Raspberry Pi 4 Model B -те ROS Melodic -пен жұмысты бастау: 7 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Шахизат бойынша Менің жеке веб -сайтымыз Автордың толығырақ оқыңыз:

Туралы: Басқару жүйелері және робототехника инженері, [email protected] Шахизат туралы толығырақ »

Робот операциялық жүйесі (ROS) - роботтық жүйелер мен қосымшаларды құруға арналған бағдарламалық қамтамасыз ету кітапханалары мен құралдарының жиынтығы. ROS -тың ұзақ мерзімді қызмет көрсету нұсқасы - Melodic Morenia. ROS Melodic тек Ubuntu 18.04 Bionic Beaver -мен үйлесімді. Дегенмен, ол Linux жүйелерінде, сондай -ақ Mac OS X, Android және Windows жүйелерінде жұмыс істейді. Және ол тек 64 биттік операциялық жүйені қолдайды. Біз алдымен Ubuntu-ның 64 биттік нұсқасын орнатуымыз керек. Содан кейін біз ROS орната аламыз. Егер сіз 32 биттік архитектураны қолданғыңыз келсе, сізге ROS көзінен орнату қажет болады. Бұл қиын емес, бірақ бәрін жинау үшін көп уақыт қажет.

Бақытымызға орай, Ubuntu жұмыс үстелінің әйгілі операциялық жүйесін Raspberry Pi 4 Model B -ге жеткізудің бір жолы бар. Raspberry Pi 4 үшін Ubuntu Desktop және Server 18.04.3 бейресми таралуы бар. Сурет пен бастапқы кодты осы жерден жүктеуге болады. Толығырақ ақпаратты мына жерден табуға болады.

Бұл нұсқаулықта сіз UBuntu Desktop 18.04.3 -те ROS Melodic аралық бағдарламалық жасақтаманы пайдаланып LiDAR -ды Raspberry Pi 4 Model B -ге қалай қосуға болатынын білесіз. Сізге тек 32 ГБ көлеміндегі microSD картасы, microSD картасын оқу құралы, Raspberry Pi 4 Model B және RPLidar A1M8 қажет. RPLIDAR - бұл үйдегі роботтық қосымшалар үшін жарамды Slamtec LIDAR сенсоры.

1 -қадам: Ubuntu Desktop 18.04.3 нұсқасын Raspberry Pi 4 Model B орнатыңыз

• Ubuntu Server 18.04.3 кескінін жүктеңіз. Жүктеу үшін мына жерді басыңыз.
• Etcher көмегімен microSD картасын жарқылдатыңыз.
• Монитор мен пернетақтаны тақтаға бекітіңіз
• MicroSD картасын Raspberry Pi 4 ұяшығына салыңыз
• Оны қосыңыз
• Кіру үшін әдепкі тіркелгі деректері:

ubuntu логині: ubuntu

Құпия сөз: ubuntu

• Сіз әдепкі құпия сөзді басқа нәрсеге өзгертуіңіз керек.
• Төмендегі пәрмендерді теру арқылы Ubuntu -ді соңғы пакеттермен жаңартыңыз және жаңартыңыз. Терминалды ашып, келесі пәрменді іске қосыңыз:

sudo apt-get жаңартуы

Келесі пәрмен қол жетімді пакеттер мен олардың нұсқаларының тізімін жаңартады.

sudo apt-get жаңарту

2 -қадам: RPLiDAR -дан деректерді оқу

Micro USB кабелі арқылы RPLiDAR -ды Raspberry Pi 4 Model B -ке қосыңыз. Жыпылықтайтын жасыл жарық сенсордың қалыпты жұмысын көрсетеді.

RPLiDAR -ді Raspberry Pi -ге қосқаннан кейін рұқсаттарды тексеру үшін келесі пәрмен жолын теріңіз:

Терминалды ашып, келесі пәрменді іске қосыңыз.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Келесі команданың нәтижесі болуы керек:

crw-rw ---- 1 түбірлік dialout 188, 0 3 қаңтар 14:59 ttyUSB

Рұқсатты өзгерту үшін төмендегі пәрменді іске қосыңыз:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Енді сіз осы құрылғыда USB порты арқылы оқи және жаза аласыз, оны жоғарыдағы пәрменді пайдаланып тексеріңіз:

crw-rw-rw- 1 түбірлік dialout 188, 0 3 қаңтар 14:59 ttyUSB0

Рұқсаттар конфигурацияланғаннан кейін сізге ROS пакеттерін жүктеу және орнату қажет.

