Қозғалыспен басқарылатын Rover акселерометр мен RF таратқыш-қабылдағыш жұбын қолданады: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Сәлем, Сіз қарапайым қол қимылдарымен басқара алатын, бірақ суретті өңдеудің күрделі мәселелеріне батылдықпен қарауға және микроконтроллермен веб-камераны байланыстыруға батылдық танытпайтын ровер құрғыңыз келді. көру мәселелері? Еш қорықпаңыз, өйткені оңай жол бар! Міне, мен сізге мықты АКСЕЛЕРОМЕТР ұсынамын! *ба дум tsss*

Акселерометр - бұл сызықтық ось бойымен гравитациялық үдеуді өлшейтін өте керемет құрылғы. Бұл оны біздің микроконтроллер аналогтық мән ретінде оқитын кернеу мен кернеудің арасындағы өзгеретін кернеу деңгейі ретінде көрсетеді. Егер біз миымызды аздап қолдансақ (кішкене математика мен Ньютон физикасы), біз оны ось бойындағы сызықтық қозғалысты өлшеу үшін ғана емес, сонымен қатар көлбеу бұрышты анықтау мен тербелісті сезу үшін де қолдана аламыз. Уайымдамаңыз! Бізге математика немесе физика қажет емес; біз тек акселерометр шығатын шикі құндылықтармен айналысатын боламыз. Шындығында, бұл жобаның акселерометрінің техникалық ерекшеліктері туралы көп ойланудың қажеті жоқ. Мен тек бірнеше ерекшеліктерге тоқталып, үлкен суретті түсіну үшін қажет нәрсені ғана түсіндіремін. Егер сіз оның ішкі механикасын зерттегіңіз келсе, мына жерден қараңыз.

Сіз мұны әзірше есте ұстауыңыз керек: акселерометр - бұл смартфондарда ойнайтын барлық қозғалыс сенсоры ойындарына есік ашатын гизмо (көбінесе гироскоппен бірге); мысалы, автокөлік жарысы ойыны, онда біз құрылғыны екі жаққа бұру арқылы көлікті басқарамыз. Біз акселерометрді (әрине, бірнеше қосалқы құралдар) қолғапқа жабыстыру арқылы осы әсерге еліктей аламыз. Біз сиқырлы қолғапты киіп, қолымызды солға немесе оңға, алға немесе артқа еңкейтіп, роверлердің әуенге билегенін көреміз. Бұл жерде бізге қажет нәрсе - бұл акселерометрдің көрсеткіштерін цифрлық сигналдарға аудару, бұл ровердегі қозғалтқыштар бұл сигналдарды роверге жіберу механизмін түсіндіре алады. Бұған қол жеткізу үшін біз жақсы экспертизаға қатысатын Ардуино мен оның көмекшілерін шақырамыз, 434 МГц жиілікте жұмыс істейтін РФ таратқыш-қабылдағыш жұбы осылайша ашық кеңістікте шамамен 100-150 м диапазон береді, бұл бізді желіден құтқарады. көру мәселелері.

Керемет бұзушылық, иә? Суға түсейік …

1 -қадам: Жабдықтарыңызды жинаңыз

• Ардуино Нано	x1
• Акселерометр (ADXL335)	x1
• 5В тұрақты ток қозғалтқышы + дөңгелектер	әрқайсысы x2
• Ірі қара дөңгелегі*	x1
• L293D мотор драйвері + 16 істікшелі IC ұяшығы	әрқайсысы x1
• 434 МГц жиіліктегі радиожиіліктік таратқыш	x1
• 434 МГц жиілікті RF қабылдағышы	x1
• HT-12E кодтаушы IC + 18 істікшелі IC ұяшығы	әрқайсысы x1
• HT-12D декодер IC + 18 істікшелі IC ұяшығы	әрқайсысы x1
• LM7805 кернеу реттегіші	x1
• Түймені ауыстыру	x2
• Қызыл жарықдиодты + 330O резисторы	әрқайсысы x2
• Сары жарық диоды + 330O резисторы	әрқайсысы x1
• Жасыл жарық диоды + 330O резисторы (міндетті емес)	әрқайсысы x4
• 51кО және 1МО резисторлар	әрқайсысы x1
• 10 мкФ радиалды конденсаторлар	x2
Батареялар, аккумулятор қосқыштары, USB кабелі, қосқыш сымдар, әйел тақырыптары, 2 істікшелі бұрандалы терминалдар, ПХД, Chasis және әдеттегі дәнекерлеу керек-жарақтары

