ROS орнату әдісі: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Бұл оқулықта сіз ROS орнатуды үйренесіз.

Робот операциялық жүйесі (ROS)-бұл робототехниканың ашық көзі, сіз оны Arduino басқару үшін қолданасыз. Егер сіз көбірек білгіңіз келсе, мына сайтқа кіріңіз:

Жабдықтар

1. Linux негізіндегі ОЖ - Ubuntu 16.04 (Xenial) негізгі ОЖ немесе VirtualBox жүйесінде орнатылған
2. VirtualBox (кез келген нұсқасы)
3. ROS кинетикалық Каме
4. Arduino IDE

1 -қадам: VirtualBox орнатыңыз

1. www.virtualbox.org сайтына кіріп, қолданыстағы ОЖ үшін VirtualBox жаңа нұсқасын жүктеп алыңыз

2. VirtualBox орнатыңыз

3. ISO файлы ретінде Ubuntu 16.04 (Xenial) жүктеңіз -

Компьютерге ұсынылатын талаптар:

• 2 ГГц екі ядролы процессор немесе одан да жақсы
• 2 ГБ жүйелік жады
• 25 ГБ бос дискідегі бос орын

4. VirtualBox іске қосыңыз және жаңа VM (Virtual Machine) жасаңыз

5. Қонақ ОЖ - Ubuntu (нұсқасы)> Келесі түймесін басыңыз [1 -сурет]

6. Қонақ ОЖ үшін жедел жад бөліңіз - сіздің компьютеріңіздегі жедел жады көлемінің жартысын жақсырақ (мысалы, 16 ГБ жедел жады үшін 8, 192 МБ орнатасыз)> Келесі түймесін басыңыз [2 -сурет]

7. Виртуалды қатты дискіні жасаңыз [3 -сурет]

8. VDI таңдаңыз> Келесі түймесін басыңыз [4 -сурет]

9. VD түрін конфигурациялау (Виртуалды диск)> Тұрақты өлшемді қойманы таңдаңыз> Келесі түймесін басыңыз [5 -сурет]

10. Жоғарыда айтылғандай, кемінде 25 ГБ бос орын ұсынылады (сіз қолданатын барлық бағдарламалар үшін жеткілікті орын болатынына сенімді болу үшін кемінде 30 ГБ ұсынамын)> Келесі түймесін басыңыз [6 -сурет]

11. Виртуалды машинаны жасаңыз

2 -қадам: VirtualMachine машинасын конфигурациялау

1. Параметрлерге өтіңіз [1 -сурет]

2. Сол жақтағы Сақтау опцияларына өтіңіз

3. Controller: IDE таңдаңыз және жүктелген Ubuntu кескінін (ISO) енгізіңіз> OK түймесін басыңыз [2 -сурет]

4. Бейне конфигурациясын конфигурациялаңыз> сол жақтағы Дисплей опциясына өтіңіз

5. Бейне жадты экран қойындысында максимум етіп орнатыңыз> OK түймесін басыңыз [3 -сурет]

6. Жүйе параметрлерін конфигурациялаңыз> сол жақтағы Жүйе опциясына өтіңіз

7. Процессор қойындысындағы процессорларды барларының жартысына орнатыңыз> ОК түймесін басыңыз [4 -сурет]

ҚОСЫМША: Ортақ қалтаны конфигурациялаңыз> сол жақтағы Ортақ қалта опциясына өтіңіз> Терезенің оң жағындағы Қалтаны қосу түймесін басыңыз> Қолданылатын қалтаны таңдаңыз> OK түймесін басыңыз [5 -сурет]

8. Сіз енді VirtualMachine -ды іске қосуға дайынсыз!

3 -қадам: VirtualBox -та Ubuntu -ны жүктеу және орнату

1. VirtualMachine іске қосылған кезде, сізден Ubuntu -ды қолданып көруді немесе Ubuntu -ны орнатуды сұрайтын терезе пайда болады.

2. Install Ubuntu таңдаңыз

3. Ubuntu орнатуды таңдағаннан кейін сіз келесі терезені аласыз, онда Ubuntu орнату кезінде жаңартуларды жүктеу немесе үшінші тарап бағдарламалық жасақтамасын орнату сұралады. Сіз VirtualBox -ты қолданғаныңызды ескере отырып, оны елемеуге немесе бірінші опцияны таңдауға болады> Жалғастыру түймешігін басыңыз

4. Орнату түрін таңдау> Дискіні өшіру және Ubuntu -ны орнату бірінші нұсқасы жақсы, себебі сіз Ubuntu -ны VirtualBox -те орнатқансыз> Жалғастыру түймесін басыңыз.

5. Уақыт белдеуін орнатыңыз

6. Пернетақта орналасуын орнатыңыз

7. Кіру ақпаратын орнатыңыз (Сіздің атыңыз, пайдаланушы аты, құпия сөз және т.б.)

8. Ubuntu енді орнатылады

9. Қайта жүктеуден кейін сіз оны пайдалануға дайын боласыз!

БІЛГЕНГЕ ЖАҚСЫ: Кейде Ubuntu мен VirtualBox ажыратымдылығында ортақ мәселе болады. Міне, оны қалай түзетуге болатын нұсқаулық:

Терминалды ашу> Түрі:

sudo apt-get virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11 орнатыңыз

Егер бұл мәселені шешпесе, мына әрекетті орындап көріңіз:

VirtualBox қойындылар тақтасы> Құрылғылар> Қонақ қондырмаларын ықшам дискіге салу… [1 -сурет]

Виртуалды машинаны ұстайтын терезеде мәзір опцияларының біріне өтіп, қонақтардың қондырмаларын орнатуды таңдауға болады. Ол ықшам дискіні виртуалды машинаға орнатады, онда сіз орнату сценарийлерін іске қоса аласыз. Орнату аяқталғаннан кейін және Ubuntu қайта іске қосылғаннан кейін, Ubuntu сіздің хост ОЖ экран ажыратымдылығын анықтап, автоматты түрде реттей алады.

