Trackbot Mk V: 8 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Мен бұрынғы Maker Faires-ке түсірген ескі радио басқарылатын роботты ауыстырғым келді (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Мен Vex бөлшектерінен Servo City Actobotics бөліктеріне ауыстым - олар жеңіл және әмбебап. Бұл басынан бастап жаңа дизайн болды. Сондай -ақ, маған жаңа дағдыларды қолдануға мүмкіндік берді - ұнтақпен қаптау және қаңылтырды кесу.

Ескерту- әр түрлі қозғалтқыштармен 2018 жылдың 5 тамызында жаңартылды

1 -қадам: материалдар

Құрылымдық компоненттер

• Актоботика 10,5 дюймдік арна (2)
• Актоботика 6 «Арна (2)
• Актоботикалық үлгі тақтасы 4.5 «x 6»

• Актоботика 6-32 жіп, 1/4 дюймдік дөңгелек алюминийден жасалған тіректер

  • 0,25 дюйм (8) (тақталарды бекіту үшін)
  • 0,5 дюйм (1) (батарея ұстағыш үшін)
  • 0,625 дюйм (1) (Wago 3 тесікті гайка үшін)
  • 0,875 дюйм (2) (нейлон втулкалары үшін)
  • 1,0 дюйм (1) (Wago 5 тесікті гайка үшін)
  • 1.32 «(4) ось нүктелерінде арнаны қатайту үшін
  • 2,5 «(1) (RC қабылдағыш ұстаушы үшін)
• Актоботика 90 ° қос бүйірлік бекітпе D (13)
• Актоботика 90 ° қос бүйірлік бекітпе A (4) (жоғарғы үлгі тақтасы үшін)
• Actobotics Beam Bracket A (батарея ұстағыш үшін)
• Актоботика 3.85 «(11 тесік) Алюминий арқалықтар (2)
• Төменгі тақтайша (8 15/16 дюймдік) жұқа алюминий
• Roboclaw бекіту тақтасы
• Кернеуді реттегіш тақта
• Розетка басы 6/32 бұрандалар (әр түрлі ұзындықтар)
• Түйме басы 6/32 бұрандалар (әр түрлі ұзындықтар)
• Актоботика бір бұрандалы табақ (4)
• Ассорти шайбалар мен бекітетін жаңғақтар
• 3D басып шығарылған бамперлер (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Қозғалыс компоненттері

• Lynxmotion модульдік тректер жүйесі (MTS) 2 дюймдік кең жол (29 сілтеме x 2 қажет - жеткілікті болу үшін 21 сілтеменің 3 жолына тапсырыс беру қажет)
• Lynxmotion MTS 12T жұлдызша (6мм хаб) (4)
• Servo City 98 RPM үнемді редукторлы қозғалтқыш (2) (Ескерту: бастапқыда 195 RPM жоғары сапалы планетарлық қозғалтқыштар қолданылған, бірақ оларда айналу үшін шын мәнінде жеткіліксіз момент болған, содан кейін мен 52 айналымды премиум планетарлық қозғалтқыштарды қолдандым. Момент жақсы болды, бірақ мен әлдеқайда баяу болдым. Мен бұған тезірек және одан да жақсы айналу моменті үшін тоқтадым)
• Actobotics Gear Motor кіріс тақтасы C (2)
• Актоботика алюминий қозғалтқышы F (2)
• Актоботика 0,250 дюймден 4 мм (2) бұрандалы білік қосқыштарын орнатады
• Актоботика 0.250 «(1/4») x 3.00 «Тот баспайтын болаттан жасалған D-Shafting (2)
• Актоботика 0.250 «(1/4») x 2.00 «Тот баспайтын болаттан жасалған D-Shafting (2)
• Актоботика 1/4 «ID x 1/2» OD фланецті шарикті мойынтірек (6)
• Актоботика алюминий жиынтығы бұрандалы мойынтіректер 0,25 дюйм (6)
• 0,25 дюймдік және түтікті аралықтардағы актоботика
• Lynxmotion нейлон бұталары (ұзындығы 7/8 дюймге дейін қысқартылған) (2)

Claw

• https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mo… қараңыз

  Ескерту: Мен мұны бірнеше жыл бұрын 7В төзімді сервоға дейін жаңарттым. Негізгі серво-Hitec HW-5685MH. Микросерво деген не екенін білмеймін-жапсырманы оқи алмаймын. Бұл хитек екеніне сенімдімін

Электроника

• RoboClaw 2x7 мотор контроллері (Servo City -ден)
• DFRobot Romeo v2.2 микроконтроллері
• 3D-басып шығарылған Romeo монтаж тақтасы (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck кернеу түрлендіргіші (Amazon
• Wago Lever жаңғағы (Амазонкадан)
• Қызыл-қара сым (бастап) (PowerWerx.com сайтынан)
• Андерсон қуат тіректері (PowerWerx.com сайтынан)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (Servo City -ден)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 мАч 3S LiPo батареясы (11.1v) (Hobby King-тен)
• 3D басып шығарылған RC ұстағыш (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2 -қадам: Негізгі кадр

Алғашқы сурет төменгі жағында орналасқан. Actobotics арнасынан төртбұрышты жақтау жасаңыз. Қозғалтқышқа орын беру үшін артқы арна артқы жағында емес екенін ескеріңіз. Сондай-ақ, оның ашық бөлігі роботтың бетіне қарайтынын ескеріңіз- батарея осында кетеді. Төменгі тақта мен үстіңгі тақтайшаға жақшалар қосылады.

