BAAAA ---- BOT: 3 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Сәлем! Бұл жұмыс бампері бар бое ботқа ұқсайтын жартылай пайдалы, анық көрінетін қой жасау бойынша нұсқаулық. Бұл нұсқаулық сізге бампер жасау процесінде көмектеседі, сізге барлық кодты және барлық керемет эстетиканың қысқаша витринасын береді!

1 -қадам: Код

Бұл код шынымен қарапайым және шын мәнінде оны толық түсіну және түсіну үшін сізге 2 сағаттан артық уақыт кетпейді. Бірақ! Тек кодты көргісі келетіндер және оны көшіруді және штамп редакторының негізгі бағдарламасына қоюды қалайтындар үшін мына жерге барыңыз

Код:

'*********************************************** *********************** 'Аты: Лука ДеФилиппис

'Тақырып - BoeBump.bs2

Күні - 28 қараша 2017 ж

Boe Bot -ті кедергілерден алыстату үшін 'Сипаттама' бірдеңеге тигенде команданы іске қосатын физикалық бамперлер жасау '.

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

**** БҰЛ ЖОҒАРЫ ОСЫНЫ КІМ ЖАСАҒАНЫ ТУРАЛЫ МӘЛІМЕТ ЖӘНЕ НЕГІЗГІ ТАБЫҒЫ *******

'************************************************************************

Бастау аялдамасын қалпына келтіру коды

'бұл код боттың жұмысын қалпына келтіруді басуды тоқтатады немесе іске қосады = бот бағдарламаны жүктеу кезінде кодты іске қоспайтынына сенімді болу үшін жақсы

'************************************************************************

temp VAR Byte ROM -да сақталатын «RunStatus DATA $ 00» уақытша қоймасы айнымалысы

READ RunStatus, temp 'ROM temp = ~ temp мәнінен READ айнымалы мәнін 0 -ден 1 -ге немесе 1 -ден 0 -ге дейін айналдырыңыз RunStatus, temp' Айнымалы мәнді ROM -ға қайта жазыңыз IF (temp> 0) THEN END 'Егер мәні 1 'БОЛСА, бағдарламаны аяқтаңыз

'************************************************************************

'Pins Setup

'************************************************************************

LMotor PIN коды 13 R моторлы PIN 12

'************************************************************************

'Тұрақтыларды орнату

'************************************************************************

LStop CON 750 RStop CON 750

'************************************************************************

'Айнымалылар

'************************************************************************

X VAR Word

'************************************************************************

'Негізгі бағдарлама

'************************************************************************

ЖАСА

HIGH 1 'Катодтарды қосыңыз

ЖОҒАРЫ 2

ЖОҒАРЫ 3

ЖОҒАРЫ 9

ЖОҒАРЫ 10

ЖОҒАРЫ 11

ҚАТЕЛДІРУ? IN14,? IN4, CR

ЕГЕР (IN14 = 1) ЖӘНЕ (IN4 = 1) ОНДА 'Бамперлерде байланыс жоқ, Алға

«Алға» деп аталатын қатені түзету, CR командасы қандай қозғалыс командасы орын алатынын көреді

ТӨМЕН 1

LOW 2 'Катодтарды қосыңыз және қызыл және көк жыпылықтаңыз

ТӨМЕН 9

ТӨМЕН 10

GOSUB алға

ELSEIF (IN14 = 0) ЖӘНЕ (IN4 = 0) КЕЙІН екі бампермен де байланысыңыз, BothBump = артқа қарай алға қарай оңға

«BothBump», CR қателерін жою

LOW 1 'жасыл екі жарықтың ұзақ үзілісі

ТӨМЕН 3

ТӨМЕН 9

ТӨМЕН 11

GOSUB BothBump

ELSEIF (IN14 = 0) ЖӘНЕ (IN4 = 1) КЕЙІН 'Сол жақ бампермен байланыс, BumpRight қосалқы = артқа қарай алға қарай оңға

«BumpRight» қатесін түзету, CR

LOW 9 'оң жарығы көгілдір болады, сол жақ жасыл болады

ТӨМЕН 11

200. Кідірту

GOSUB BumpRight

ELSEIF (IN14 = 1) ЖӘНЕ (IN4 = 0) ОНДА 'Оң жақ бампермен байланыс, BumpLeft қосалқы = артқа қарай алға қарай солға

«BumpLeft» қатесін түзету, CR

LOW 1 'сол жағы көгілдір болады, оң жақ жасыл болады

ТӨМЕН 3

200. Кідірту

GOSUB BumpLeft

ENDIF

Цикл

Бағдарламаны тоқтату кездейсоқ іске қосалқы процедуралар алдында тоқтатылады

'************************************************************************

'Ішкі процедуралар

'************************************************************************

Алға: '25 см алға

«FREQOUT 6, 200, 1600» қосымша полицейлік сирена жиіліктері жоғары және жоғары жазықтықта, бұл ботты баяулатады және өте тыныш.

