ShWelcome қорабы: кейде дос: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Сіз компания іздеп жүрсіз бе?

1 -қадам: Кіріспе

Сіз әрқашан қалың және жіңішке болатын дос іздейсіз бе? Басқа жерден іздеңіз, өйткені ShWelcome қорапшасы өз проблемаларынан және тым жақын адамдардан қашуды жақсы көреді. Архитектура студенттері сияқты.

Адамдар айтады, егер ол сенен бірнеше рет қашып кетсе, сен ұялшақтықтың астынан досыңды таба аласың …

2 -қадам: бейне

3 -қадам: Бөлшектер, материалдар мен құралдар

Материалдар:

1х 1,5 мм фанер парағы

1,5 мм ақ картоннан 2 парақ

4x ультрадыбыстық датчиктер

2x тұрақты ток қозғалтқыштары

2x резеңке дөңгелектер

1x Arduino Mega

1x мәрмәр

1x Жүн мата

8x 2n2222 транзисторлары

8x диодтар

8x 100Ω резисторлар

Бірнеше секіргіш сымдар - Еркек/Еркек және Еркек/Әйел

Exacto-пышақ

Желім (желім пистолеті ұсынылады, сондықтан сіз қателесеңіз, бөлшектерді үзіп тастай аласыз)

Жүнді кесуге арналған қайшылар

Материалды қолмен немесе лазермен кесуге болады (лазерлік кесуге ұсынылады)

4 -қадам: Схема

Электр тізбегі үшін әр түрлі қозғалтқыштар мен ультрадыбыстық датчиктерде қайталанатын тек 2 жалпы қондырғы бар.

Тұрақты ток қозғалтқыштары үшін осы бөлімдегі бірінші суретті орындаңыз, бірақ олардың барлығын Arduino -ға жақынырақ етіп орналастыруға тырысыңыз. 1-ні аяқтағаннан кейін, екінші қозғалтқыш үшін оның жанындағы диаграмманы ретімен қайталаңыз. Қандай қозғалтқыш қай жаққа арналғанын білгеніңізге көз жеткізіңіз (сол немесе оң мотор).

4 ультрадыбыстық датчиктер бірінші және соңғы түйреуішті сәйкесінше тақтаның оң және теріс бөліктеріне қосу туралы ғана. Содан кейін тиісті триггер мен эхо түйреуіштерді тиісті цифрлық түйреуіштерге қосыңыз. Бәрін кезекте ұстау - бұл сіздің ең жақын досыңыз.

5 -қадам: Машина жасау

ShWelcome құрастыру кезінде оны 3 бөлек бөлікке жасаған дұрыс. Нанды, Ардуино мен датчиктерді ұстайтын негіз, қозғалтқыштар мен тірек аяғы бар төменгі бөлік, ақырында роботтың күмбезі/төбесі.

Үлкен ағаш алтыбұрышты пішіннен және әр шаршыда 2 саңылауы бар 4 кіші гауһар тастардан бастаңыз. Квадраттарды қарама -қарсы жақтарға қойып, оларды жабыстырыңыз. Содан кейін ұштары саңылаулары бар трапеция тәрізді 4 фигураны алыңыз да, оларды негізден төмен және 2 гауһар тас арасында болатындай етіп жабыстырыңыз. Соңында, ағаштан жасалған 4 кішкене квадратты қолданып, оларды төменгі квадратқа тіреу үшін орта квадраттың шетіне жабыстырыңыз.

Төменгі бөлікті жасау үшін дөңгелекті ұшымен дөңгелектелген ұшымен кесілген ұштарға жабыстырыңыз. 1 дөңгелекті әр қозғалтқыштың сыртқы бөліктеріне қойыңыз. Содан кейін 4 бөлікті, ортасында саңылауы бар 1 шаршыны, ортасында тесігі бар 1 тіктөртбұрышты және тағы 2 тіктөртбұрышты қолданып, дөңгелектелген бөліктің ортасында негізді ұстап тұру үшін қорап жасаңыз. Қозғалтқыштардың сымдарын квадраттардағы тесіктерден өткізіңіз, осылайша олар негіздің үстіндегі нан тақтасына қосылады. Тірек тіректерін жасау үшін 3 түзу бөлікті әр түрлі шеңберлермен бірге ұстаңыз, содан кейін желім салынғаннан кейін мәрмәрмен сырғытыңыз. Содан кейін оны ортасындағы үлкен тесік арқылы орналастырыңыз. Біз алдымен түбін картоннан жасауға тырыстық, бірақ ол негіздің салмағын көтере алмады.

