Arduino RC амфибиялық Rover: 39 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Соңғы екі айда біз құрлықта да, суда да қозғалатын қашықтан басқарылатын ровер құрдық. Ұқсас белгілері бар көлік қозғаудың әр түрлі механизмдерін қолданса да, біз тек дөңгелектерді қолдану арқылы барлық қозғаушы құралдарға қол жеткізуге тырыстық.

Автокөлік доңғалақты жұппен жүретін платформадан тұрады, олар винтпен біріктірілген. Жүйенің негізінде қозғалтқыштар мен әр түрлі механизмдерді басқаратын әмбебап Arduino UNO орналасқан.

Амфибия Роверінің жер үсті және су формасы арасындағы өзгерісті көру үшін жалғастырыңыз!

Егер сізге жоба ұнаған болса, бізге конкурстарда дауыс беріңіз (жоғарғы оң жақ бұрышта)

1 -қадам: Тұжырымдаманы әзірлеу үшін Fusion 360 пайдалану

Біз бұл жобаның эскизін жасаудан бастадық және көп ұзамай амфибиялық ровер жасаудың күрделілігін түсіндік. Негізгі мәселе - біз су мен әрекет ететін механизмдермен айналысамыз, оларды біріктіру қиын екі аспект.

Сондықтан бір апта ішінде Autodesk -тің Fusion 360 деп аталатын ақысыз 3D модельдеу бағдарламалық жасақтамасын қолдана отырып, біз дөңгелекті қайта ойлап табудың алғашқы дизайнын жасадық! Модельдеудің барлық процесі Instructables -тің 3D дизайн класының көмегімен үйренуге оңай болды. Келесі қадамдар біздің жобаның негізгі ерекшеліктерін көрсетеді және ровердің ішкі жұмысын жақсы түсінуге мүмкіндік береді.

2 -қадам: Дөңгелектерді дамыту

Миға шабуылдан кейін, егер біз ровердің жетек жүйесін құрлықта да, суда да жұмыс істей алсақ, жақсы болар еді деген қорытындыға келдік. Бұл роверді жылжытудың екі түрлі әдісінің орнына біздің мақсатымыз екеуін де бір механизмге біріктіру болды.

Бұл бізді суды тиімді жылжытуға және алға қарай жылжытуға мүмкіндік беретін қақпақтары бар дөңгелектердің прототиптер сериясына әкелді. Бұл доңғалақтың механизмдері тым күрделі және бірнеше кемшіліктерге ие болды, бұл қарапайым модельге шабыт берді.

Эврика !! Біз доңғалаққа дөңгелекті қосу идеясын алдық. Бұл құрлықта ол тегіс айналатынын, ал суда айналатын винт оны алға қарай итеретінін білдірді.

3 -қадам: Айналмалы ось құру

Осы идеяны ескере отырып, бізге екі режимнің әдісі қажет болды:

1. Біріншісінде дөңгелектер параллель болады (кәдімгі автокөлік сияқты) және ровер құрлықта айналады.
2. Екінші режим үшін артқы дөңгелектер артқы жағына қарай бұрылуы керек. Бұл винттерді су астында қалуға және қайықты алға қарай итеруге мүмкіндік береді.

Артқы дөңгелектерді айналдыру жоспарын орындау үшін біз серво қозғалтқыштарын артқа айналдыру үшін қозғалтқыштарға (олар доңғалақтарға қосылған) орнату туралы ойладық.

Бірінші суретте көрсетілгендей (бұл біздің алғашқы модель болды) біз доңғалақтардың айналуынан пайда болған доға денеге кедергі келтіретінін, сондықтан оны алып тастау қажет екенін түсіндік. Бірақ бұл саңылаудың үлкен бөлігі суға түсуге ашық болады дегенді білдіреді. Бұл апатты болатыны анық !!

Келесі суретте корпусты айналмалы жазықтықтан жоғары көтеру арқылы алдыңғы мәселені шешетін соңғы үлгісі көрсетілген. Бұл қозғалтқыштың бір бөлігі су астында қалғанын айтты, бірақ бұл қозғалтқышта пластикалық беріліс қорабы болғандықтан, су мәселесі емес.

4 -қадам: Айналдыру бірлігі

Бұл қондырғы - артқы доңғалақтың айналу механизмі. Тұрақты ток қозғалтқышы серво қозғалтқышына қосылуы керек еді, сондықтан біз қозғалтқышқа және серво мүйізіне сәйкес келетін «көпір» салдық.

Қозғалтқыш бұрылған кезде тікбұрышты профильге ие болғандықтан, ол дөңгелек пішінді аймақты қамтиды. Біз сумен айналысатындықтан, бізде үлкен олқылықтарды ашатын механизмдер болмайды. Бұл мәселені шешу үшін біз әрқашан тесікті тығыздау үшін дөңгелек диск орнатуды жоспарладық.

5 -қадам: Алдыңғы басқару механизмі

Ровер екі рульдік механизмді қолданады. Суда бұранданың орнын басқару үшін артқы екі серво қозғалтқышы қолданылады, нәтижесінде солға немесе оңға бұрылады. Ал құрлықта алдыңғы рульдік механизм алдыңғы сервоқозғалтқышпен басқарылады.

Қозғалтқышқа доңғалаққа қарай итерілгенде оны суреттегі «Алтын біліктің» айналасында айналдыратын байланыс орнатылған. Бұрылу бұрышы диапазоны шамамен 35 градус, ол жылдам бұрылыстар жасауға жеткілікті.

6 -қадам: Трансформация модулі

2017 жылғы Arduino конкурсында екінші орын

Дөңгелектер байқауының 2017 жылғы бірінші жүлдесі

2017 жылы қашықтықтан басқару байқауының екінші жүлдесі