4 -қадам: ROS Kinetic Kame орнатыңыз

Қарастырылғандай, ROS операциялық жүйе емес, бірақ жұмыс істеу үшін оған хост операциялық жүйесі қажет. Ubuntu Linux - бұл ROS -ты орнатудың ең қолайлы жүйесі.

1. https://wiki.ros.org/ROS/Installation торабына өтіңіз

2. ROS Kinetic Kame таңдаңыз

3. Платформаны таңдаңыз (Ubuntu)

4. Сіз https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu сайтына ауысасыз

5. Терминалды ашып, сайтқа орнату қадамдарын орындау жеткілікті

НЕМЕСЕ НҰСҚАУЛЫ ОСЫНАН ОРЫНДАУҒА БОЛАДЫ:

1. Терминалды ашыңыз

2. packages.ros.org сайтынан бағдарламалық қамтамасыз етуді қабылдауға компьютерді орнатыңыз:

sudo sh -c 'echo «deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main»> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Кілттерді орнатыңыз:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Debian пакетінің индексі жаңартылғанына көз жеткізіңіз:

sudo apt-get жаңартуы

5. Жұмыс үстелінде толық орнату:

sudo apt-get ros-kinetic-desktop-full орнатыңыз

6. Қоршаған ортаны реттеу:

echo «source /opt/ros/kinetic/setup.bash» >> ~/.bashrc көзі ~/.bashrc

7. ROS пакеттерін құруға арналған құралдар мен басқа тәуелділіктерді орнату үшін келесі әрекеттерді орындаңыз:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Көптеген ROS құралдарын қолданар алдында rosdep инициализациясы қажет:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep жаңарту

5 -қадам: Arduino IDE орнатыңыз

1. Arduino бағдарламалық жасақтамасын Ubuntu жүйесінен жүктеп алыңыз>

2. Мен Linux 32 битін жүктеуді ұсынар едім, себебі 64 бит кейде VirtualBox Ubuntu -ға орнатуда қиындық тудыруы мүмкін

3. Файл сығылған және оны сол жерден орындалатынын есте сақтап, оны сәйкес қалтаға шығару керек. (Жүктеу қалтасынан шығарып алған жөн)

4. Экстракция процесінде жаңа құрылған arduino-1.x.x қалтасын ашыңыз және install.sh файлын табыңыз> оны тінтуірдің оң жақ түймесімен басып, контекстік мәзірден Терминалда іске қосу пәрменін таңдаңыз.

5. Орнату процесі тез аяқталады және жұмыс үстелінде жаңа белгіше табу керек

6. Егер контекстік мәзірден сценарийді іске қосу мүмкіндігі табылмаса, Терминал терезесін ашып, arduino-1.x.x қалтасына өту керек.

ls

CD жүктеулері

cd arduino-1.x.x // x.x. бұл сіздің Arduino нұсқасы

7. Пәрменді теріңіз

./install.sh

8. Процестің аяқталуын күтіңіз.

9. Жұмыс үстелінен жаңа белгіше табу керек

6 -қадам: ROS кітапханасын қоса

1. Сіз алдымен ROS жұмыс кеңістігінің қалтасын жасауыңыз керек (Әдетте бұл Ubuntu үй қалтасында)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Енді /src қалтасына ауысыңыз

cd catkin_ws/src

3. Жаңа ROS жұмыс кеңістігін инициализациялау

catkin_init_workspace

4. Catkin жұмыс кеңістігін баптағаннан кейін, сіз жұмыс кеңістігін құра аласыз, /src қалтасынан catkin_ws қалтасына ауыса аласыз.

~/catkin_ws/src cd..

5. Кеңістікті құрыңыз

~/catkin_ws catkin_make

6. Енді сіз catkin_ws қалтасындағы src файлдарынан басқа бірнеше қалталарды көре аласыз (src қалтасы - біздің пакеттер сақталатын жерде)

7. Терминалда бастапқы қалтаға өтіп,.bashrc файлын таңдаңыз

cd ~

gedit.bashrc

8..bashrc файлының соңындағы келесі жолды қосыңыз («source /opt/ros/kinetic/setup.bash» соңғы жолынан кейін)

көзі ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Біз бұл файлды терминалдан аламыз (дәл осы жолды көшіріп, терминалға қойыңыз)

10. Енді кез келген терминалды қолданған кезде, біз осы жұмыс кеңістігіндегі пакетке қол жеткізе аламыз

11. Мақсатты орындалатын файлды жергілікті түрде құрғаннан кейін, орындалатын файлды орнату үшін келесі пәрменді орындаңыз:

catkin_make орнатыңыз

12. Arduino үшін rosserial орнатуға болады:

sudo apt-get ros-kinetic-rosserial-arduino орнатыңыз

sudo apt-get ros-kinetic-rosserial орнатыңыз

13. Төмендегі қадамдарда Linux Arduino ортасы сіздің эскиздеріңізді сақтайтын каталог болып табылады. Әдетте бұл үй каталогында эскиз кітабы немесе Arduino деп аталатын каталог. мысалы cd ~/Arduino/кітапханалар

CD /кітапханалар

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. IDE қайта іске қосылғаннан кейін сіз мысалдар астында көрсетілген ros_lib көресіз