Overkill конвейер жүйесі: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл нұсқаулық бір конвейер таспасынан, плктан, екі роботтан және Pixy камерасынан тұратын асып кететін конвейерлік таспалы робот-жүйені қалай жасау керектігін көрсетеді. Жүйенің қызметі - конвейерден түсті затты алып, оны робот 1 -ден робот 2 -ге беру, түсті тіркеу және қайтадан конвейерге жеткізу. Бұл нұсқаулық тек робот бөлігінде. PLC және конвейерге арналған нұсқаулық көрсетілмейді.

Бұл жүйе білім беру мақсатында жасалған.

Бұл жүйенің қадамдары келесідей болады:

1. Түрлі түсті зат конвейерлік белдікке жіберіледі.
2. PLC -ге қосылған сенсор конвейер соңында объектіні анықтайды.
3. Конвейер тоқтайды.
4. PLC сигналды Robot 1 -ге жібереді (қабылдауға дайын).
5. 1 -робот объектіні алып, позицияға ауысады.
6. Робот 1 робот 2 -ге сигнал жібереді (тасымалдауға дайын)
7. Робот 2 ауысу орнына ауысады.
8. Робот 2 Объектіні алады.
9. Нысан ауада робот 1 -ден робот 2 -ге ауысады.
10. Robot 2 сигналды Robot 1 -ге жібереді (объект қабылданған сигнал).
11. Robot 2 нысанды қабылдайды және Pixy cam көмегімен түсті сканерлейді.
12. Robot 2 сигналды PLC -ге жібереді (Түсті сұрыптауға арналған сигнал).
13. PLC түс сақтайды және түсті объектілерді қадағалайды.
14. Robot 2 конвейерді тоқтату үшін PLC сигналын жібереді.
15. Робот 2 Объектіні қайтадан конвейерге қояды.
16. Robot 2 сигналды PLC -ге жібереді (объектіні жеткізу).
17. Жүйе процесті қайталайды.

1 -қадам: Жабдық

Робот қолы:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (құрастыру нұсқаулығын PhantomX құрастыру нұсқаулығынан табуға болады)
• 1 WidowX Robot Arm (құрастыру нұсқаулығын WidowX құрастыру нұсқаулығынан табуға болады)
• Робот қолдарын басқаруға арналған бағдарламалық қамтамасыз ету - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Түсті анықтау камерасы:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Pixy cam үшін бағдарламалық қамтамасыз ету (Pixy бағдарламалық қамтамасыз ету)

Контроллер:

2 ArbotiX-M Robocontroller (ArboitX орнатуға арналған нұсқаулық)

Жабдық:

• 1 Robot Geek үлкен жұмыс үстелі
• 4 RobotGeek эстафетасы
• 1 кішкентай жарықдиодты шам

2-қадам: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Жоғарыда ArbotiX-M тақтасының суреті және олардың Robot 1 мен Robot 2-ге қалай орнатылғандығы көрсетілген.

Робот 1:

• PLC -ге қосылған реле D16 -ға қосылған (қызыл шеңбер)
• Екі робот арасындағы байланыс D4 және D63 -ке қосылған (сигналды жіберу және қабылдау)
• Қара шеңбер - бұл usb байланысын қосатын жер, сондықтан тақтаны бағдарламалауға болады.
• Күлгін шеңбер - бұл бірінші серво қосылған жерде (тек біріншісі, қалғаны әр қозғалтқыш арқылы қосылады).

2 -робот:

• Робот 2 -дегі 3 реле D2, D4 және D6 -ға қосылған (сол жақтағы қызыл шеңберлер).
• Жарық D23 -ке қосылған (оң жақта қызыл шеңбер)
• Екі робот арасындағы байланыс D12 және D13 -ке қосылған (сигналды жіберу және қабылдау)
• Жасыл шеңбер Pixy CMUcam5 -пен қайда байланысу керектігін көрсетеді.
• Қара шеңбер - бұл usb байланысын қосатын жер, сондықтан тақтаны бағдарламалауға болады.
• Күлгін шеңбер - бұл бірінші серво қосылған жерде (тек біріншісі, қалғаны әр қозғалтқыш арқылы қосылады).

3 -қадам: Pixy

Жасыл шеңбер - бұл Arbotix тақтасымен байланысқа қосылу.

Қызыл шеңбер - бұл USB байланысы.

4 -қадам: Эстафеталар

Роботтардағы эстафеталар:

Робот 2 -дегі 3 реле іске қосылған кезде PLC сигналын жіберу үшін қосылады.

1. 2 -робот конвейерге объект қойған кезде сигнал.
2. Қызыл түсті анықтауға арналған сигнал.
3. Көк түсті анықтауға арналған сигнал.

4 -ші реле PLC -ге қосылған. Ол іске қосылған кезде Robot 1 -ге сигнал жібереді.

4. Объект алуға дайын болған кезде сигнал беру.

5 -қадам: Жүйені қалай орнату керек

Физикалық реттеу:

Екі робот бір -бірімен объектілерді алмастыратын болғандықтан, роботтардың орналасуы өзгеріссіз қалуы керек. Сондықтан роботтарды орнында ұстау үшін қысқыштар қолданылды. Роботтар орнында болған кезде бағдарламалауға болады.

Pixy камерасы түстерді анықтауда қиындықтар туындауы мүмкін, ол ештеңені анықтамауы керек. Бөлмедегі жарық пен түстер әдетте себеп болады. Бұған қарсы болу үшін қағаздан ақ жәшік жасалды және біз Pixy камерасының жанына кішкене жарықты орналастырдық.

6 -қадам: код

Robot 1 және Robot 2 кодтарын zip файлдарынан табуға болады. Жеке кодты жасаңыз немесе қолданыстағы кодқа өзгерістер енгізіңіз.

7 -қадам: жақсартулар

Нысандар конвейерде әрқашан дұрыс орналасатынына көз жеткізу үшін бағыттаушы рельстерді орнатқан жөн.

Тұрақты жарық көзі және Pixy камерасы үшін жабық бөлме болса, түстермен ойнауды жеңілдетеді.

Роботтарды ортақ жерге қосуды ұмытпаңыз. Егер екі робот дұрыс жерге қосылмаса, сигналдық проблемалар туындауы мүмкін.

8 -қадам: жүйені іске қосу

Жүйе жұмысының видеосы