Егер сіз сиыр доңғалағын не үшін қолданатынымызды білгіңіз келсе, онда жиілік таратқыш пен қабылдағыш модульдерде тек 4 деректер түйрегіші бар, яғни біз тек 2 қозғалтқышты басқара аламыз, демек сиыр дөңгелегін қолдана аламыз. құрылымды қолдау. Алайда, егер сіздің роверіңіз төрт дөңгелегі бар керемет көрінеді деп ойласаңыз, алаңдамаңыз, бұл жерде жұмыс бар! Бұл жағдайда сиырдың дөңгелегін тізімнен сызып тастаңыз және әрқайсысына дөңгелегі бар 5В тұрақты ток қозғалтқыштарының басқа жұбын қосыңыз және 3 -қадамның аяғында талқыланған қарапайым бұзуды іздеңіз.

Ақырында, жүрегі батыл адамдар үшін дизайнды өзгертуге мүмкіндік бар, ол сіздің жеке Arduino инженерлігімен байланысты. Келесі қадамда бонус бөліміне өтіңіз және өзіңіз көріңіз. Сізге тағы бірнеше қосымша жабдықтар қажет: ATmega328P, 28 -разрядты IC ұяшығы, 16 МГц кристалды осциллятор, 22 22ФФ керамикалық қақпақ, тағы 7805 кернеу реттегіші, тағы 10 мкФ радиалды қақпақ және 10 кОм, 680Ω, 330Ω резисторлар және иә, минус Ардуино!

2 -қадам: таратқышты қосыңыз

Біз жобаны екі құрамдас бөлікке бөлеміз: таратқыш және қабылдағыш тізбектері. Таратқыш акселерометрден, Arduino мен РТ таратқыш модулінен тұрады, олар HT-12E IC кодерімен біріктірілген, барлығы бекітілген схемаға сәйкес қосылған.

Акселерометр, бұрын енгізілгендей, біздің қол қимылдарымызды тануға қызмет етеді. Біз өз қажеттіліктерімізді қанағаттандыру үшін үш осьті акселерометрді қолданамыз. Оны барлық үш өлшемде үдеуді өлшеу үшін қолдануға болады, және сіз болжағандай, ол бір емес, үш оське (x, y және z) қатысты үш аналогтық мәндердің жиынтығын береді. Іс жүзінде бізге тек x және y осьтері бойынша үдеу қажет, өйткені біз роверді тек төрт бағытта жүргізе аламыз: фрард немесе артқа (яғни y осінің бойымен) және солға немесе оңға (яғни ось бойымен). Егер біз дрон құратын болсақ, z осіне қажет болар едік, біз оның көтерілуін немесе ыммен түсуін басқара аламыз. Қалай болғанда да, акселерометр беретін аналогтық мәндер қозғалтқыштарды басқара алу үшін цифрлық сигналдарға айналуы керек. Бұл туралы Arduino қамқорлық жасайды, ол сонымен қатар бұл сигналдарды РВ таратқыш модулі арқылы роверге айналдырады.

РФ таратқышында тек бір ғана жұмыс бар: 3-істікте бар «сериялық» деректерді 1-ші антеннадан шығару. Бұл HT-12E-ді қолдайды, ол 12-биттік параллельді-сериялық деректер кодерін жинайды. AD8 мен AD11 жолдарындағы Arduino -дан 4 битке дейін параллель деректер, осылайша бізге RF таратқышындағы бір деректер түйреуішінен айырмашылығы 24 = 16 әр түрлі енгізу -шығару комбинацияларына орын алуға мүмкіндік береді. Кодердегі А0 -А7 сызықтарынан алынған қалған 8 бит адрестік байтты құрайды, бұл РФ таратқышын сәйкес РЖ қабылдағышпен жұптастыруды жеңілдетеді. Содан кейін 12 бит біріктіріліп, серияланған және РЖ таратқышының деректер түйреуішіне беріледі, ол өз кезегінде ASK деректерді 434 МГц тасымалдаушы толқынға модуляциялайды және оны 1-істіктегі антенна арқылы шығарады.

