Мылқау шөпті роботты ақылды ету: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Менің сүйкімді, бірақ ақымақ шөп шабатын роботым бар (Сурет www.harald-nyborg.dk сайтынан алынды).

Бұл робот менің көгалды кесуі керек, бірақ менің көгал тым үлкен және күрделі, ол бұрышқа түсе алмайды.

Менің суреттерімде көптеген ағаштар мен әткеншектер жиынтығы және т.б. көрсетілмеген. Нәтижесінде, робот УАҚЫТТЫ көп уақытқа жұмсайды, қазірдің өзінде шабылған ашық бөліктерге жүгіреді, ал қатты бөліктерді шабуға аз уақыт кетеді.

Сондықтан мен сыртқы интеллект қосуды шештім.

23-04-2020 EDIT: сенсор жұмыс істемеді, сондықтан мен бірнеше нәрсені өзгерттім

Жабдықтар

2 сыртқы 2 жақты қосқыш

НЕМЕСЕ

1 ескі USB маршрутизаторы

1 USB реле картасы

1 басқа алаң

1 usb хаб

1 су өткізбейтін электронды қорап

23-04-2020 Өңдеу:

OR1 ескі USB маршрутизаторы

1 USB реле картасы

1 usb2 сериялы нәрсе

1 usb хаб

1 су өткізбейтін электронды қорап

1 Dfrobot URM 37 v3.2 ультрадыбыстық сенсор (сіз кез келген сенсорды қолдана аласыз =)

kmod-usb-serial-cp210x

1 -қадам: 1 -қадам: Мануэль көп аймақты кесу

Суретте менің бір кесу аймағынан 2 аймаққа қалай барғаным көрсетілген.

Менің роботым әр 2. күн сайын автоматты түрде іске қосылады, сондықтан мен оны бір аймақтан екіншісіне ауыстыруды ұмытпадым, бұл жақсы жұмыс істеді.

Мен дәлізде немесе баспалдақта қолданылатын 2 қолмен қосқышты қолдандым.

Бұл жұмыс істеді, мен қолданғандар өте нашар сапада болды, сондықтан менде қателер пайда болды, оларды шатастырды

2 -қадам: 2 -қадам: Автоматты шешім

Сондықтан мен автоматты түрде бірдеңе жасауды шештім.

Менде қолданылған Netgear R6100 маршрутизаторы болды, менде оны алды, себебі ол Wi -Fi, usb және OpenWrt пен оған достарды жинаудың орнына тәжірибе жасау үшін жеткілікті жады бар.

Менде ebays best usb 2.0 хабы мен 12в релелік картасы бар.

Содан кейін менде бұрынғы жобадан басқа ақпарат болды. 23-04-2020 EDIT: оның орнына usb2seriel нәрсесін қолданды

Мен коммутаторлардың орнына реле қостым. Мен 3 және 4 релесін қолдандым

Содан кейін мен OpenWrt орнатып, оған Crelay, picocom және coreutils-stty қостым.

23-04-2020 EDIT: xxk, kmod-usb-serial-cp210x қосылды

12 В маршрутизатор мен реле тақтасына қосылды.

23-04-2020 EDIT: осы беттің қалған бөлігінің орнына Urm 37 v3.2 қолданылды

Содан кейін мен «қызықты» нәрсе білдім. релелік баған usb хабын қосуға тырысады, осылайша дигиспарктың дұрыс қайта жүктелуіне кедергі жасайды. Сондықтан мен USB кабеліндегі қуат сымын реле картасынан және USB хабынан қиып алдым.

Содан кейін мен digispark пен USB реле картасын USB 2.0 хабына, ал концентраторды маршрутизаторға қостым.

Шыны керек, мен маршрутизаторға қосар алдында дигиспаркты бағдарламаладым

Дисплейде мен P1 мен Gnd арасындағы сымды қосқан түймені қостым.

Мен бұл түймені орналастырдым, сондықтан робот оны гаражға зарядтағаннан кейін оны іске қосады.

Маған жақсы келісімге қол жеткізу үшін активацияға серіппе қосу керек болды.

3 -қадам: 3 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Файлда digispark үшін arduino ide бағдарламасы бар.

Ол root/LawnSelector -те орналастырылған.

Бұл файлға arduino ide -ге қосылған digiCDC және digispark тақталары сияқты бірнеше digispark libs қажет.

Содан кейін/root/GrassCtr/* файлдары бар.

Бұл нақты жұмыс жасайтын файлдар.

Kreds1 релені 1 -аймаққа өзгертеді

Kreds2 релені 2 -аймаққа өзгертеді

KredsStatus USB релесін сұрайды, қай аймақ белсенді

23-04-2020 EDIT: Digispark оқу орнына UltraSoundSeriel пайдаланыңыз.

ReadDigiSpark, әр сейсенбі сайын жаңалықтарды оқиды.. Күте тұрыңыз. Digispark кіріс күйін оқиды

GrassCtl ойлауды жасайды.

Міне, ол не істейді.

Егер робот 10 сағаттан артық кірсе, ол роботтың түнде болатынын шешеді және бұл флипфлопты іске қосады, бұл оны әр аймақта әр екінші рет бастайды. Мұның себебі, менің роботым барлық шетін кесуден бастайды, осылайша ол күн сайын шеттерін кесіп тастайды.

Содан кейін робот шөп шабу кезінде сенсор роботтың сыртта екенін хабарлайды.

Робот батареяны зарядтауға қайтып келген сайын (20 минуттан астам уақыт ішінде болады) аймақ басқа аймаққа ауыстырылады.

Ескерту. Бағдарламалық жасақтама - бұл қорқынышты құдай, бірақ ол алға қарай да, жоғары да жұмыс істейді

4 -қадам: 4 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз етуді белсендіру

Бағдарламалық қамтамасыз етуді іске қосу үшін бізге бірдеңе істеу керек.

Мен оны cronJob -қа қостым

*/5 * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

файлға

/etc/crontabs/root

Содан кейін, cronjobs қосу үшін мен жасадым

/etc/init.d/cron қосу

Мен айтқанымдай, робот енді 1 немесе 2 шөп шабу алаңын ауыстырады және батареяларды қайта зарядтаған сайын шабылғанды өзгертеді.

Иә, қазір бәрі алды