HexaWalker: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл веб -камерамен байланыс орнатылғаннан кейін веб -камерада автономды байланыс орнатылғаннан кейін интерактивті байланыс орнатылған. Роботты жаңарту дәуірі - бұл робота, егер сіз репортаж жасасаңыз. Алго aso como una «maskot» rebotica.

Cabe комментарийі Hex de ArcBotics ашық көзі роботтың гексаподасы үшін ашық робот.

Қосымша сілтеме:

Жабдықтар

- липо батареясы 7.4V 2700mmAh

- x2 adafruit servo жүргізушісі

- x18 SG90s шағын серверлері

- Playstation көзінің веб -камерасы

-raspberry pi -LM2596 төмен түсетін -x2 қосқыштары -LED RGB

- әр түрлі кабельдер

1 -қадам: 1 -қадам: Imprimir Todas Las Piezas De La Estructura

Esecesario impimir todas las piezas.

Aqui podreis encostrar todos los archivos.stl:

Cabe destacar que las hemos impreso con las siguientes propiedades:

материал: PLA

толтыру: 25%

қабат биіктігі: 0,12

жылдамдығы: 55 мм/с

2 -қадам: Montaje De La Estructura

Қарап шығу кезінде 3D форматында жұмыс істеуді ұсынамыз:

Гвия:

Бұл роботтың функционалдығы үшін қажет емес, сондықтан сіз роботсыз жұмыс жасай алмайсыз.

Ескертпе: los tornillos de los servos antes de calibrarlos en el apartado de código.

3 -қадам: Montaje De La Electronica

Құрылғылардың тізімі - 7.4V 2700mmAh - x2 adafruit servo драйвері

- x18 SG90s шағын серверлері

- Playstation көзінің веб -камерасы

-бүлдірген пи

-LM2596 төмендейді

-x2 қосқыштары

- RGB жарық диоды

- әр түрлі кабельдер

2 маңызды сервистік драйверлер, A0 көпірінің көпірі. Бұл сілтемені мына сілтеме бойынша алуға болады: https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-d… Құрметтеу және жаңарту сіздің жеке келісіміңізді қамтамасыз етеді. codigo. Түсіндіру.

4 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету: Calibraje De Servos

Қарап шығыңыз, бұл конфигурациялау үшін hexapod_core.py.

cava servo esta identificado según la leyenda de abajo, servo se tiene que indicar, el pin pin conexión al servo драйвері, пульсация, пульса ма -милимо параметро es por si el servo esta funcionando al revés de como debería, сол себепті. que cambiarlo de signo.

«» «бірлескен_кілт конвенциясы: R - оң, L - сол жақ F - алдыңғы, M - орта, B - артқы H - жамбас, K - тізе, A - тобық перне: (арна, минималды_пульс_ұзындығы, максималды_пульс_ұзындығы)» «» GPIO.swarns (Жалған) GPIO.setmode (GPIO. BOARD)

бірлескен_қасиеттер = {

'LFH': (0, 248, 398, -1), 'LFK': (1, 195, 492, -1), 'LFA': (2, 161, 580, -1), 'RFH': (31, 275, 405, 1), 'RFK': (30, 260, 493, -1), 'RFA': (29, 197, 480, -1), 'LMH': (3, 312, 451, -1), 'LMK': (4, 250, 520, -1), 'LMA': (5, 158, 565, -1), 'RMH': (28, 240, 390, 1), 'RMK': (27, 230, 514, -1), 'RMA': (26, 150, 620, -1), 'LBH': (6, 315, 465, 1), 'LBK': (8, 206, 498, -1), 'LBA': (7, 150, 657, -1), 'RBH': (25, 320, 480, 1), 'RBK': (24, 185, 490, -1), 'RBA': (23, 210, 645, -1), 'N': (18, 150, 650, 1)}

5 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету: модульдер

Жаңартылған нұсқаулар:

Google-дің «Мәтінге сөйлеу» API-дің қолданылу кезеңін анықтау. Бұлтты Google -дің ағынды хабарландыруларын жіберу, мәтіндік хабарламалар мен хабарламаларды жіберу, сонымен қатар жеке хабарламаларды жеке хабарламалар арқылы алуға болады.

Google Cloud -ті тіркеу үшін Google есептік жазбасы қажет болған жағдайда, бұл роботты автоматты түрде жүктеуді жүктейді.

Credit credenciales бір рет өзгермелі болса да, олар бір уақытта өзгереді (Raspbian):

экспорттау GOOGLE_APPLICATION_CREDENTIALS = «/tu/ruta/hacia/las/credenciales.json»

Сөйлеу-мәтінге арналған API-ді пайдалану мүмкін емес.

Google-дың ең үлкен ақпараты бар ақпаратты тарату үшін ақпарат алу:

«List_print_loop» ағынының негізгі функциясы, бұл сіздің сұраныстарыңыз бен шешімдеріңізді енгізуге мүмкіндік береді. бұл мүмкін емес, өйткені бұл роботты жаңартуға мүмкіндік береді.

