Odometry модулі, JLCPCB серіктестігінде: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Оқиға

Robotech Nancy - бұл Францияның шығысындағы инженерлік мектепте орналасқан Polytech Nancy -те орналасқан француздық жоба. Ол 16 студенттен тұрады, олар 2020 жылғы робототехника бойынша Франция кубогына қатысады. Өкінішке орай, бәсекелестіктің болашағы әлі күнге дейін жалғасып келе жатқан Ковид-19 пандемиясына байланысты белгісіз. Десе де, жоба өзінің екінші мақсатына қарай жалғасуда: Polytech Nancy инженерлік мектеп ретінде қандай өнім шығара алатынын көрсету, мұндай дағдарыс кезінде. Қазір әрбір оқушы үйден, мектептің техникалық қондырғыларынан алыс қашықтықта жұмыс істейді, бұл JLCPCB көмегін одан да маңызды етеді.

Жабдықтар:

Бұл жобада пайдаланылатын бөлшектер: Дизайнер, Мән, Пакет, Орта X, Орта Y, Айналу, C1 қабаты, 22pF, C_0402_1005Метрикалық, 14.732000, 7.874000, 180.000000, жоғарғы C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.0800F, 0.00001 C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, жоғарғы C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, жоғарғы C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.440000, 8.40000, 7.0000, 0.000000, жоғарғы C7, 10nF, C_0402_1005Метрикалық, -3.810000, -10.541000, 270.000000, жоғарғы C8, 10nF, C_0402_1005Метрикалық, 16.129000, -4.087000, 270.000000, жоғарғы C9, 10nF, C5000210, C_0402_1005Метрикалық, -13.970000, 1.727200, 180.000000, жоғарғы C11, 10nF, C_0402_1005Метрикалық, 3.810000, -1.270000, 0.000000, жоғарғы C12, 10nF, C_0402_1005 метрлік, 2.032000, -3008200.00 10.160000, 0.000000, жоғарғы C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, жоғарғы C15, 10nF, C_0402_1005Метрикалық, -13.970000, 0.584200, 180.000000, жоғарғы C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, жоғарғы C17, 10nF, C60000, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, жоғарғы C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, жоғарғы D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.70000, 90700 7.772500, 90.000000, жоғарғы D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, жоғарғы D4, жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, 0.000000, -20.000000, 0.000000, жоғарғы D5, жарықдиодты, LED -0805_2012M00000000000000000000 D6, Жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, 17.000000, -10.000000, 60.000000, жоғарғы D7, жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, 20.000000, 0.000000, 90.000000, жоғарғы D8, Жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, 17.000000, 10.00000000000000000000000000000000000000 150.000000, жоғарғы D10, жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, жоғарғы D11, жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, -10.000000, 17.000000, 210.000000, жоғарғы D12, жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, -17.000000, 10.000000, 240.000000, жоғарғы D13, жарықдиодты, LED_0805_2012Метрикалық, -0000, 270000, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, жоғарғы D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, жоғарғы L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.00, 2000 -4.699000, -16.002000, 0.000000, жоғарғы R1, 100, R_0603_1608Метрикалық, 12.700000, -4.673500, 270.000000, жоғарғы R2, 100, R_0603_1608Метрикалық, 11.049000, -4.673500, 270.000000, жоғарғы R3, 1000,, жоғарғы R4, 220k, R_0402_1005Метрикалық, -8.382000, -11.176000, 180.000000, жоғарғы R5, 100, R_0603_1608Метрикалық, -4.699000, -18.669000, 180.000000, жоғарғы R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.1400, 1000, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, жоғарғы R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, жоғарғы R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, жоғарғы U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5мм, 13.462000, 2.159-LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, жоғарғы U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, жоғарғы U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.4003000, 90.00 жоғарғы U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, жоғарғы U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, жоғарғы Y1, Crystal_Pin_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, жоғарғы

1 -қадам: Робот

Француз роботтарының 2020 кубогы - бұл екі команда жыл сайын өзгеретін жиынтықта жарысатын уақытша жарыс. 2020 жинағы қарақшыларға арналған және роботтар жағажай тәрізді декорацияда қалдырылады, онда олар әр түрлі пешкаларды картаның белгілі бір аймақтарына сұрыптап жіберуі керек.

Біз түсінген модуль роботқа оның түсірілім алаңында екенін түсінуге көмектесу үшін қолданылады.

Бұл өлшемдер «одометрия» деп аталады.

2 -қадам: Цикл:

Басқа компоненттердің ішінде жеткілікті одометрияға қол жеткізу үшін бізде:

- STM32

- Соқтығыспау үшін ұшу датчиктерінің уақытын қосатын I2C шинасы

- IUC шинасы арқылы STM32 -ге қосылған MPU6050 (3 осьті гироскоп және 3 осьтік акселерометр).

- PMW3901 оптикалық сенсоры, төменде компьютер тышқандарынан табылған.

3 -қадам: Жұмыс коды:

Одометрия модулінің коды өте үлкен және әр бәсекелеске тән, яғни кімде жақсы болса, сол бәсекелестік кезінде үлкен артықшылыққа ие болады. Осы екі себепке байланысты біз кодтың бөліктерін көрсетеміз.

Бірінші сурет - MPU6050 инициализациясы (гироскоп пен акселерометр). Жақсы бастау үшін өте маңызды болғандықтан, STM32 0 координатасын анықтау үшін гироскоптың әр осінде 500 өлшеу жүргізеді. Осылайша, біз дәлірек айтамыз.

Екіншісі - оптикалық сканерді инициализациялау. Ол өндірушінің құжаттамасы негізінде жасалған.

Біздің «құпия кодта» біз дәл орынды алу үшін гироскоп қайтарған мәнді біріктіреміз.

4 -қадам: тақтаны құру:

Бөлшектер анықталды және код жазылды, біздің электронды бөлім өз жұмысын біздің өндірістік бөлімге тапсырды. Олар Гербердің көмегімен тақта жасады. Барлығы реттелгеннен кейін, оны JLCPCB веб -сайтына жүктеу керек болды.

Жеткізуден кейін төрт күн өткен соң, пакет келді.

Қорытындылай келе, біз қиын кезеңдерде бізге көмектесетін JLCPCB -ге үлкен алғыс айтқымыз келеді. Олар талқылауды өте жеңіл етті және бізге бұл ПХД -ны тез арада жасауға көмектесті.