Майлы роботтан өтіңіз: 13 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Қорытынды

Бұл жобада біз Рик пен Мортиде сары май роботын жасаймыз. Роботта камера мен дыбыс мүмкіндігі болмайды. Видеоны төмендегі сілтемеден қарай аласыз.

www.youtube.com/embed/X7HmltUWXgs

Металлдық тізім

• Arduino UNO
• Arduino мотор жүргізушісінің қалқаны
• Zumo шасси жиынтығы
• 6В азайтқыш Micro DC қозғалтқышы (2 дана)
• 7.4 В липо батареясы 850 мАч 25С
• HC-05 немесе HC-06 Bluetooth модулі
• SG-90 шағын сервоқозғалтқышы
• Өтпелі кабельдер
• Қағаз қыстырғыш (1 дана)
• 3D бөліктері

1 -қадам: принтердің бөліктері

• Бұл жобада біз Arduino электронды картасы мен 3D принтер технологиясын қолданамыз. Алдымен біз 3D бөліктерін басып шығарамыз.
• 3D бөліктеріне GitHub сілтемесінен кіруге болады.

Бөлімдердің міндеті келесідей.

• шасси: бұл роботтың негізгі корпусы.
• төменгі дене: роботтың басын жылжытуға көмектесетін бөлік. Серво қозғалтқышы осы бөлікке бекітіледі.
• жоғарғы дене: Бұл шасси мен төменгі корпус арасындағы бөлік.
• топса: Бұл бөлік денені ашады және жабады.

Басып шығару ұзақтығы (принтердің моделі: MakerBot Replicator2)

• Бөлшектерді басып шығару ұзақтығы Figure_1: 5h 13m. (Егер сіз басып шығару параметрлерін Сурет_3 -те көрсетілгендей орнатсаңыз.)
• Бөлшектерді басып шығару ұзақтығы_2 суретте: 5сағ 56м. (Егер сіз басып шығару параметрлерін Сурет_3 -те көрсетілгендей орнатсаңыз.)
• ЕСКЕРІМ: Басып шығару уақыты принтердің үлгісіне байланысты.

2 -қадам: Дәнекерлеу және сервистік хак

• Тұрақты ток қозғалтқыштары Zumo шассиінің ішінде орналасқан.
• Өткізгіш кабельдер тұрақты ток қозғалтқыштарына дәнекерленген.
• Роботтың төменгі бөлігіне бекітілгенге дейін роботтың басын жылжытатын сервоға бірнеше өзгерістер енгізу керек. Бұл өзгерістің мақсаты - серво қозғалтқышты тегістеу.
• Сіз төмендегі сілтемені пайдалана аласыз.

www.youtube.com/watch?v=I-sZ5HWsGZU

• Серво қозғалтқышы төменгі бөлікке бекітілген, Сурет_4.
• Төменгі және жоғарғы бөліктер бір -бірімен бұранданың көмегімен бекітілген, Сурет_5.

3 -қадам: қозғалтқыш пен жүргізуші қалқанының қосылуы

• Arduino мотор драйверінің қалқаны Arduino Uno -ға 6_ суретте көрсетілгендей бекітілген.
• Оң жақтағы тұрақты ток қозғалтқышы мотор драйверінің M3 портына бекітілген.
• Сол жақтағы тұрақты ток қозғалтқышы мотор драйверінің M4 портына бекітілген.

4 -қадам: Bluetooth модулінің қосылуы

• RX және TX түйреуіштері сәйкесінше Arduino тақтасының 2 және 3 түйреуіштеріне дәнекерленген.
• VCC және GND түйреуіштері тиісінше Arduino тақтасының 5V және GND түйреуіштеріне дәнекерленген.

5 -қадам: Серво қозғалтқышын мотор драйверіне қосу

• Серво қозғалтқышы мотор драйверінің M1 портына бекітілген.
• Arduino UNO шассиде орналасқан.

6 -қадам: Батареяны жинау

• Zumo Kit -тің батарея ұстағы суретте көрсетілгендей өзгертілген. Содан кейін липо батареясы осы модификацияланған ұстағышқа екі жақты таспамен бекітіледі.
• Егер липо батареясының қызыл түйрегіші Arduino Vin істігіне, ал қара түйреуіш GND түйреуішіне дәнекерленген болса, Arduino Uno қуат алады. Қаласаңыз, схемаға кішкене қосқышты қосуға болады. Ол үшін шасси бөлігінде кішкене тесік жасауға болады.

7 -қадам: Бас пен қару жасау

• Роботтың басы мен қолдары қажет жерлерге жабыстырылған.
• Роботтың басы дененің төменгі бөлігіне жабыстырылған.
• Топсасы суретте көрсетілгендей бекітілген.

8 -қадам: Финал

• Ақырында, робот суретте көрсетілгендей болуы керек.
• 3d басып шығару бөлшектері мен құрастыру үшін төмендегі сілтемені пайдалануға болады.

www.thingiverse.com/thing:1878565

9 -қадам: Arduino бағдарламалау (Motor Shield кітапханасын қосу)

• Кодтарды енгізбес бұрын, Arduino IDE бағдарламасына кейбір кітапханаларды қосу керек.
• Алдымен қозғалтқыштарды басқару үшін «AFMotor.h» кітапханасын қосу керек. Ол үшін төмендегі қадамдарды орындау керек.
• «Adafruit Motor Shield Library» деп аталатын ZIP файл GitHub сілтемесінен жүктеледі.
• Arduino IDE -де «Sketch> Include Library>. ZIP Library қосу» түймесін басыңыз. Жүктелген Adafruit Motor Shield кітапханасын таңдап, Ашу түймесін басыңыз. Осылайша AFMotor.h атты кітапхана жобаға қосылады.
• Алайда, Bluetooth байланысы үшін «SoftwareSerial.h» кітапханасын қосу керек.

10-қадам: код сипаттамасы-1

жарамдылықты орнатпас бұрын бөлімде;

Қозғалтқыштар мен bluetooth сенсоры қосылған сандарға жататын объектілер құрылады. (mySerial, motor1, motor2, motor3)

11-қадам: код сипаттамасы-2

бөлімде бос орынды орнату;

Сериялық байланыс басталады.

12-қадам: Код сипаттамасы-3

void цикл бөлімінде;

Қызыл деп белгіленген бөлімде деректердің bluetooth модулінен алынғанын тексеріңіз. Кіретін деректер c айнымалысына жіберіледі.

Мысалы, егер кіріс деректері «F» болса, қозғалтқыштар алға қарай қозғалады.

• Voidloop бөлімінен кейін ішкі бағдарламалар құрылады. Қозғалтқыштардың бұрылу жылдамдығы мен бұрылу жағы қосалқы бағдарламаларда орнатылады.
• «Алға», «Артқа», «Солға», «Оңға» және «Тоқтату» - кіші бағдарламалардың атаулары.

13 -қадам: Жоба файлдары мен бейне

GitHub сілтемесі:

github.com/yasinbrcn/Pass-The-Butter-Robot.git