Актоботика каналы мен басқа да бөлшектер TechShop St. Louis -те ұнтақпен қапталған.

3 -қадам: Қозғалтқыштар мен жұлдызшалар

Жұлдызшалардың ілгегі 6 мм болды. Мен оларды 0,25 дюймдік осьтерге бекіту үшін бұрғылауым керек болды. Мен осьтерді тіреу үшін фланецті шарикті подшипниктерді қолдандым. Жақтаудың ұнтақ жабыны шынымен тығыз бекітілген, сондықтан мен оны алып тастауым керек болды. бұрандалы мойынтіректерді (әрқайсысы 1 -ден) және трек -хабтарды (әрқайсысы 2 -ден) шарикті мойынтіректерге кедергі келтірмеу.

Соңғы бамперлер 3D басып шығарылды. Жалғыз станокты бұранда арқылы бекітілген; басылған қақпақшаға жабыстырылған бір бұрандалы табақ.

4 -қадам: тырнақты орнату

Кішкене бөлік 0,125 дюймдік алюминийден тырнақ негізіндегі бос орынды толтыру үшін кесілген (серво баратын жер-https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/ қараңыз). жұқа (0,063 дюйм) алюминийден жоғарғы және төменгі пластиналардан. Үстіңгі тақтайша жақтауға сәйкес ұнтақпен қапталған. Төменгі тақтайша арнаның ішіне кіретін етіп кесілген. Мен тесіктердің қай жерде болуы керектігін жұқа маркермен белгілеп, содан кейін бұрғылау прессімен бұрғыладым. Көріп отырғаныңыздай, туралау мінсіз болған жоқ - файлмен бірнеше тесікті кеңейтуге тура келді. 5 бұранда көмегімен тырнақ өте мықтап бекітілген.

5 -қадам: электрониканы орнату

Электроника 4,5 «x 6» пластинаға орнатылды, ол өз кезегінде жақтаудың жақшаларына бекітілді.

Ромео тақтасы 3D баспа қондырғысына орнатылды.

Қозғалтқышты реттегіш реттелетін пластинаға бекітілген (0,0375 алюминий - ұнтақпен қапталған). Саңылаулар мотор контроллерімен бірге келетін бекітпе орналасқан жерге сәйкес келетін етіп кесілген. Олар сәл қисық (Дремельдегі кесу дөңгелегімен кесілген), бірақ оны орнатылған жерде ешкім көрмейді. Мотор контроллері 0,25 дюймге көтеріліп, астына ауа ағынын қамтамасыз етеді.

Мен қуатты тарату үшін Wago рычагты жаңғақтарды қолдана бастадым. Мен роботты оң жаққа қаратқанда, жұп-жұмыр жұп төмен түсіп кетпес үшін үстінде шайбамен тұрақсыздықтарды қолдандым. Жаңғақтардың жұптарын бекітуге арналған ілмек. Жаңғақтардың пішіні жұпты екі жақты таспамен жабыстырғанда жақсы ойық береді.

Маған пулды төмендететін түрлендіргіштің дисплейі ұнамайды (электр энергиясын ысырап етеді), бірақ менде Ромео тақтасы мен сервоприводтар үшін жеткілікті ток өткізетіні бар екеніне сенімді болғым келді. Конвертер батареядан 11.1В -ны тақтаға және сервоға 7В дейін жеткізеді (маған Ромеоның бір ұнайтыны - оның сервоға арналған бөлек қуат көзі). Ол бос орынға сәйкес келетін 0,019 алюминий табақшада кесілген.

Сымдар арна арқылы, ал Ромео мен мотор контроллерінің монтаж тақтасындағы тесіктер арқылы өтеді. Мен қосуды/өшіруді басқару үшін қарапайым қосқышты қостым.

Батарея бөлімі-бұл жақтауын жоғары қаратып орнатылған. Мен неопрен көбігін амортизатор ретінде салдым. Бұл жай ғана ыстық желіммен жабыстырылған. Батареяның орнына кішкене арқалық кронштейн орнатылған.

RC қабылдағышы 3D форматында басып шығарылды, содан кейін оның үстіне орнатылды. Мен сымдарды өз қолыммен жасадым, бірақ сіз тек әйелдік ұштары бар қарапайым сымдарды қолдана аласыз.

6 -қадам: төменгі тақта

Төменгі тақтайша 0,0375 дюймдік алюминийден кесілген. Ол роботтың ішкі бөлігін қорғауға арналған. Раманың төменгі жағына бекітілген тіректерге орнатылған (жақтау бөліміндегі суреттерді қараңыз). Астыңғы тақтаға ештеңе орнатылмаған. Пластинаны бекітпес бұрын бекіту керек. тректер қойылады.

7 -қадам: Бақылау

Мен трассалардағы шиеленісті кетіру үшін нейлон втулкаларын қостым - аралық эмпирикалық болды. Lynxmotion трегі соңғы сілтемеден басқа жиналды, содан кейін жолдың ортасында жұлдызшаларды киіңіз.

8 -қадам: Қорытынды пікірлер

Жалпы робот жақсы жұмыс істейді. Ең жаңа қозғалтқыш - бұл жылдамдық пен момент арасындағы ақылға қонымды ымыраға келу. Жалпы қызықты жоба.