Тұжырымдамада 434 МГц жиілігінде тыңдайтын кез келген РФ қабылдағышы бұл деректерді ұстап, демодуляциялауы және декодтауы мүмкін. Алайда, HT-12E және HT-12D аналогындағы адрестік жолдар (12-разрядты параллельді деректер декодері) бізге деректерді тек қана бағыттау арқылы РЖ таратқыш-қабылдағыш жұбын бірегей етуге мүмкіндік береді. арналған қабылдағыш, осылайша басқалармен байланысты шектейді. Бізден талап етілетіні - адрестік жолдарды екі жақтан бірдей конфигурациялау. Мысалы, біз HT-12E үшін барлық адрестік жолдарды енгізгендіктен, біз қабылдау орнында HT-12D үшін дәл осылай істеуіміз керек, әйтпесе ровер сигналдарды қабылдай алмайды. Осылайша, біз қабылдағыштардың әрқайсысында HT-12D адрес жолдарын бірдей конфигурациялау арқылы бір таратқыш схемасы бар бірнеше роверді басқара аламыз. Немесе біз екі қолғап кие аламыз, олардың әрқайсысында адрестік желінің нақты конфигурациясы бар таратқыш схемасы бар (мысалы, біреуі барлық адрестік желілер жерге қосылған, екіншісі жоғары ұсталған немесе бір желісі жерге қосылған, қалған жетеуі ұсталған) жоғары және екіншісі екі сызықпен жерге қосылады, ал қалған алты жоғары немесе олардың кез келген басқа комбинациясы) және әрқайсысы бірнеше бірдей конфигурацияланған роверлерді басқарады. Маэстроны андроид симфониясында ойнаңыз!

Схеманы құрастыру кезінде ескеру керек бір маңызды нәрсе - бұл Rosc. HT-12E 15 пен 16 түйреуіштер арасында ішкі осциллятор тізбегі бар, ол осы түйреуіштердің арасына Rosc деп аталатын резисторды қосу арқылы қосылады. Rosc үшін таңдалған мән осциллятор жиілігін анықтайды, ол кернеуге байланысты өзгеруі мүмкін. Rosc үшін сәйкес мәнді таңдау HT-12E жұмысында өте маңызды! Ең дұрысы, HT-12E осцилляторының жиілігі HT-12D аналогынан 1/50 есе көп болуы керек. Сондықтан, біз 5В жұмыс істейтіндіктен, сәйкесінше HT-12E және HT-12D схемалары үшін 1MΩ және 51kΩ резисторларды Rosc ретінде таңдадық. Егер сіз тізбектерді басқа кернеу кернеуінде басқаруды жоспарласаңыз, дәл осциллятор жиілігі мен қолданылатын резисторды анықтау үшін берілген HT-12E деректер кестесінің 11-бетіндегі «Осциллятордың жиілігі мен қоректену кернеуі» графигін қараңыз.

Сонымен қатар, біз осында акселерометрді, РФ таратқышын және Arduino -ны ПХД -ге тікелей дәнекерлеудің орнына тізбекке қосу үшін мұнда әйел тақырыптарын қолданамыз (IC розеткалары сияқты). Кішігірім компоненттерді қайта пайдалану мүмкіндігі. Айтыңызшы, сіз қимылмен басқарылатын роверді ойлап таптыңыз, және ол трофей сөресінің үстінде жартылай шаңмен жабылған жерде отырды, ал сіз акселерометрдің тиімділігін қолдайтын тағы бір керемет нұсқаулыққа тап болдыңыз. Сонымен сіз не істейсіз? Сіз оны роверден шығарып, оны жаңа схемаға енгізесіз. Сізге жаңасын алу үшін «Амазонкаларды» шақырудың қажеті жоқ:-p

Бонус: Arduino -ны жойыңыз, бірақ жасамаңыз

Егер сіз өзіңізді біршама шытырман сезінетін болсаңыз, және, әсіресе, егер сіз осы керемет таңғажайыпты (әрине, Ардуиноны) біздікі сияқты ұсақ -түйек тапсырмаға жұмсау - бұл шамадан тыс әрекет деп ойласаңыз, менімен сәл шыдаңыз.; ал егер жоқ болса, келесі қадамға өтуге болады.

Біздің мақсатымыз - Arduino (шын мәнінде Arduino миы; иә, мен ATmega IC туралы айтып отырмын!) - команданың тұрақты мүшесі болу. ATmega бір ғана эскизді қайта-қайта жүргізуге бағдарламаланатын болады, осылайша ол тізбектің мәңгілік бөлігі бола алады, дәл HT-12E-a IC сияқты, ол сол жерде отырады, қажет нәрсені жасайды. Нақты ендірілген жүйе осылай болуы керек емес пе?

