Лабиринтті шешетін робот (Boe-bot): 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл әдіс сізге қарапайым материалдар мен роботты қолдана отырып, лабиринтті шешетін роботты қалай жасау керектігін көрсетеді. Бұл кодтауды да қамтиды, сондықтан компьютер қажет.

1 -қадам: шассиді табыңыз

Лабиринтті шешетін робот жасау үшін алдымен робот табу керек. Бұл жағдайда менің сыныпқа және маған қолда бар нәрсені қолдануға нұсқау берілді, ол сол кезде бо-бот болды (жоғарыдан қараңыз). Кіріс пен шығысқа, бағдарламалауға мүмкіндік беретін кез келген басқа робот та жұмыс істеуі керек.

2 -қадам: сенсорларды құру

Бұл үлкен қадам, сондықтан мен оны үш бөлімге бөлемін: 1. Бампер S (қатты) 2. Біріккен 3. Бампер M (қозғалатын) (бұлардың барлығы жоғарыдағы суреттердің ретіне сәйкес келеді)

1. Қатты бамперді жасау үшін сізге тек қана алдыңғы жағының екі жағында шығыңқы бөлік қажет. Оның ұштары өткізгіш материалмен жабылуы керек. Бұл жағдайда мен алюминий фольга қолдандым, бірақ оның орнына басқа металдар немесе материалдар жұмыс істей алады. Шығару шассиге берік және берік бекітілуі керек, жақсырақ қолөнер таспасынан күшті нәрсені қолданған жөн (бұл сол кезде менің қолымда жалғыз тұрақты емес әдіс еді). Өткізгіш материалмен бірге оның шығуы бекітілгеннен кейін, сым шығыңқы жақтың екі жағынан нанға немесе кіріс ұясына дейін берілуі керек.

2. Буын икемді, берік және пішінін сақтай алатын болуы керек. Жеңіл қысылатын серіппелі топсасы өте жақсы болар еді, бірақ егер ол болмаса, оның орнына серпімді материалды қолдануға болады. Мен ыстық желімді тек қол жетімді зат болғандықтан қолдандым. Бұл қысу салыстырмалы түрде алшақ болатын жағдайда жұмыс істейді, өйткені оның кірістілігі баяу. Бұл екі жақтағы шығыңқы жерлерді ілу керек, бірақ олардың жанынан өтпеу керек, себебі ол енді дұрыс жұмыс істемейді. *БІРЛЕСТІКТІ ҚЫСУ ҚИЫН ЕМЕС екеніне көз жеткізіңіз*

3. Қозғалыстағы бампер қатты бамперге ұқсайды, тек шассиге бекітілудің орнына, ол ілініп тұратын түйіспеге бекітілген. Оның соңында өткізгіш материал бар, сонымен қатар нанға/кіріс ұяларына дейін созылатын сымдар бар. Бампердің бүйірлеріне таяз бұрышпен жақындаған қабырғаларды сезуге мүмкіндік беретін аздап үйкеліс материалын қолдануға болады.

Ақырғы нәтиже екі қозғалатын және екі стационарлық бамперден тұратын жүйе болуы керек, еркін қозғалатын, бірақ берік және тез оралатын түйіспе және тақтаға шығатын төрт сым.

3 -қадам: Электронды тақтаны құру

Бұл қадам салыстырмалы түрде қарапайым және жылдам. Жарық диодтары міндетті емес. Сіздің екі бамперіңіз (қатты немесе қозғалмалы) жерге қосылуы керек, ал екіншісі шығысқа/кіріске қосылуы керек. Жарық диодты екі топтың арасында олардың жұмыс істейтінін немесе жұмыс жасамайтынын көрсетуге болады, бірақ бұл міндетті емес. Негізінде бұл жерде жалғыз қалғанда робот - үзілген тізбек. Алайда, M (қозғалатын) және S (қатты) бампері байланысқа шыққанда, ол схеманы аяқтайды, роботқа бағытты өзгертуді немесе сақтық көшірмесін жасауды және т.

4 -қадам: роботты кодтау

Бұл қадамды түсіну оңай, бірақ орындау қиын. Алдымен сіз қозғалтқыштардың қандай айнымалы екенін анықтауыңыз керек. Содан кейін сіз әр түрлі жылдамдықтарды анықтауыңыз керек (бұл үшін кемінде төртеуі қажет: оңға, оңға, артқа, солға, артқа). Осының арқасында сіз кодтауды бастай аласыз. Сіз роботтың бір нәрсеге соғылғанша үнемі алға қарай жылжып тұрғанын қалайсыз, сондықтан алға R + L ілмегі қажет болады. Содан кейін логикалық код: ол роботқа не істеу керектігін, қашан істеу керектігін және қашан істеу керектігін тексеру керектігін айтуы керек. Жоғарыдағы код мұны IF операторлары арқылы жасайды. Егер оң жақ бампер тиіп тұрса, солға бұрылыңыз. Егер сол жақ бампер тиіп тұрса, оңға бұрылыңыз. Егер екі бампер бір -біріне тиіп тұрса, кері бұрылып, оңға бұрылыңыз. Алайда робот оңға немесе кері бұрылудың нені білдіретінін білмейді, сондықтан айнымалылар кодтың көп бөлігі екенін анықтау керек. Яғни

Оң жақта:

LMOTOR PULSOUT, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

Келесі, қайтару

Бұл робот түсінетін «дұрыс» дегенді ғана анықтады. Бұл айнымалыға қоңырау шалу үшін GOSUB _ пайдалану қажет. Оңға бұрылу үшін бұл GOSUB Right. Бұл шақыру әр бұрылыс пен қозғалыс үшін жасалуы керек, ал айнымалылар тек бір рет жасалуы керек. Мұның бәрі «сыныптағы маркалар» дегеннен басқа нәрсеге қолданылған кезде жарамсыз.

5 -қадам: роботты тексеріңіз

Бұл, әдетте, сіз көп уақытыңызды осымен айналысасыз. Тестілеу - бұл сіздің роботтың жұмыс істейтініне сенімді болудың ең жақсы әдісі. Егер олай болмаса, онда бір нәрсені өзгертіңіз және қайталап көріңіз. Сәйкестік - бұл сіз іздейтін нәрсе, сондықтан ол үнемі жұмыс істегенше тырысыңыз. Егер сіздің роботыңыз қозғалмаса, бұл код, порт, қозғалтқыш немесе батарея болуы мүмкін. Батареяларды қолданып көріңіз, содан кейін кодты, содан кейін порттарды. Қозғалтқышты өзгерту әдетте соңғы шара болуы керек. Егер бірдеңе бұзылып қалса, компоненттің беріктігін қамтамасыз ету үшін оны жақсы материалдармен алмастырыңыз. Ақырында, егер сіз үміт үзсеңіз, байланысыңызды үзіңіз, ойындар ойнаңыз, достарыңызбен сөйлесіңіз, содан кейін мәселені басқа қырынан қарауға тырысыңыз. Бақытты лабиринтті шешу!