Шатырды оңай салу үшін сіз төрт бұрышты алтыбұрышты қатар қойып, оны квадраттың жоғарғы жағына дейін квадраттап, содан кейін олардың барлығын жабыстырғыңыз келеді. Бұл алтыбұрыштардың робот негізіне мықтап орналасу үшін дұрыс бұрышта болуын қамтамасыз етеді. Осыдан кейін сіз жүнді күмбезге жабыстыруға және артық бөліктерін кесуге болады.

Осыдан кейін, барлық сымдарды негізге қойып, тиісті датчиктерді дұрыс бағытта жылжытып, дөңгелектердің сымдарын нан тақтасындағы тиісті сымдарға жалғап, содан кейін күмбезді оның үстіне қою керек. барлық.

Қозғалтқыштардың екі бағытта да командалық түрде жұмыс істеуі үшін H-көпірін қолдануға болады.

6 -қадам: Бағдарламалау

Код қозғалтқыштардың әр түрлі бағытта айналуы үшін сенсордың қай триггері мен эхо түйреуіші қай түйреуішке қосылғанын және 8 цифрлық түйреуішті қайда қосу керектігін анық көрсетуден басталады.

Содан кейін ол басқарылатын айнымалыларды орнатады, мысалы, доңғалақ қозғалтқыштарының жылдамдығы және олар біршама достық болмай тұрып өзара әрекеттесуі.

Орнатудағы барлық нәрсе - бұл шығыс немесе кіріс болсын, әр істікшеге арналған түйреуіш режимін орнатады.

Кодты жеңілдету әдісі - роботтың біз қалаған нәрсені орындауды жеңілдететін кіші және кіші функцияларға ауысуын бұзу. Ең төменгі деңгейдегі функциялар - солға Forward (), leftBackward (), rightForward (), rightBackward (), олар әрбір жеке қозғалтқышты алға не артқа жылжытуға нұсқайды. Содан кейін роботтың белгілі бір бағытта қозғалуы үшін алға (), артқа (), солға () және оңға () сияқты функциялар сәйкесінше алдыңғы аталған функцияларды шақырады.

7 -қадам: Нәтижелер мен рефлексия

Бұл жобаның соңында біз роботтың қалай қозғалатынына өте риза болдық, бірақ әлі де жетілдіруге мүмкіндік бар деп ойлаймыз. Біз де алғашқы дизайннан көп нәрсені үйрендік.

Біздің бастапқы дизайнымызда 4 дөңгелегі бар қорап болуы керек еді, бұл оның тұрақтылығы мен тартымдылығын береді деп ойладық. Бұл қайталаудан біз тапқанымыз - қозғалтқыштардың көп болуы қуат көзінің одан да көп бөлінуін білдіреді. Бұл әр қозғалтқыштың әлсіздігін және роботтың өз салмағымен қозғала алмайтынын білдірді. Осыдан біз әр дөңгелектің күштірек болуы үшін дөңгелектер санын 2 -ге дейін қысқартуды шештік.

2 доңғалақты дизайн әлдеқайда жақсы болды және робот тегіс және біркелкі қозғалды.

4 дөңгелекті дизайнмен кездескен тағы бір мәселе - кейде біз сынаған бетке немесе дөңгелектердің орналасуына байланысты робот жерге тегіс болмайды, бұл оның жерге тартылуына кедергі келтіреді.

Болашақ итерацияда біз тегіс/ тоқтаусыз қозғалыс, кіші дене (мүмкін, егер біз кішкене нан тақтасын қолданған болсақ) сияқты нәрселерді енгізуге тырысамыз немесе оны жылдамырақ/ тұрақсыз қозғаудың жолын табамыз.

8 -қадам: Әдебиеттер мен несиелер

Бұл жоба Торонто университетінің ARC385 курсына арналған, Джон Даниэльс архитектурасы бағдарламасы бойынша

Тұрақты ток қозғалтқышты орнату - сыныпта сырғытыңыз (жоғарыдағы сурет)

Ардуино Мега

Ультрадыбыстық сенсорлар оқулығы

Amazon DC қозғалтқыштары мен дөңгелектері

Ультрадыбыстық датчиктер

Топ мүшелері:

Фрэнсис Банарес

Юань Ван

Джу И

Нұр Бейдун