Қалай болғанда да, бұл жаңартуды жалғастыру үшін тізбекті берілген екінші схемаға сәйкес өзгертіңіз. Мұнда біз Arduino-ға арналған әйел тақырыптарын ATmega арналған IC ұяшығына ауыстырамыз, IC-ді қалпына келтіру түйреуішіне (1-түйреуішке) 10K тартқыш резисторды қосамыз және оны 9 мен 10-түйреуіштер арасындағы сыртқы сағатпен сорып аламыз. Өкінішке орай, егер біз Arduino-дан бас тартсақ, біз оның кіріктірілген кернеу реттегіштерін де жібереміз; Сонымен, біз қабылдағыш үшін LM7805 схемасын қайталауымыз керек. Сонымен қатар, біз акселерометрді қосу үшін қажетті 3,3 В кернеу бөлгішті қолданамыз.

Енді мұндағы жалғыз жол - бұл ATmega бағдарламасын өз жұмысын жасау. Сіз оны 4 -қадамға дейін күтуіңіз керек. Ендеше, күтіңіз…

3 -қадам: Алушы

Қабылдағыш HT-12D IC декодерімен қосылған RF қабылдағыш модулінен және L293D қозғалтқышының көмегімен басқарылатын тұрақты ток қозғалтқыштарынан тұрады, олардың барлығы бекітілген схемаға сәйкес қосылған.

РФ-қабылдағыштың жалғыз жұмысы-тасымалдаушы толқынды демодуляциялау (оның антеннасы арқылы 1-түйінде) және 7-істікшеден алынған «сериялық» деректерді HT-12D дезерализациялау үшін алған жерден беру. Енді HT-12D адрестік жолдары (A0-дан A7-ге дейін) HT-12E аналогымен бірдей конфигурацияланған деп есептесек, деректердің 4 параллель биттері шығарылады және жіберіледі. HT-12D, мотор жүргізушісіне, ол өз кезегінде бұл сигналдарды қозғалтқыштарды басқару үшін түсіндіреді.

Тағы да Роск бағасына назар аударыңыз. HT-12D-де 15 пен 16 түйреуіштер арасындағы ішкі осциллятор тізбегі бар, ол осы түйреуіштердің арасына Rosc деп аталатын резисторды қосу арқылы қосылады. Rosc үшін таңдалған мән осциллятор жиілігін анықтайды, ол кернеуге байланысты өзгеруі мүмкін. Rosc үшін сәйкес мәнді таңдау HT-12D жұмыс істеуі үшін өте маңызды! Ең дұрысы, HT-12D осцилляторының жиілігі HT-12E аналогынан 50 есе көп болуы керек. Сондықтан, біз 5В жұмыс істейтіндіктен, сәйкесінше HT-12E және HT-12D схемалары үшін 1MΩ және 51kΩ резисторларды Rosc ретінде таңдадық. Егер сіз тізбектерді басқа кернеу кернеуінде басқаруды жоспарласаңыз, дәл осциллятор жиілігі мен қолданылатын резисторды анықтау үшін қоса берілген HT-12D деректер кестесінің 5-бетіндегі «Осциллятор жиілігі мен қоректену кернеуі» графигін қараңыз.

Сонымен қатар, RF қабылдағышының әйел тақырыптарын ұмытпаңыз.

Қажет болса, светодиоды 330Ω ток шектеу резисторы арқылы HT-12D-дің 4 деректер түйреуіштерінің әрқайсысына қосуға болады, осылайша осы түйреуіштен алынған битті анықтауға көмектеседі. Егер алынған биіктік ЖОҚ (1) болса, жарық диоды жанады, ал егер бит төмен (0) болса, ол сөнеді. Сонымен қатар, бір жарық диодты HT-12D VT түйреуішіне байлауға болады (қайтадан 330Ω ток шектеу резисторы арқылы), ол жарамды беріліс жағдайында жанады.

