Кедергі сезу және болдырмау ROVER: 3 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Ровер - бұл планетаның немесе басқа аспан денесінің бетімен қозғалуға арналған ғарыштық зерттеу құралы. Кейбір роверлер ғарышқа ұшатын экипаж мүшелерін тасымалдауға арналған; басқалары ішінара немесе толық автономды роботтар болды. Роверлер әдетте планетаның бетіне қонуға ұқсас ғарыш кемесімен келеді.

Ровердің бұл анықтамасы осы күндері өзгерді, өйткені біз үйде өзіміздің интеллектуалды роверімізді заманауи жетілдіру тақталары мен платформалары арқылы жасай аламыз. Менің ойым ультрадыбыстық сенсорларды қолдана отырып, кедергілерді болдырмайтын автономды автокөлікті жасау болды. Бұл Intel Grover сенсорлық жинағының бірнеше сенсорлары бар Intel Edison SoC -пен жасалған жоба.

1 -қадам: пайдаланылатын компоненттер

Arduino үшін Intel Эдисон жинағы, серво қозғалтқышы, тұрақты ток қозғалтқышы, ИҚ сенсоры және ультрадыбыстық диапазон сенсоры, қуат адаптері.

Оны ровер негізіне және датчиктер мен қозғалтқыштарды монтаждау үшін бірнеше лего компоненттері қолданылды

2 -қадам: Сипаттама

Бастапқыда мен қашықтықты есептеуге немесе кедергіні анықтауға арналған IR сенсорынан бастадым. Мұны берік ету үшін мен кедергілерді барлық бағытта тексеруге арналған серво қозғалтқышының ИҚ сенсорын қостым. Серво қозғалтқышы 180 градусқа бұрыла алатын кастрөлдік қозғалтқыш ретінде әрекет етті, мен кедергілерді 3 позицияда - солға, оңға және тіке сканерледім. Кедергінің қашықтығын есептеу және дөңгелектерді басқаруға қосылған тұрақты ток қозғалтқышын басқару алгоритмі жасалды. Инфрақызыл сенсордың кемшіліктері болды, атап айтқанда, күн сәулесі ашық жерде жұмыс істемейді, ол жалғыз цифрлық сенсор және кедергі қашықтығын өлшей алмайды. IR сенсорының диапазоны 20 см. Бірақ ультрадыбыстық сенсор көмегімен мен қашықтықты барлық бағытта есептеп, кедергі қаншалықты алыс екенін шеше алдым, содан кейін ол қай бағытта қозғалу керектігін шеше алдым. Ол 4 м қашықтықты жақсы өткізеді және қашықтықты дәл өлшей алады. Датчик жолда кедергілер анықталғаннан кейін 180 ° сыпыратын табаның сервоқозғалтқышына қойылды. Алгоритм қашықтықты барлық бағытта тексеруге арналған, содан кейін барлық басқа бағытта салыстырмалы түрде алыс кедергі анықталған жолды дербес шешуге арналған. Ровер дөңгелектерін басқару үшін тұрақты ток қозғалтқыштары қолданылды. Тұрақты ток қозғалтқыштары терминалының импульсын басқару арқылы біз роверді алға, артқа, солға, оңға бұра аламыз. Контроллер логикасының шешіміне байланысты тұрақты ток қозғалтқыштарына кіріс берілді. Алгоритм осылай жазылған, егер ровердің алдында қандай да бір кедергі анықталса, ол солға қарай бұрылып, панельдік серво қозғалтқышты солға қаратып, ультрадыбыстық сенсормен сол жақтағы қашықтықты тексереді. басқа бағыттар. Бізде әр түрлі бағыттар бойынша қашықтық болған соң, контроллер өлшенетін қашықтықты салыстыра отырып, кедергі ең алыс болатын ең қолайлы жолды таңдайды. Егер кедергі барлық бағытта бірдей қашықтықта болса, онда ровер бірнеше қадам артқа жылжиды, содан кейін оны қайтадан тексеріңіз. Артқа қозғалу кезінде соққының алдын алу үшін ровердің артына тағы бір IR сенсоры қосылды. Шекті мән барлық бағытта минималды қашықтыққа орнатылды, бұл қирауды болдыртпау үшін.

3 -қадам: Өтініш

Бұл көптеген салаларда қолданылады, олардың біреуі ішкі ортада объектінің өлшенген жағдайының дәлдігін қадағалауға және тексеруге арналған жабық позициялау жобасына біріктірілген.