Hexawalker сайтының жаңартылған нұсқасы

github.com/RLP2019/HEXAWALKER/blob/master/…

PASO 1: АШЫҚТЫ ОРНАТЫҢЫЗ: Adrian Rosebrock профессионалды комузын орнатыңыз, PASO 2: PROBAR LA CAMARA Программалық қамтамасыз етуді орнатыңыз, содан кейін сіз сценарийдің ең үлкен нұсқасын таба аласыз. По элло гаремос кезек -кезек абран дос вентанас, түпнұсқалық континентальды суреттердің түпнұсқасы.

numpy санын np ретінде импорттаңыз

cv2 импорттау

cap = cv2. VideoCapture (0)

while (True): ret, frame = cap.read () grey = cv2.cvtColor (frame, cv2. COLOR_BGR2GRAY) cv2.imshow ('frame', frame) cv2.imshow ('сұр', сұр) cv2.waitKey (1) & 0xFF == ord ('q'): үзіліс

cap.release ()

cv2.destroyAllWindows ()

3 -PASO: DEL COLOR CON OPENCV анықтамасын түсіндіру қажет. Сипаттаманы ағылшын тілі (Америка Құрама Штаттары) тіліне кері аудару Аудару BGR a HSV (форматты түсіндіру) форматындағы сценарий бойынша рұқсат етіледі.

жүйені импорттау

np ретінде импорт cv2 көк = sys.argv [1] жасыл = sys.argv [2] қызыл = sys.argv [3] түс = np.uint8 (

Түс түсі өзгермейді, сценарий басып шығарылады, консола басылып шығарылады, бұл сіздің тіліңізді шешуге мүмкіндік береді. айырмашылығы бар мәселелерді шешу.

Ақпараттық ресурстардың алдын -ала дайындалған нұсқасы бойынша, сіз сценарийді алдын -ала жасай аласыз. Түсіндірудің нәтижесі (детектордың түсі мен түсінің өзгеруі), сонымен қатар, олардың түсі де өзгермейді.

cv2 импорттау

numpy санын np ретінде импорттаңыз

# Суретті оқыңыз - 1 суретті BGR -де алғымыз келетінін білдіреді

img = cv2.imread ('yellow_object.jpg', 1)

# суреттің көлемін әр осьте 20% -ға дейін өзгертіңіз

img = cv2.resize (img, (0, 0), fx = 0.2, fy = 0.2) # BGR кескінін HSV кескініне түрлендіру hsv = cv2.cvtColor (img, cv2. COLOR_BGR2HSV)

# NumPy төменгі және жоғарғы диапазонды ұстап тұратын массивтерді құруға арналған

# «Dtype = np.uint8» деректер түрі 8 разрядты бүтін сан екенін білдіреді

төменгі_әреже = np.array ([24, 100, 100], dtype = np.uint8)

жоғарғы_аралық = np.array ([44, 255, 255], dtype = np.uint8)

# кескінге арналған маска жасаңыз

маска = cv2.inRange (hsv, төменгі_аралық, жоғарғы_аралық)

# масканы да, суретті де қатар көрсетіңіз

cv2.imshow ('маска', маска) cv2.imshow ('сурет', img)

# пайдаланушыны [ESC] басуын күтіңіз

while (1): k = cv2.waitKey (0) if (k == 27): break cv2.destroyAllWindows ()

PASO 4: POSICIONAMIENTO DEL OBJETO ең маңызды функционалдылықты өзгертуге мүмкіндік береді, бұл түс hsv, теңіз және теңіз теңдестірулерінің координациялары. Теңіз теңізінің мэрі радиосының 10 -шы сценарийі бойынша ең маңызды сценарийлердің бірі болып табылады.

# радиус минималды өлшемге сәйкес келген жағдайда ғана жалғастырамыз

егер радиус> 10: # шеңбер мен центрді кадрға сызыңыз, # содан кейін cv2.circle (кадр, (int (x), int (y)), int (радиусы), (0, 255) бақыланатын нүктелердің тізімін жаңартыңыз, 255), 2) cv2.circle (кадр, центр, 5, (0, 0, 255), -1) # шеңбердің координаттарының баспа орталығы mapObjectPosition (int (x), int (y)) # егер светодиод болса әлі қосылмаса, LEDOn болмаса, жарық диодты қосыңыз: GPIO.output (redLed, GPIO. HIGH) ledOn = True def mapObjectPosition (x, y): print («[INFO] Object Center X0 = {0} және Y0 деңгейінде координаталайды) = {1} «. Формат (x, y))

Бұл ретте координаттардың ең үлкені - бұл роботтар, олар бір -бірімен жұмыс жасайтын роботтар, олар бірде -бір рет іске қосылмайды.

PASO 5: НЕГІЗДІ ҚАЗАУ Llegamos al paso финалы. Бірден -бір рет анықталатын болса, конфигурациялауға болатын параметрлердің тізімі анықталады. Түсіндірудің ең үлкен мәні - бұл түс түсі мен материалдық құндылықтар.

colorLower = (-2, 100, 100)

colorUpper = (18, 255, 255)

Алдыңғы координадалар өте маңызды болып табылады.

егер (x 280):

басып шығару («[ACTION] GIRAR DERECHA») self.hexa.rotate (ығысу = -15, қайталау = 1)

Келу шарттары біркелкі емес, бұл координаттардың саны 220 -дан асады, және сіз оларды іздеудесіз. Теңіз теңізінің ең үлкені, қарағым.

Ақпараттық ресурстар пайдаланылатын және өзгермелі болып есептеледі, бұл радионың ең үлкен айырмашылығы. Бұл роботты жаңартуға мүмкіндік береді, сонымен қатар үлкен роботтармен жұмыс жасайды.

егер радиус <105: само.хекса.серуен (бұрылыс = 40, қайталау = 1, көтерілген = -30, қабат = 50, t = 0,3)

Түстер мен параграфтардың өзгеруі мүмкін болатын бағдарламалардың бірі.