'ЖИІЛІК 6, 100, 800

X = 1 -ден 500 -ге дейін

PULSOUT RMotor, 700

PULSOUT LMotor, 850

КЕЛЕСІ

ТОҚТАТУ 20

ҚАЙТУ

'****************************************************

'Екі бампер соғылған кезде кері және бұрылуға арналған код

'****************************************************

BothBump: 'РЕВЕРС 20 см

X = 1 -ден 150 -ге дейін

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

КЕЛЕСІ

200. Кідірту

X = 1 -ден 200 -ге дейін Солға 60 градусқа бұрылу

PULSOUT RMotor, 650

PULSOUT LMotor, 760

КЕЛЕСІ

ТОҚТАТУ 20

ҚАЙТУ

'****************************************************

'Оң бампер соғылғанда кері және солға бұрылатын код

'****************************************************

BumpLeft: 'РЕВЕРС 20 см

X = 1 -ден 150 -ге дейін

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

КЕЛЕСІ

200. Кідірту

X = 1 -ден 200 -ге дейін 45 градусқа оңға бұрылу

PULSOUT RMotor, 740

PULSOUT LMotor, 850

КЕЛЕСІ

ТОҚТАТУ 20

ҚАЙТУ

'****************************************************

'Оң бампер соғылғанда кері және солға бұрылатын код

'****************************************************

BumpRight: 20 см кері

X = 1 -ден 150 -ге дейін

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

КЕЛЕСІ

200. Кідірту

X = 1 -ден 200 -ге дейін Солға 60 градусқа бұрылу

PULSOUT RMotor, 650

PULSOUT LMotor, 760

КЕЛЕСІ

ТОҚТАТУ 20

ҚАЙТУ

'********************************************************

'Ішкі процедуралардың аяқталуы

'********************************************************

Кодтағы түсініктемелер сізге бәрі қалай жұмыс істейтіні туралы түсінік беруі керек және белгілі бір код неге қатысады, бірақ мұнда бәрібір қысқаша түсініктеме берілген

Жақсы, бұл кодтың жұмыс әдісі осылай. Бот түймелер сияқты әрекет ететін бамперлердің кірістерін тексерудің циклдік кодын іске қосады. Сонымен, анықтау болмаған кезде (1, 1) алға жіберудің ішкі процедурасы іске қосылады және бот алға жылжиды. Дәл сол идея бамперді анықтаудың солға, оңға, тіпті екеуіне де сәйкес келеді

Катодтар бамперден кіруге негізделген жарықты көрсету үшін жоғары және төмен командаларды қолданады. Егер олар анықталмаса, олар полиция машинасы сияқты көк және қызыл түспен жыпылықтауы керек, ал егер сол бамперде анықтама болса, олар солға немесе оңға сәйкес жарық бамперін жасылға айналдыруы керек. Қосалқы процедуралар ботқа тиіп тұрған кедергінің алдын алу үшін соққының негізінде артқа және оңға немесе солға бұрылуға нұсқау береді. Бұл лабиринттерде өте жақсы жұмыс істейді, себебі бұрылыс өте аз, бұл бот тым көп бұрылып, лабиринттен шықпауға тырысады

Алға жылжу кезінде дыбысты жіберуге мүмкіндік беретін frequout пәрмені алға жіберудің қосалқы процедурасына бекітілген. Берілген жиіліктер полицейлік сиренаға ұқсас болуы керек, осылайша полицейлік шамдардың эстетикасын қосады

Бұл шынымен де! Түсіну үшін ақылға қонымды ештеңе жоқ, бұл пайдалы және қарапайым болды деп үміттенемін

2 -қадам: құрылыс

Сізге не қажет болады:

6 1 к резистор

2 10к резистор

23 түрлі түсті катодтар

1 динамик (міндетті емес)

кез келген шағын конденсатор (сонымен қатар міндетті емес (динамик үшін!))