Енді, егер сіз бірінші қадамда мен айтқан қозғалтқыштармен бұзуды іздесеңіз, бұл өте оңай! Екінші схемада көрсетілгендей әр жиынтықтағы екі қозғалтқышты параллель жалғаңыз. Бұл осылай жұмыс істейді, өйткені әр жиынтықтағы қозғалтқыштар (алдыңғы және артқы қозғалтқыштар сол жақта, оң және алдыңғы және артқы қозғалтқыштар) ешқашан қарама -қарсы бағытта қозғалады. Яғни, роверді оңға бұру үшін сол жақтағы алдыңғы және артқы қозғалтқыштарды алға, ал оң жақтағы алдыңғы және артқы қозғалтқыштарды артқа жүргізу керек. Сол сияқты, ровердің солға бұрылуы үшін сол жақтағы алдыңғы және артқы қозғалтқыштарды артқа, ал оң жақтағы алдыңғы және артқы қозғалтқыштарды алға қарай жүргізу керек. Сондықтан жиынтықтағы екі қозғалтқышқа да бір жұп кернеуді беру қауіпсіз. Мұның жолы - қозғалтқыштарды параллель қосу.

4 -қадам: Кодекске өтіңіз

Роверді іске қосу үшін бір ғана нәрсе қалды. Иә, сіз дұрыс таптыңыз! (Сіз жасадыңыз деп үміттенемін) Бізге әлі де акселерометрдің көрсеткіштерін қозғалтқышты басқара алу үшін мотор жүргізушісі түсіндіретін формаға аудару керек. Егер сіз акселерометрдің көрсеткіштері аналогты және мотор драйвері цифрлық сигналдарды күтетіндіктен, біз техникалық емес, ADC түрін енгізуге мәжбүр боламыз, бірақ біз мұны істеуіміз керек. Және бұл өте қарапайым.

Біз білеміз, акселерометр сызықтық ось бойымен гравитациялық үдеуді өлшейді және бұл үдеу жер мен қоректену кернеуі арасында өзгеретін кернеу деңгейі ретінде бейнеленеді, оны біздің микроконтроллер 0 мен 1023 аралығында өзгеретін аналогтық мән ретінде оқиды. Акселерометрді 3.3 В жұмыс істеп тұрғанда, 10-биттік ADC (ол Arduino бортында ATmeaga-мен біріктірілген) үшін аналогтық анықтаманы 3.3 В-қа орнатқан жөн. Бұл жай ғана түсінікті етеді; дегенмен, егер болмасақ та, біздің кішкентай эксперимент үшін маңызды емес (бізге кодты сәл өзгертуге тура келеді). Ол үшін біз Arduino -дағы AREF түйреуішін (ATmega -дегі 21 -ші шкаф) 3.3В -ке қосамыз және analogReference (EXTERNAL) шақыру арқылы кодтағы бұл өзгерісті белгілейміз.

Енді біз акселерометрді тегіс және аналогты жатқызғанда x және y осьтері бойынша үдеуді оқыңыз (есіңізде ме, бізге тек осы екі ось қажет), біз шамамен 511 мәнін аламыз (яғни 0 мен 1023 арасындағы жарты жол), бұл жай ғана бұл осьтер бойында 0 үдеу бар деп айту әдісі. Фактінің егжей -тегжейін зерттеуден гөрі, оны графикте x және y осьтері ретінде елестетіп көріңіз, 511 мәні шығу тегі мен 0 мен 1023 суретте бейнеленген соңғы нүктелерді білдіреді; акселерометрді оның түйреуіштері төмен қарайтындай етіп бағыттаңыз, осылайша осьтерді төңкеруге/алмастыруға болады. Бұл дегеніміз, егер біз акселерометрді оңға еңкейтсек, ось бойымен 511-ден үлкен мәнді оқу керек, ал егер акселерометрді солға еңкейтсек, ось бойымен 511-ден төмен мән алу керек.. Дәл осылай, егер біз үдеткішті алға еңкейтсек, у осі бойынша 511-ден үлкен мәнді оқу керек, ал егер акселерометрді артқа еңкейтсек, у осі бойынша 511-ден төмен мәнді оқу керек. Біз код бойынша ровердің қай бағытта қозғалу керектігін анықтаймыз. Бірақ бұл сонымен бірге біз осьтің 511 -ін екі ось бойымен оқи білу үшін акселерометрді тегіс бетке параллель және біркелкі ұстауымыз керек дегенді білдіреді. роверді орнында тұру үшін. Бұл тапсырманы сәл жеңілдету үшін біз суретте көрсетілгендей шекараны құрайтын белгілі бір табалдырықтарды анықтаймыз, осылайша ровер х пен у көрсеткіштері шектерде жатқанда қозғалмайтын күйде қалады және біз ровер орнатылуы керек екенін білеміз. шекті мәннен асқан кездегі қозғалыс.

