білігіне тік. Бұл бөлік біршама оңай, тек абай болыңыз және оларды тесуге тырыспас бұрын, шланг қысқыштарын бұрап алуды ұмытпаңыз, себебі оларды бұрғылау өте қиын. Кронштейндер мен қапсырмаларды құрастыру аяқталған кезде, қысқышты тікбұрышты етіп бүктеп, әр серво айналасына бекітіп, қатайтыңыз.

Осыдан кейін мен шығырларды қозғау үшін лебедка ретінде қолдануға тырысатын әр түрлі мөлшердегі лазерлік кесілген дискілерді жасадым. Біршама эксперименттен кейін және дөңгелектерді ауыстырғаннан кейін, мен шештім, шамдардың білігіне арналған диаметрі 2,5 дюйм/X осі және негізгі жинаққа арналған 2,5 «+ 1» диаметрлі екі қосымша диск.

3 -қадам: Шкивтерді орнату

Серверлер орнында болғаннан кейін, бұл роботтың қозғалысын бастау керек болды! Мен редуктормен емес, шкивтермен жұмыс істеуді шештім, себебі менде редуктормен жұмыс істеу тәжірибесі жоқ және осы мақсат үшін өз редукторын жобалау мен жасағым келмеді. Мен сонымен қатар шкивтер жүйесін ұната бастадым, себебі шамның қозғалысы табиғи болып көрінді және дерлік Автоматты еске түсірді.

4 -қадам: Цикл және код

Біріншіден, мен TinkerCad тізбектерімен екі сервомды басқаруға арналған схеманы жасадым. Міне, мен шешкен соңғы схема, оны екі потенциометрді кіріс ретінде немесе джойстик ретінде оңай конфигурациялауға болады. Код - бұл джойстикті енгізу үшін қайта конфигурацияланған схемамен жұмыс істейтін қарапайым бағдарлама. Міне, түпкілікті кодқа арналған қоқыс жәшігі: Міне.

5 -қадам: Қорытынды және келесі қайталау жазбалары

Ақырында, менің толық құрастырылған робот шамым функционалды болды, алайда; Серво қозғалтқыштары шамды біркелкі жылжыту үшін жеткілікті күшті емес еді. Қозғалыс өте серпінді және біртіндеп болды, маған ұнады, бірақ көбінесе ол мүлде қозғалмады. Мен қолданатын әуесқойлық дәрежелі сервоқозғалтқыштар «пұт» күйінде болған кезде қорқынышты діріл дыбысын шығарды. Бұған екі жолмен тосқауыл қоюға болады:

1. Шкаф сымдарын орау үшін қадамдық қозғалтқыштарды қолданып, сұраныс бойынша белгілі бір бұрыштық мәндерді алу үшін серводарды пайдаланбай, керекті позицияларда тоқтаңыз.

2. Менің кодты потальды күйге келтіру үшін, оның мәні белгілі бір мәннен төмен болғанда, сервосқа ешқандай кіріс түспейді. Серво қозғалтқыштарына кіріс бұрышының әр түрлі мәндерін салыстырғаным үшін олар контроллерге ешкім қол тигізбесе де, олар үнемі қуат алады немесе бірнеше минуттық кіріс сигналын алады.

Мен қашықтан басқару пультін жақсартқым келеді. Мен джойстикті екі потенциометрге ауыстырар едім. Сымсыз байланыс үшін IR таратқышы/қабылдағышы қызықты қосымша болады. Әрине, менің прототипті контроллерім тек акрилге велкроға бекітілген, сондықтан мен сымсыз контроллерімнің арнайы корпусын жасайтын едім.

Қорытындылай келе, мен бұл жобадан өте көңілді болдым, және басқа біреудің рульдік лампаны алатынын көргім келеді!