3 -қадам: B Raspberry Pi 4 моделіне ROS Melodic орнату

Енді біз Rasp пакеттерін Raspberry Pi 4 негізінде Ubuntu 18.04 LTS -те орнатуға дайынбыз. Терминалға келесі команданы енгізу арқылы packages.ros.org сайтынан бағдарламалық қамтамасыз етуді қабылдау үшін Raspberry Pi орнатыңыз:

sudo sh -c 'echo «deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main»> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Орнатуды бастамас бұрын Ubuntu -ға келесі кілтті қосу керек, бұл жүктеудің уәкілетті серверден келуін қамтамасыз етеді. Терминалда төмендегі пәрменді іске қосыңыз:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Және сіз келесі шығуды көресіз:

Орындалуда: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: кілт F42ED6FBAB17C654: «Ашық робототехника» ашық кілті импортталған

gpg: Өңделген жалпы саны: 1

gpg: импортталған: 1

Келесі қадам - келесі пәрменді қолдану арқылы пакеттер тізімін жаңарту:

sudo apt жаңарту

Егер сіз терминалда келесі қатені көрсеңіз:

Пакеттер тізімі оқылуда… Орындалды

E: lock/var/lib/apt/list/lock алу мүмкін болмады - ашық (11: Ресурс уақытша қол жетімді емес)

E:/var/lib/apt/list/каталогын құлыптау мүмкін емес

Оны келесі пәрменді орындау арқылы шешуге болады:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Sudo apt upgrade қайта іске қосыңыз. Сіз таңдауға болатын ROS -тың алдын ала оралған үш нұсқасы бар. Сіз қайсысын таңдайсыз, ROS орнататын компьютердің қажеттілігіне байланысты.

• Жұмыс үстелі-толық орнату
• Жұмыс үстелін орнату
• ROS-Base

ROS Desktop Full - бұл толық жиынтық, бірақ Raspberry Pi немесе Nvidia Jetson Nano сияқты бір тақталы компьютерлер үшін ұсынылмайды. Сонымен, жұмыс үстелі орнатылады. Ол ROS үшін барлық бағдарламалық қамтамасыз етуді, құралдарды, алгоритмдерді және робот тренажерларын, соның ішінде rqt, rviz және басқа пайдалы робототехника пакеттерін қолдауды орнатады. Сіз төмендегі пәрменді шығару арқылы ROS Melodic Desktop Install орната аласыз:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Пәрменді енгізіп, Enter пернесін басқаннан кейін, Y түймесін басып, жалғастырғыңыз келе ме деген сұраққа Enter пернесін басыңыз.

4 -қадам: ROS тәуелділіктері

RosDep - бұл жүйелік тәуелділікті оңай орнатуға мүмкіндік беретін құрал.

RosDep инициализациясы үшін терминалда келесі пәрменді қолданыңыз:

sudo rosdep init

Сіз келесі шығуды көресіз:

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list жазды

Ұсынылады: жүгіріңіз

rosdep жаңарту

Төмендегі пәрменді іске қосу үшін келесі қадам:

rosdep жаңарту

Терминалда келесі қатені көруге болады:

/home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache ішіндегі жаңартылған кэш

ҚАТЕ: Барлық дереккөздерді жаңарту мүмкін болмады.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Қате жойылғанша rosdep жаңартуын қайта іске қосыңыз. Менің жағдайда бұл 3 рет жасалды.