Мысалы, егер y осі 543 деп оқылса, біз білеміз, акселерометр алға қарай қисайған, біз роверді алға қарай бағыттауымыз керек. Біз мұны D2 және D4 HIGH түйреуіштерін және D3 және D5 LOW түйреуіштерін орнату арқылы жасаймыз. Енді бұл түйреуіштер тікелей HT-12E-ге қосылатындықтан, сигналдар сериялы түрде шығарылады және РЖ таратқышын роверде отырған РФ қабылдағышымен ұстау үшін шығарады, ол HT-12D көмегімен сигналдарды ажыратады және оларды L293D -ге береді, ол өз кезегінде бұл сигналдарды түсіндіреді және қозғалтқыштарды алға қарай жылжытады

Сіз сезімталдықты калибрлеу үшін бұл шектерді өзгерткіңіз келуі мүмкін. Мұны істеудің қарапайым әдісі - акселерометрді Arduino -ға қосу және x және y көрсеткіштерін сериялық мониторға бөлетін эскизді іске қосу. Енді акселерометрді сәл жылжытыңыз, көрсеткіштерді қарап шығыңыз және табалдырықтарды анықтаңыз.

Ал, бұл! Кодты Arduino -ға жүктеңіз және ләззат алыңыз !! Немесе жақын арада емес:-(Егер сіз бонустық бөлімді өткізіп алмасаңыз, ATmega-ге кодты жүктеу біраз жұмыс істейтін болады. Сізде екі нұсқа бар:

А нұсқасы: FTDI FT232 негізгі ажырату тақтасы сияқты USB -ден сериялық құрылғыны пайдаланыңыз. Төмендегі картаға сәйкес TTL тақырыбынан ATmega сәйкес түйреуіштеріне сымдарды жүргізіңіз:

Үзіліс тақтасындағы түйреуіштер	Микроконтроллердегі түйреуіштер
DTR/GRN	RST/Қалпына келтіру (1 -түйреуіш) 0.1µF қақпақ арқылы
Rx	Tx (3 -түйреуіш)
Tx	Rx (2 -түйреуіш)
Vcc	+5в шығысы
CTS	(қолданылмаған)
Gnd	Жер

Енді USB кабелінің бір ұшын ажырату тақтасына, екіншісін компьютерге қосыңыз және кодты әдеттегідей жүктеңіз: Arduino IDE іске қосыңыз, сәйкес сериялық портты таңдаңыз, тақта түрін орнатыңыз, эскизді құрастырыңыз және жүктеуді басыңыз..

В нұсқасы: Егер сізде бір жерде жатып қалсаңыз, БҰҰ пайдаланыңыз. ATmega -ді БҰҰ -ға қосыңыз, кодты әдеттегідей жүктеңіз, IC -ны шығарып алып, оны қайтадан таратқыш тізбегіне итеріңіз. Пирог сияқты оңай!

Бұл нұсқалардың ешқайсысы жұмыс істемеуі керек, егер сіз жүктеушіні ATmega -де қолмен күйдіруге жеткілікті ақылды болсаңыз, немесе егер сіз бірінші кезекте жүктеушісі бар ATmega -ны сатып алу үшін ақылды болсаңыз. Егер жоқ болса, осында көрсетілген қадамдарды орындау арқылы жалғастырыңыз.

Анддд, біз ресми түрде аяқтадық! Сізге бұл таңғажайып ұзақ нұсқаулық ұнады деп үміттенемін. Енді жалғастырыңыз, егер сіз әлі жасамасаңыз, роверіңізді құруды аяқтаңыз, онымен біраз уақыт ойнаңыз және төмендегі пікірлер бөлімін сұраулармен және/немесе конструктивті сындармен толтыру үшін оралыңыз.

Рахмет

P. S. Аяқталған жобаның суреттерін жүктемеуімнің себебі, мен оны өзім аяқтамадым. Құрылыстың жартысында мен жылдамдықты басқару, кедергілерден аулақ болу және ровердегі СКД сияқты кейбір толықтырулар туралы ойладым, егер біз микроконтроллерді таратқышта да, қабылдауда да қолданатын болсақ, бұл қиын емес. Бірақ, неге мұны қиын жолмен жасамасқа ?! Сонымен, мен қазір осы бағытта жұмыс істеймін және ол жеміс бергеннен кейін жаңартуды жіберемін. Дегенмен, мен алдыңғы жобалардың бірінен модульдерді қолдана отырып құрастырған жылдам прототиптің көмегімен код пен дизайнды сынап көрдім; мына жерден бейнені қарай аласыз.