Сымдардың көптігі

2 түйіршік таяқшасы

Алюминий фольга

Картонның кішкене бөліктері

Ыстық желім

Таспа

Бамперлер

Жарайды, бамперлерден бастайық! Оларды жасау үшін алюминий фольганы, картонды, сымды және ыстық желімді тақтаға жабыстыру қажет.

1. Картоннан екі бірдей өлшемді тіктөртбұрышты қиып алып, оларды екіге бүктеңіз

2. 2 бөлікті бір жапырақты таяқшаға ыстық желіммен жабыңыз, содан кейін картон кесектерінің екінші жағын басқа бөлек шыбыққа ыстық желіммен жабыстырыңыз.

3. Енді сізге алюминий фольганы әр картонға 2 сыйып кететіндей етіп үлкен квадраттарға бүктеу керек, фольга бөліктерін қапсырмалар немесе басқа өткізгіш арқылы картонға бекіту керек. Мен қапсырмаларды қолдандым.

4. Енді әр картон бөлігіне 2 сымды бекіту және олардың алюминий фольгаға сенімді сенімді байланысы бар екеніне көз жеткізу маңызды

Олар бірінші суретке ұқсас болуы керек

5. Ақырында енді 4 сымды тақтаға бекіту керек. Мұны 2 -ге Vss -ке және біреуін 6 -шы қатарға, ал 14 -ші қатарға кез келген жерге қосу арқылы жасаңыз.

Бамперлерді ботқа бекіту үшін сіз мұны көптеген жолдармен жасай аласыз, мен мұны боттардың алдыңғы жағына таспамен жабыстыру арқылы жасаймын.

Бұл шынымен де бамперлерді құрастырумен байланысты! Енді оларды іс жүзінде қолдану мәселесі!

Бәрінің сымы

Енді бұл келесі бөлімді түсіндіру қиын, бірақ мен бұған көрнекі түрде көмектесуге тырысамын. 3, 4, 5 суреттеріне қарап, компоненттерді өзіңіз көріп тұрғандай қосыңыз.

Сіз катодты тақтаның оң жағына енгізгіңіз келеді және 6 1k резисторды жоятын әрбір катодқа 3 1k резисторды енгізгіңіз келеді.

Бұл аяқталғаннан кейін сіз ең ұзын сымды әрбір катодтың 2 -ші түйреуішіне жерге немесе сымды қосқыңыз келеді.

Бұл катодтарды аяқтайды, сондықтан келесі нәрсе - 10k резисторларды vdd -тен 2 бамперлік сымды тақтаға қосатын жерлерге қосу.

Бұдан әрі сымды қолданыңыз және оң бамперге арналған 6 -штырьді ең оң жақтағы 10к резистор мен бампер сымына жалғаңыз.

Сол жақтағы 10к резистор үшін өткен қадамды орындаңыз.

Бұл келесі қадам динамик үшін міндетті емес, бұл сіздің шағын конденсаторды 7 -ші пинге және тақтаға қосу.

Содан кейін сіз динамиктің теріс ұшын конденсаторға қосқыңыз келеді және соңында оң жағын VSS -ке қосқыңыз келеді.

Бұл сымды аяқтауы керек және қосымша көмек алу үшін 3, 4, 5 -суретке сілтеме жасаңыз!

3-қадам: BAAAAAA ------ ерекшелігі

Полиция шамдары мен қосымша полицейлік сиренамен бірге. Сіздің BoeBot қой сияқты киініп, басқалардың патшасы болады!

Титулдағы суреттен мен өзімді біреуге ұқсаттым!

Мұны істеу өте қарапайым, сізге қажет:

Доптар

Маска таспасы

1. Таспаның қарапайым қабаттарын салыңыз және олардың барлығын жабысқақ шарларға жабыстыру үшін жабысқақтықпен байланысты екеніне көз жеткізіңіз.

2. Жабысқақ бөліктерге қатпарлы шарлар.

3. Бұл ботқа жүнді пальто жапқанда, сіз мұны көптеген жолдармен жасай аласыз

Қабықтың ұштарына төңкерілген таспаны қосып, таспаны ботқа арқан сияқты ораңыз

НЕМЕСЕ боттың түбін таспамен бекітіп, лентаның бос ұштарын боттың төменгі жағындағы таспаға ыстық желіммен жабыстырыңыз.

Мен бірдеңе дұрыс болмай қалса, тақтаға тезірек және оңай қол жеткізудің бірінші нұсқасын жасадым!

Және бұл! Енді сіздің Boe Bot таңғажайып ерекшеліктерімен қаладағы круиздегі ең жақсы болады деп үміттенемін.