5 -қадам: Қоршаған ортаны конфигурациялау

Бізде ROS және тәуелділіктер орнатылған. Біздің ортаны реттейік. ROS/opt/ros/melodic бойынша орнатылады. Қол жетімді ROS пәрмендері үшін қабық файлын орнату қалтасының ішінен бастау керек.

echo «source /opt/ros/melodic/setup.bash» >> ~/.bashrc

Содан кейін терминалда келесі пәрменді іске қосыңыз:

көзі ~/.bashrc

Міне, орнату процесінің соңғы кезеңі. Сіз орнатқан ROS нұсқасын тексеріңіз. Егер сіз ROS нұсқасын шығыс ретінде көрсеңіз, құттықтаймыз, сіз ROS -ты сәтті орнаттыңыз. Төмендегі пәрменді іске қосыңыз:

rosversion -d

Егер бәрі дұрыс болса, біз келесі экранды аламыз:

әуезді

Енді Raspberry Pi 4 ROS пакеттерін орындауға дайын.

6 -қадам: ROS функционалдығын тексеру

Орнату сәтті аяқталғанына көз жеткізу үшін бірнеше ROS пәрмендерін қолданып көрейік. Біз орнатудың дұрыстығын тексеру үшін келесі пәрмендерді орындаймыз. ROS функционалдығын тексерудің қарапайым әдісі - ROS қондырғысының бөлігі болып табылатын тасбақа тренажерын пайдалану.

Терминалды ашып, келесі пәрменді іске қосыңыз:

roscore

Егер бәрі дұрыс болса, сіз ағымдағы терминалда келесі нәтижені аласыз:

… /Home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ сайтына кіру

roslaunch-ubuntu-3563.log

Журнал каталогын дискінің пайдаланылуын тексеру. Бұл біраз уақыт алуы мүмкін.

Үзу үшін Ctrl-C пернелерін басыңыз

Журнал файлының дискінің пайдаланылуын тексеру аяқталды. Қолдану көлемі <1 ГБ.

roslaunch серверін бастады https:// ubuntu: 37629/

ros_comm 1.14.3 нұсқасы

ТҮЙІН

========

ПАРАМЕТРЛЕР

* /rosdistro: әуезді

* /росверсия: 1.14.3

ТҮЙІНДЕР

жаңа мастерді автоматты түрде іске қосу

процесс [шебер]: pid -тен басталды [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e күйіне /run_id

процесс [rosout-1]: pid [3585] арқылы басталды

негізгі қызметті бастады [/rosout]

Жаңа терминалды шақыруды бастаңыз және терминалда төмендегі пәрменді іске қосыңыз:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Егер бәрі дұрыс болса, біз келесі экранды аламыз:

Құттықтаймын! Біз ROS орнатуды аяқтадық.

7 -қадам: Catkin жұмыс кеңістігін конфигурациялау және деректерді визуализациялау

Catkin жұмыс кеңістігін құру және конфигурациялау қажет. Catkin жұмыс кеңістігі - бұл catkin пакеттерін құруға немесе өзгертуге болатын каталог.

Келесі тәуелділіктерді орнатыңыз. Жаңа терминал ашып, теріңіз:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-мұрын python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin түбірі мен бастапқы қалталарды жасаңыз:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Бұл жұмыс кеңістігін бос болса да құрастыруға болады.

Сіз жасаған catkin жұмыс кеңістігінің бастапқы қалтасына өтіңіз. Терминалда жүгіріңіз

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS пакетінің github репозиторийін клондау.

git clone

Содан соң

cd ~/catkin_ws

Содан кейін catkin_make іске қосыңыз және catkin жұмыс кеңістігін құрастырыңыз.

catkin_make

Содан кейін ағымдағы терминалмен қоршаған ортаны бастау үшін жүгіріңіз. Терминалды жаппаңыз.

source devel/setup.bash

ROS -ты іске қосу үшін келесі пәрменді жаңа терминалда іске қосыңыз:

roscore

Сіз қоршаған ортаны алған терминалда төмендегі пәрменді орындаңыз:

rosliunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Содан кейін Rviz данасы RPLIDAR айналасының картасымен ашылады.

Егер сіз Rviz туралы көбірек білгіңіз келсе, осы оқулықты оқыңыз.

Бұл бүгінге дейін! Сізде ROS Melodic орнатылған және пайдалануға дайын! Сізге бұл нұсқаулық пайдалы болды деп үміттенемін және оқығаныңыз үшін рахмет. Егер сізде сұрақтар немесе кері байланыс болса? Төменге пікір қалдырыңыз. Бізбен бірге қалыңыз!